一种自动驾驶车辆的避障方法、装置和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种自动驾驶车辆的避障方法、装置及车辆，通过获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况，并在该道路状况满足：该道路状况反映主车道上存在障碍物，且，与该主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物时，才基于该道路状况确定用于避障的目标车道和该目标车道上的第一目标位置，再基于所确定的该目标车道和第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便该车辆的控制器控制该车辆开始第一阶段避障操作，具体为控制该车辆以第一速度驾驶到目标车道上的第一目标位置。这样，在判断车辆满足避障条件后，才自动采取有效应对的避障策略，实现自动驾驶车辆灵活、有效的避障，提高自动驾驶的安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆的避障方法、装置和车辆
本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种自动驾驶车辆的避障方法、装置和车辆。
技术介绍
自动驾驶，也称无人驾驶，是指无需驾驶员对车辆进行驾驶操作，而是通过人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等的协同合作，让控制器自动安全地操作车辆，以驱动汽车在道路上行驶的技术。目前，当自动驾驶车辆在道路上行驶时，为了确保本车和周围其他车辆、行人的安全，亟待提供一种避障方法，使自动驾驶的车辆可以自动规避周围的障碍物，实现灵活、有效的避障。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种自动驾驶车辆的避障方法、装置和车辆，以使得自动驾驶的车辆在判断满足避障条件时，自动采取有效应对的避障策略，从而提高了自动驾驶的安全性和可靠性。第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的避障方法，包括：获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况；若所述道路状况满足预设的第一避障条件，则，基于所述道路状况确定用于避障的目标车道和所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置；其中，所述第一避障条件包括：所述道路状况反映所述主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物，且，与所述主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物；基于所述目标车道和所述第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第一阶段避障操作，所述第一阶段避障操作为以第一速度驾驶到所述目标车道上的所述第一目标位置。可选地，所述基于所述道路状况确定用于避障的目标车道，包括：若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的左侧，则将与所述主车道右侧相邻的车道作为目标车道；若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的右侧，则将与所述主车道左侧相邻的车道作为目标车道。可选地，所述确定所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置，包括：基于预设避障时间和所述第一速度，计算所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的纵向位置；基于所述目标车道的宽度，确定所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的横向位置；利用所述纵向位置和所述横向位置确定所述第一目标位置。可选地，若所述自动驾驶车辆完成所述第一阶段避障操作，所述方法还包括：若所述主车道上第二预设范围内有障碍物，则，生成并向所述控制器发送保持指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆保持在所述目标车道上行驶；若所述自动驾驶车辆在所述目标车道上行驶满足预设的第二避障条件，则，生成并向所述控制器发送停止指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆减速直到停止；其中，所述第二避障条件包括：所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶时间超过预设时间阈值，和/或，所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶距离超过预设距离阈值。可选地，若所述主车道上第二预设范围不存在障碍物，所述方法还包括：确定所述自动驾驶车辆回归到所述主车道时的第二目标位置；生成并向所述控制器发送第二阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第二阶段避障操作，所述第二阶段避障操作为以第二速度驾驶到所述主车道上的所述第二目标位置，其中，所述第二速度大于所述第一速度。第二方面，还提供了一种自动驾驶车辆的避障装置，包括：获取单元，用于获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况；第一确定单元，用于若所述道路状况满足预设的第一避障条件，则，基于所述道路状况确定用于避障的目标车道和所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置；其中，所述第一避障条件包括：所述道路状况反映所述主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物，且，与所述主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物；第一发送单元，用于基于所述目标车道和所述第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第一阶段避障操作，所述第一阶段避障操作为以第一速度驾驶到所述目标车道上的所述第一目标位置。可选地，所述第一确定单元，包括：第一确定子单元，用于若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的左侧，则将与所述主车道右侧相邻的车道作为目标车道；第二确定子单元，用于若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的右侧，则将与所述主车道左侧相邻的车道作为目标车道。可选地，所述第一确定单元，包括：计算子单元，用于基于预设避障时间和所述第一速度，计算所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的纵向位置；第三确定子单元，用于基于所述目标车道的宽度，确定所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的横向位置；第四确定子单元，用于利用所述纵向位置和所述横向位置确定所述第一目标位置。