停车辅助装置制造方法及图纸

在自动停车中，会在停车开始之前运算停车开始位置起到目标停车位置为止的路径，但有时无法通过外界识别装置检测到远方或死角处的障碍物，在这种情况下，在实际进行自动停车时会妨碍顺利的停车。本发明专利技术中，在步骤S1101中，从停车开始位置(1201)朝反打位置方向假想地移动车辆而在停车路径(1205)上算出反打位置(1206)。在步骤S1103中，算出在反打位置(1206)上进行了反打的情况下的到目标停车位置(1207)为止的预备路径。在下一步骤S1104中，判定能否生成预备路径，在预备路径满足规定条件的情况下，采用候选路径运算部(501)算出的路径作为自动停车的路径。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】停车辅助装置
本专利技术涉及一种停车辅助装置。
技术介绍
有通过自动操舵将车辆自动停车至目标停车位置的停车辅助装置。该停车辅助装置通过外界识别装置来识别车辆的周边区域，并以几何方式运算停车开始位置起到目标停车位置为止的路径及操舵角量，由此来生成停车路径，在没有驾驶员的转向操作的情况下进行自动停车。作为这种停车辅助装置，在专利文献1中揭示有一种随着靠近目标停车位置而进行更准确的停车辅助的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2017-30567号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在自动停车中，通常会在停车开始之前运算停车开始位置起到目标停车位置为止的路径，但有时无法通过外界识别装置检测到远方或死角处的障碍物，在这种情况下，有在实际进行自动停车时会妨碍顺利的停车这一问题。解决问题的技术手段本专利技术的停车辅助装置具备：候选路径运算部，其基于根据外界信息识别出的车辆的可行驶区域来生成所述车辆的当前位置起到目标停车位置为止的候选路径；反打位置算出部，其在所述候本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种停车辅助装置，其特征在于，具备：/n候选路径运算部，其基于根据外界信息识别出的车辆的能够行驶的区域来生成所述车辆的当前位置起到目标停车位置为止的候选路径；/n反打位置算出部，其在所述候选路径运算部生成的候选路径上的规定位置设置反打位置；以及/n预备路径运算部，其生成所述反打位置起到所述目标停车位置为止的预备路径；/n将在所述预备路径运算部中能够生成所述预备路径的所述候选路径作为自动停车的停车路径。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180406 JP 2018-0742671.一种停车辅助装置，其特征在于，具备：
候选路径运算部，其基于根据外界信息识别出的车辆的能够行驶的区域来生成所述车辆的当前位置起到目标停车位置为止的候选路径；
反打位置算出部，其在所述候选路径运算部生成的候选路径上的规定位置设置反打位置；以及
预备路径运算部，其生成所述反打位置起到所述目标停车位置为止的预备路径；
将在所述预备路径运算部中能够生成所述预备路径的所述候选路径作为自动停车的停车路径。


2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述反打位置算出部在到所述车辆的能够行驶的所述区域的边界为止的所述候选路径上设置至少1个以上的所述反打位置。


3.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述反打位置算出部在到判定为所述外界信息的距离精度较低的位置为止的所述候选路径上设置至少1个以上的所述反打位置。


4.根据权利要求1至3中的任一项所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述反打位置算出部在所述候选路径上的靠近所述车辆的最终的反打点的位置而且是能生成所述预备路径的位置上设置所述反打位置。


5.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，
具备第二候选路径运算部，所述第二候选路径运算部在基于所述外界信息的获取范围的区域内生成所述车辆的当前位置起到所述目标停车位置为止的第二候选路径，
在所述预备路径运算部中无法生成所述预备路径的情况下，将所述第二候选路径作为自动停车的停车路径。


6.根据权利要求5所述的停车辅助装置，其特征在于，
具备路径选择部，所述路径选择部进行所述预备路径与所述第二候选路径的路径优劣评价即路径评价，
根据所述路径选择部的路径评价将所述预备路径或所述第二候选路径作为自动停车的停车路径。


7.根据权利要求6所述的停车辅助装置，其特征在于，
所述路径选择部使用反打次数、停车时间、路径长度中的至少1种以上的指标来进行所述路径评价。


8.根据权利要求7...

【专利技术属性】
技术研发人员：田代直之，清宫大司，今井正人，笠井慎也，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP