在自动停车中，会在停车开始之前运算停车开始位置起到目标停车位置为止的路径，但有时无法通过外界识别装置检测到远方或死角处的障碍物，在这种情况下，在实际进行自动停车时会妨碍顺利的停车。本发明专利技术中，在步骤S1101中，从停车开始位置(1201)朝反打位置方向假想地移动车辆而在停车路径(1205)上算出反打位置(1206)。在步骤S1103中，算出在反打位置(1206)上进行了反打的情况下的到目标停车位置(1207)为止的预备路径。在下一步骤S1104中，判定能否生成预备路径，在预备路径满足规定条件的情况下，采用候选路径运算部(501)算出的路径作为自动停车的路径。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】停车辅助装置
本专利技术涉及一种停车辅助装置。
技术介绍
有通过自动操舵将车辆自动停车至目标停车位置的停车辅助装置。该停车辅助装置通过外界识别装置来识别车辆的周边区域，并以几何方式运算停车开始位置起到目标停车位置为止的路径及操舵角量，由此来生成停车路径，在没有驾驶员的转向操作的情况下进行自动停车。作为这种停车辅助装置，在专利文献1中揭示有一种随着靠近目标停车位置而进行更准确的停车辅助的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2017-30567号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在自动停车中，通常会在停车开始之前运算停车开始位置起到目标停车位置为止的路径，但有时无法通过外界识别装置检测到远方或死角处的障碍物，在这种情况下，有在实际进行自动停车时会妨碍顺利的停车这一问题。解决问题的技术手段本专利技术的停车辅助装置具备：候选路径运算部，其基于根据外界信息识别出的车辆的可行驶区域来生成所述车辆的当前位置起到目标停车位置为止的候选路径；反打位置算出部，其在所述候选路径运算部生成的候选路径上的规定位置设置反打位置；以及预备路径运算部，其生成所述反打位置起到所述目标停车位置为止的预备路径；将在所述预备路径运算部中能够生成所述预备路径的所述候选路径作为自动停车的停车路径。专利技术的效果根据本专利技术，能够实现顺利的自动停车。附图说明图1为说明一般的自动停车的图。图2为说明一般的自动停车的图。<br>图3为搭载有停车辅助装置的车辆的构成图。图4为车辆控制装置的构成框图。图5为路径生成部的构成框图。图6为表示候选路径运算部的处理次序的流程图。图7为说明出库路径的图。图8为表示单侧转舵连接的图。图9为表示S形转舵连接的图。图10为说明后退路径的图。图11为表示预备路径生成的处理次序的流程图。图12为表示停车路径和反打位置的图。图13为表示变形例的停车路径和反打位置的图。图14为第2实施方式中的路径生成部的构成框图。图15为表示第2实施方式中的预备路径生成的处理次序的流程图。图16为表示第2实施方式中的输入输出装置的显示例的图。图17为第3实施方式中的车辆控制装置的构成框图。图18为表示第3实施方式中的自动停车中止/中断判定部的处理次序的流程图。图19为表示第3实施方式中的自动停车中止/中断判定部中的停车路径的图。图20为表示变形例中的停车路径的图。具体实施方式[第1实施方式]在实施方式的说明之前，参考图1、图2对一般的自动停车进行说明。如图1所示，根据车辆101上设置的相机和超声波传感器等外界识别装置、基于驻停车辆等障碍物102的位置信息103而在停车开始位置上计算车辆101可行驶的区域104(图中以影线表示)。接着，根据计算出的可行驶区域104来计算到目标停车位置106为止的停车路径105(虚线)，在路径探索成功的情况下，按照该停车路径105对车辆101进行移动控制。但是，如图2的(a)所示，对于区域104外的障碍物202，有时无法在停车开始位置上检测到该障碍物。在这种情况下，如图2的(b)所示，在将车辆101移动到了能检测到障碍物202的地点时，不得不修正从该位置起的反打路径等停车路径。这时，在车辆101的可移动空间比较狭窄的情况下，修正量会受限，为了避免碰撞而无法以较大的回转来后退，从而导致修正路径203变得冗长或者停车陷入僵局等，顺利的停车受到妨碍。在本实施方式中，像以下说明的那样，能够避免发生这种事态而实现顺利的停车。图3为搭载有本专利技术的一实施方式的停车辅助装置的车辆300的构成图。车辆300具备作为动力源的驱动力产生机构310、对车辆300进行制动的制动器311、以及具有切换驱动力产生机构310产生的驱动力而使车辆前进/后退的挡位的变速器312。驱动力产生机构310产生的驱动力经由变速器312使得左右车轮314转动，由此使得车辆300行驶。此外，通过控制制动器311来产生制动力而使车辆300减速。此处，驱动力产生机构310可为发动机或者发动机与马达的混合动力机构，进而也可仅为马达。车辆300上配备有方向盘313，通过转打方向盘313来改变车轮314的朝向，使得车辆300回转。驱动力控制装置320对驱动力产生机构310产生的驱动力进行控制。制动控制装置321以制动器311产生规定制动力的方式进行控制。在自动停车的情况下，即便没有驾驶员对方向盘313的操作，转向控制装置322也会以变为规定的车轮角度的方式控制方向盘313。变速器控制装置323对变速器312实施切换车辆300的前进后退的控制。进而，车辆300上安装有获取车辆300周边的外界信息而据此识别车辆300的可行驶区域的外界识别装置325、获取车辆300的速度信息的车速传感器326。外界识别装置325设置在车辆300的前后及左右侧面，例如由获取车辆300周边的摄影图像作为外界信息的相机、获取到车辆300周边的障碍物的距离信息作为外界信息的声呐等构成。此外，作为获取车辆300的速度信息的车速传感器326，不限定于使用轮速脉冲信息，也可使用马达的分解器转速传感器、变速器312的转速传感器等来间接地算出速度信息。车辆控制装置324根据外界识别装置325和车速传感器326的信息向驱动力控制装置320、制动控制装置321、转向控制装置322、变速器控制装置323发送指令值。进而，配备有针对自动停车相关的信息而进行来自驾驶员的输入信息以及去往驾驶员的输出信息的输入输出的输入输出装置328。具体而言，作为输入信息，有停车位置的决定、自动停车的开始等，作为输出信息，有停车框、路径信息、反打位置、自动停车中的自身车辆周边的影像合成得到的俯瞰图等。下面，对本专利技术的一实施方式的停车辅助装置的应用例即车辆控制装置324的详情进行说明。图4为车辆控制装置324的构成框图。车辆控制装置324具备停车目标候选呈现部401、自身位置推断部402、路径生成部403、目标操舵角运算部404、目标车速运算部405、目标制驱动力运算部406、前进/后退切换判断部407。停车目标候选呈现部401根据从外界识别装置325得到的障碍物的位置、白线的位置等来算出可停车空间，并以停车目标候选的形式呈现给驾驶员。具体而言，停车目标候选被显示在构成输入输出装置328的导航系统等的画面上，驾驶员从停车目标候选当中选择想要停驻的停车目标位置。自身位置推断部402在自动停车开始时根据从车速传感器326获取到的车速信息以及从方向盘313获取到的舵角信息来算出车辆300的自身位置，具体为坐标、行驶距离等。路径生成部403根据停车目标位置以及障碍物的位置来算出能以不撞到障碍物等的方式从停车开始位置移动至停车目标位置的路径。在生成了路径时，输出对应于行驶距离的曲率信息、反打位置等。此外，在判断检本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种停车辅助装置，其特征在于，具备：/n候选路径运算部，其基于根据外界信息识别出的车辆的能够行驶的区域来生成所述车辆的当前位置起到目标停车位置为止的候选路径；/n反打位置算出部，其在所述候选路径运算部生成的候选路径上的规定位置设置反打位置；以及/n预备路径运算部，其生成所述反打位置起到所述目标停车位置为止的预备路径；/n将在所述预备路径运算部中能够生成所述预备路径的所述候选路径作为自动停车的停车路径。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180406 JP 2018-0742671.一种停车辅助装置，其特征在于，具备：
候选路径运算部，其基于根据外界信息识别出的车辆的能够行驶的区域来生成所述车辆的当前位置起到目标停车位置为止的候选路径；
反打位置算出部，其在所述候选路径运算部生成的候选路径上的规定位置设置反打位置；以及
预备路径运算部，其生成所述反打位置起到所述目标停车位置为止的预备路径；
将在所述预备路径运算部中能够生成所述预备路径的所述候选路径作为自动停车的停车路径。
2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述反打位置算出部在到所述车辆的能够行驶的所述区域的边界为止的所述候选路径上设置至少1个以上的所述反打位置。
3.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述反打位置算出部在到判定为所述外界信息的距离精度较低的位置为止的所述候选路径上设置至少1个以上的所述反打位置。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述反打位置算出部在所述候选路径上的靠近所述车辆的最终的反打点的位置而且是能生成所述预备路径的位置上设置所述反打位置。
5.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
具备第二候选路径运算部，所述第二候选路径运算部在基于所述外界信息的获取范围的区域内生成所述车辆的当前位置起到所述目标停车位置为止的第二候选路径，
在所述预备路径运算部中无法生成所述预备路径的情况下，将所述第二候选路径作为自动停车的停车路径。
6.根据权利要求5所述的停车辅助装置，其特征在于，
具备路径选择部，所述路径选择部进行所述预备路径与所述第二候选路径的路径优劣评价即路径评价，
根据所述路径选择部的路径评价将所述预备路径或所述第二候选路径作为自动停车的停车路径。
7.根据权利要求6所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述路径选择部使用反打次数、停车时间、路径长度中的至少1种以上的指标来进行所述路径评价。
8.根据权利要求7...
【专利技术属性】
技术研发人员：田代直之，清宫大司，今井正人，笠井慎也，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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