一种全自动泊车方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种全自动泊车方法及系统，包括获取超声波雷达识别到的空间车位数据和障碍物数据，以及鱼眼摄像头识别到的环视车位数据和障碍物数据；基于数据融合算法进行融合，得到车位融合数据和障碍物空间融合数据；根据自由轨迹规划算法，结合车位融合数据和障碍物空间融合数据进行规划，得到泊车轨迹；获取当前车辆的移动位置信息，基于高精度定位算法和高精度轨迹追踪算法，实时控制车辆沿泊车轨迹运行。在本方案中，利用自由轨迹规划算法对融合得到的车位融合数据和障碍物空间融合数据计算，确定泊车轨迹。再利用高精度定位算法和高精度轨迹追踪算法控制车辆沿泊车轨迹运行。使车位识别和自动泊车控制的精度提高，从而适应更多的泊车场景。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动泊车方法及系统
本专利技术涉及自动泊车
，尤其涉及一种全自动泊车方法及系统。
技术介绍
目前，现有车辆通常使用超声波或者鱼眼摄像头，结合全自动泊车域控制器实现自动泊车。在现有技术中，受限于超声波和鱼眼摄像头的识别局限性，分别使用超声波或者鱼眼摄像头对车位进行识别，识别精度不高，且采用轨迹算法智能应用于有限的场景中。而在进行车辆泊车控制中，现有技术通常采用PID控制方式，控制精度低。综上所述，现有的自动泊车方式，存在适应场景少、识别精度低和自动泊车控制精度低的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种全自动泊车方法及系统，以解决现有的自动泊车方式，存在适应场景少、识别精度低和自动泊车控制精度低的问题。为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：本专利技术实施例第一方面公开了一种全自动泊车方法，所述方法包括：获取所述超声波雷达识别到的空间车位数据和鱼眼摄像头识别到的环视车位数据，基于数据融合算法进行融合，得到车位融合数据；获取所述超声波雷达识别到的障碍物数据和所述鱼眼摄像头识别的障碍物数据，基于数据融合算法进行融合，得到障碍物空间融合数据；根据自由轨迹规划算法，结合所述车位融合数据和障碍物空间融合数据进行轨迹自由规划，得到泊车轨迹；实时获取当前车辆的移动位置信息，基于高精度定位算法和高精度轨迹追踪算法，实时控制所述车辆沿所述泊车轨迹运行。可选的，所述获取所述超声波雷达识别到的空间车位数据和鱼眼摄像头识别到的环视车位数据，基于数据融合算法进行融合，得到车位融合数据，包括：获取基于所述超声波雷达识别到的空间车位特征；获取基于所述鱼眼摄像头识别到的线车位特征和车位标识特征；基于数据融合算法将所述空间车位特征、线车位特征和车位标识特征进行融合，得到车位融合数据。可选的，所述获取所述超声波雷达识别到的障碍物数据和所述鱼眼摄像头识别的障碍物数据，基于数据融合算法进行融合，得到障碍物空间融合数据，包括：获取所述鱼眼摄像头识别到的线车位特征和障碍物特征；根据所述线车位特征的位置信息，确定所述超声波雷达识别到的障碍物特征；基于数据融合算法将所述鱼眼摄像头识别到的障碍物特征和所述超声波雷达识别到的障碍物特征进行融合，得到障碍物空间融合数据。可选的，所述根据自由轨迹规划算法，结合所述车位融合数据和障碍物空间融合数据进行轨迹自由规划，得到泊车轨迹，包括：基于所述车位融合数据和障碍物空间融合数据确定安全空间数据；获取当前车辆的位置信息和车辆运行参数；根据所述安全空间数据、所述当前车辆的位置信息和车辆运行参数进行自由轨迹规划，得到泊车轨迹。可选的，所述实时获取当前车辆的移动位置信息，基于高精度定位算法和高精度轨迹追踪算法，实时控制所述车辆沿所述泊车轨迹运行，包括：控制所述车辆沿所述泊车轨迹运行；实时获取当前车辆的移动位置信息，基于高精度定位算法和高精度轨迹追踪算法确定所述车辆是否沿所述泊车轨迹运行；若出现偏离所述泊车轨迹的情况，调整所述车辆的运行轨迹，使所述车辆沿所述泊车轨迹运行。