可选地，所述装置还包括：第二发送单元，用于在所述自动驾驶车辆完成所述第一阶段避障操作时，若所述主车道上第二预设范围内有障碍物，则，生成并向所述控制器发送保持指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆保持在所述目标车道上行驶；第三发送单元，用于若所述自动驾驶车辆在所述目标车道上行驶满足预设的第二避障条件，则，生成并向所述控制器发送停止指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆减速直到停止；其中，所述第二避障条件包括：所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶时间超过预设时间阈值，和/或，所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶距离超过预设距离阈值。可选地，所述装置还包括：第二确定单元，用于若所述主车道上第二预设范围不存在障碍物，确定所述自动驾驶车辆回归到所述主车道时的第二目标位置；第四发送单元，用于生成并向所述控制器发送第二阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第二阶段避障操作，所述第二阶段避障操作为以第二速度驾驶到所述主车道上的所述第二目标位置，其中，所述第二速度大于所述第一速度。第三方面，还提供了一种车辆，所述车辆为自动驾驶车辆，包括：信息采集模块，避障模块和控制器；其中，所述采集模块和所述控制器分别与所述避障模块连接；所述采集模块，用于采集所述自动驾驶车辆周围的道路状况，并将采集到的所述道路状况发送给所述避障模块；所述避障模块，用于基于所述采集模块发送的所述道路状况，执行上述第一方面提供的所述方法，生成并向所述控制器发送避障对应的控制指令；所述控制器，用于基于所述避障模块发来的所述控制指令，控制所述自动驾驶车辆行驶，完成所述自动驾驶车辆的自动避障。在本专利技术实施例中，自动驾驶车辆可以通过获取该车辆所在主车道的道路状况，并判断该道路状况是否满足预设的第一避障条件，即，是否满足：该道路状况反映主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物，且，与该主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物；如果满足，则认为需要进行执行避障，那么，就可以基于该道路状况确定用于避障的目标车道和该目标车道上的第一目标位置，从而基于所确定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的避障方法，其特征在于，包括：/n获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况；/n若所述道路状况满足预设的第一避障条件，则，基于所述道路状况确定用于避障的目标车道和所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置；其中，所述第一避障条件包括：所述道路状况反映所述主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物，且，与所述主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物；/n基于所述目标车道和所述第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第一阶段避障操作，所述第一阶段避障操作为以第一速度驾驶到所述目标车道上的所述第一目标位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的避障方法，其特征在于，包括：
获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况；
若所述道路状况满足预设的第一避障条件，则，基于所述道路状况确定用于避障的目标车道和所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置；其中，所述第一避障条件包括：所述道路状况反映所述主车道上存在低速行驶或者静止的障碍物，且，与所述主车道相邻的至少一条车道上第一预设范围内无障碍物；
基于所述目标车道和所述第一目标位置，生成并向控制器发送第一阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第一阶段避障操作，所述第一阶段避障操作为以第一速度驾驶到所述目标车道上的所述第一目标位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路状况确定用于避障的目标车道，包括：
若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的左侧，则将与所述主车道右侧相邻的车道作为目标车道；
若所述道路状况反映的所述低速行驶或者静止的障碍物位于所述主车道的右侧，则将与所述主车道左侧相邻的车道作为目标车道。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置，包括：
基于预设避障时间和所述第一速度，计算所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的纵向位置；
基于所述目标车道的宽度，确定所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的横向位置；
利用所述纵向位置和所述横向位置确定所述第一目标位置。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述自动驾驶车辆完成所述第一阶段避障操作，所述方法还包括：
若所述主车道上第二预设范围内有障碍物，则，生成并向所述控制器发送保持指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆保持在所述目标车道上行驶；
若所述自动驾驶车辆在所述目标车道上行驶满足预设的第二避障条件，则，生成并向所述控制器发送停止指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆减速直到停止；其中，所述第二避障条件包括：所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶时间超过预设时间阈值，和/或，所述自动驾驶车辆在所述目标车道上持续行驶距离超过预设距离阈值。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述主车道上第二预设范围不存在障碍物，所述方法还包括：
确定所述自动驾驶车辆回归到所述主车道时的第二目标位置；
生成并向所述控制器发送第二阶段避障指令，以便所述控制器控制所述自动驾驶车辆开始第二阶段避障操作，所述第二阶段避障操作为以第二速度驾驶到所述主车道上的所述第二目标位置，其中，所述第二速度大于所述第一速度。


6.一种自动驾驶车辆的避障装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取自动驾驶车辆所在主车道的道路状况；
第一确定单元，用于若所述道路状况满足预设的第一避障条件，则，基于所述道路状况确定用于避障的目标车道和所述自动驾驶车辆避障到所述目标车道上的第一目标位置；其中，所述第一避障条件包...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇萍，何业嘉，黄可西，杜雪瑾，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31