【技术实现步骤摘要】
一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
车辆在自动泊车的时候，通常采用搜索的方法获得路径。停车位附近，通常前后的车辆较多，障碍物比较密集。如果采用搜索的方法规划路径，则发散的搜索树较多，搜索速度慢。
技术实现思路
本申请实施例提供一种泊车控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：第一方面，本申请实施例提供了一种泊车控制方法，包括：获取目标车位；采集目标车位至车辆当前位置的周边环境；以目标车位为路径起点，规划车辆由目标车位移动至车辆当前位置的路径；根据路径，控制车辆沿着路径反向移动至目标车位；其中，以目标车位为路径起点，规划车辆由目标车位移动至车辆当前位置的路径包括：根据周边环境，选择中间位置；规划车辆由目标车位移动至中间位置的非密集路段的路径；和规划车辆由中间位置移动至车辆当前位置的密集路段的路径。在一种实施方式中，获取目标车位包括：获取目标车位的车位类型；以目标车位为路径起点，规划车辆由目标车位移动至车辆当前位置的路径，包括：根据目标车位的车位类型，规划车辆由目标车位移动至中间位置的路径；采用搜索策略规划车辆由中间位置移动至车辆当前位置的路径。在一种实施方式中，目标车位的车位类型为平行车位，规划车辆由目标车位移动至中间位置的路径包括：采用反应控制策略...
【技术保护点】
1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：/n获取目标车位；/n采集所述目标车位至车辆当前位置的周边环境；/n以所述目标车位为路径起点，规划车辆由所述目标车位移动至所述车辆当前位置的路径；/n根据所述路径，控制所述车辆沿着所述路径反向移动至所述目标车位；/n其中，以所述目标车位为路径起点，规划车辆由所述目标车位移动至车辆当前位置的路径包括：/n根据所述周边环境，选择中间位置；/n规划所述车辆由所述目标车位移动至所述中间位置的非密集路段的路径；和/n规划所述车辆由所述中间位置移动至所述车辆当前位置的密集路段的路径。/n
【技术特征摘要】
1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：
获取目标车位；
采集所述目标车位至车辆当前位置的周边环境；
以所述目标车位为路径起点，规划车辆由所述目标车位移动至所述车辆当前位置的路径；
根据所述路径，控制所述车辆沿着所述路径反向移动至所述目标车位；
其中，以所述目标车位为路径起点，规划车辆由所述目标车位移动至车辆当前位置的路径包括：
根据所述周边环境，选择中间位置；
规划所述车辆由所述目标车位移动至所述中间位置的非密集路段的路径；和
规划所述车辆由所述中间位置移动至所述车辆当前位置的密集路段的路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车位包括：获取所述目标车位的车位类型；
所述以所述目标车位为路径起点，规划车辆由所述目标车位移动至车辆当前位置的路径，包括：
根据所述目标车位的所述车位类型，规划所述车辆由所述目标车位移动至所述中间位置的路径；
采用搜索策略规划所述车辆由所述中间位置移动至所述车辆当前位置的路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车位的车位类型为平行车位，所述规划所述车辆由所述目标车位移动至所述中间位置的路径包括：
采用反应控制策略规划所述车辆移出所述目标车位的路径；所述车辆移出所述目标车位时的位置为第一位置；
获取预设的路径树，根据所述周边环境选择所述车辆由所述第一位置移动至所述中间位置的路径。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述反应控制策略包括：
所述车辆沿着与泊出方向相反的方向移动至极限位置；
所述车辆沿着与泊出方向相同的方向移动至极限位置；
在所述车辆未移出所述目标车位的情况下，循环所述车辆沿着与泊出方向相反的方向移动至极限位置，所述车辆沿着与泊出方向相同的方向移动至极限位置的步骤，直至所述车辆移出所述目标车位；
选择循环次数少的路径为所述车辆移出所述目标车位的路径；
其中，所述极限位置为与所述周边环境中障碍物的最近距离等于阈值距离的位置；
根据所述车辆移动的距离或者转过的角度判断所述车辆是否移出所述目标车位。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车位的车位类型为垂直车位或者斜式车位，所述规划所述车辆由所述目标车位移动至所述中间位置的路径包括：
获取预设的路径树，根据所述周边环境选择所述车辆移动至所述中间位置的路径。
6.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：
目标车位获取模块，用于获取目标车位；
周边环境采集模块，用于采集所述目标车位至车辆当前位置的周边环境；
...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁磊，朱为文，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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