可选的，还包括：基于所述鱼眼摄像头实时检测控制所述车辆沿所述泊车轨迹运行的过程中车辆的预设范围内是否出现移动物体；若出现，获取移动物体的活体特征信息，基于活体检测算法对所述活体特征信息进行活体检测，并输出检测结果；和/或，基于所述超声波雷达实时检测控制所述车辆沿所述泊车轨迹运行的过程中车辆的盲区内和/或车辆后部是否出现移动物体；若出现，生成安全提示信息并输出。本专利技术实施例第二方面公开了一种全自动泊车系统，所述全自动泊车系统包括：设置于车辆四周的超声波雷达，用于获取空间车位数据和障碍物数据；设置于车辆四周的鱼眼摄像头，用于获取环视车位数据和障碍物数据；控制器，用于获取所述超声波雷达识别到的空间车位数据和鱼眼摄像头识别到的环视车位数据，基于数据融合算法进行融合，得到车位融合数据；获取所述超声波雷达识别到的障碍物数据和所述鱼眼摄像头识别的障碍物数据，基于数据融合算法进行融合，得到障碍物空间融合数据；根据自由轨迹规划算法，结合所述车位融合数据和障碍物空间融合数据进行轨迹自由规划，得到泊车轨迹；实时获取当前车辆的移动位置信息，基于高精度定位算法和高精度轨迹追踪算法，实时控制所述车辆延所述泊车轨迹运行。可选的，所述根据自由轨迹规划算法，结合所述车位融合数据和障碍物空间融合数据进行轨迹自由规划，得到泊车轨迹的控制器，具体用于：基于所述车位融合数据和障碍物空间融合数据确定安全空间数据；获取当前车辆的位置信息和车辆运行参数；根据所述安全空间数据、所述当前车辆的位置信息和车辆运行参数进行自由轨迹规划，得到泊车轨迹。可选的，所述实时获取当前车辆的移动位置信息，基于高精度定位算法和高精度轨迹追踪算法，实时控制所述车辆沿所述泊车轨迹运行的控制器，具体用于：控制所述车辆沿所述泊车轨迹运行；实时获取当前车辆的移动位置信息，基于高精度定位算法和高精度轨迹追踪算法确定所述车辆是否沿所述泊车轨迹运行；若出现偏离所述泊车轨迹的情况，调整所述车辆的运行轨迹，使所述车辆沿所述泊车轨迹运行。可选的，所述控制器，还用于基于所述鱼眼摄像头实时检测实时控制所述车辆沿所述泊车轨迹运行的过程中车辆的预设范围内是否出现移动物体；若出现，获取移动物体的活体特征信息，基于活体检测算法对所述活体特征信息进行活体检测，并输出检测结果；和/或，所述控制器，还用于基于所述超声波雷达实时检测控制所述车辆沿所述泊车轨迹运行的过程中车辆的盲区内和/或车辆后部是否出现移动物体；若出现，生成安全提示信息并输出。基于上述本专利技术实施例提供的全自动泊车方法及系统，该方法包括：获取超声波雷达识别到的空间车位数据和鱼眼摄像头识别到的环视车位数据，基于数据融合算法进行融合，得到车位融合数据；获取超声波雷达识别到的障碍物数据和鱼眼摄像头识别的障碍物数据，基于数据融合算法进行融合，得到障碍物空间融合数据；根据自由轨迹规划算法，结合车位融合数据和障碍物空间融合数据进行轨迹自由规划，得到泊车轨迹；实时获取当前车辆的移动位置信息，基于高精度定位算法和高精度轨迹追踪算法，实时控制车辆沿泊车轨迹运行。在本专利技术实施例中，通过设置与车辆四周的超声波雷达和鱼眼摄像头环视车辆，确定空间车位数据、环视车位数据和障碍物数据；并利用数据融合算法对空间车位数据、环视车位数据和障碍物数据进行融合，以确定车位融合数据和障碍物空间融合数据。再利用自由轨迹规划算法对车位融合数据和障碍物空间融合数据进行轨迹自由规划，确定泊车轨迹。最后在利用高精度定位算法和高精度轨迹追踪算法，实时控制车辆沿泊车轨迹运行。通过上述方式可以在车辆自动泊车的过程中，提高车位识别的精度，以及自动泊车控制的精度，从而使全自动泊车系统适应更多的泊车场景。附图说明为了更本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述超声波雷达识别到的空间车位数据和鱼眼摄像头识别到的环视车位数据，基于数据融合算法进行融合，得到车位融合数据；/n获取所述超声波雷达识别到的障碍物数据和所述鱼眼摄像头识别的障碍物数据，基于数据融合算法进行融合，得到障碍物空间融合数据；/n根据自由轨迹规划算法，结合所述车位融合数据和障碍物空间融合数据进行轨迹自由规划，得到泊车轨迹；/n实时获取当前车辆的移动位置信息，基于高精度定位算法和高精度轨迹追踪算法，实时控制所述车辆沿所述泊车轨迹运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种全自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述超声波雷达识别到的空间车位数据和鱼眼摄像头识别到的环视车位数据，基于数据融合算法进行融合，得到车位融合数据；
获取所述超声波雷达识别到的障碍物数据和所述鱼眼摄像头识别的障碍物数据，基于数据融合算法进行融合，得到障碍物空间融合数据；
根据自由轨迹规划算法，结合所述车位融合数据和障碍物空间融合数据进行轨迹自由规划，得到泊车轨迹；
实时获取当前车辆的移动位置信息，基于高精度定位算法和高精度轨迹追踪算法，实时控制所述车辆沿所述泊车轨迹运行。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述超声波雷达识别到的空间车位数据和鱼眼摄像头识别到的环视车位数据，基于数据融合算法进行融合，得到车位融合数据，包括：
获取基于所述超声波雷达识别到的空间车位特征；
获取基于所述鱼眼摄像头识别到的线车位特征和车位标识特征；
基于数据融合算法将所述空间车位特征、线车位特征和车位标识特征进行融合，得到车位融合数据。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述超声波雷达识别到的障碍物数据和所述鱼眼摄像头识别的障碍物数据，基于数据融合算法进行融合，得到障碍物空间融合数据，包括：
获取所述鱼眼摄像头识别到的线车位特征和障碍物特征；
根据所述线车位特征的位置信息，确定所述超声波雷达识别到的障碍物特征；
基于数据融合算法将所述鱼眼摄像头识别到的障碍物特征和所述超声波雷达识别到的障碍物特征进行融合，得到障碍物空间融合数据。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据自由轨迹规划算法，结合所述车位融合数据和障碍物空间融合数据进行轨迹自由规划，得到泊车轨迹，包括：
基于所述车位融合数据和障碍物空间融合数据确定安全空间数据；
获取当前车辆的位置信息和车辆运行参数；
根据所述安全空间数据、所述当前车辆的位置信息和车辆运行参数进行自由轨迹规划，得到泊车轨迹。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取当前车辆的移动位置信息，基于高精度定位算法和高精度轨迹追踪算法，实时控制所述车辆沿所述泊车轨迹运行，包括：
控制所述车辆沿所述泊车轨迹运行；
实时获取当前车辆的移动位置信息，基于高精度定位算法和高精度轨迹追踪算法确定所述车辆是否沿所述泊车轨迹运行；
若出现偏离所述泊车轨迹的情况，调整所述车辆的运行轨迹，使所述车辆沿所述泊车轨迹运行。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
基于所述鱼眼摄像头实时检测控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘菲菲，赵阳，史钰玲，周健，张艳玲，
申请(专利权)人：北京四维智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11