一种自动泊车时的偏航角动态补正方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动泊车时的偏航角动态补正方法及系统，其中的方法包含步骤：收到启动自动泊车的指令后，根据规划出的泊车轨迹以及车辆的实时位置，计算出所述实时位置到要停车的停车框之间沿着泊车轨迹的距离作为残余距离，以及车辆从自动泊车开始车辆沿着泊车轨迹的行使距离；基于残余距离与第一预设规则，得到第一补正参数和第二补正参数；基于行使距离与第二预设规则，得到第三参数；基于公式计算出补正值；在所述实时位置的偏航角的基础上加上所述补正值，作为车辆下一时刻的期待偏航角，来控制车辆运行。本发明专利技术中同时考虑车辆实际位置与期望位置之间的坐标距离偏差和偏航角偏差，在不同区间设置不同的参数权重，可以有效缓解蛇形现象。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车时的偏航角动态补正方法及系统
本专利技术涉及车辆自动驾驶领域，尤其涉及自动泊车方面，更具体的说，本专利技术具体涉及一种自动泊车时的偏航角动态补正方法及系统。
技术介绍
自动泊车功能的核心包括传感器数据的感知、融合、决策规划，控制等部分。感知部分主要负责探测计算出周边环境的物体及其速度、距离等属性，融合部分和决策部分主要是将感知得到的数据进行融合，综合这些数据后，得到决策结果，控制部分主要是根据决策结果，控制车辆的方向盘转角和油门刹车等，实现车辆进行运动。其中，偏航角动态补正主要运用于控制部分，负责优化控制数据的演算。车辆的偏航角数据的正确性，是自动泊车能够成功并带给用户舒适性的重要保障。偏航角刻画的是车辆的运动方向，如果偏航角数据计算不准，车辆就会偏离预先规划好的泊车轨迹，导致泊车失败，严重者，会带来安全问题。以往的自动驾驶技术，在对车辆做控制时，只是简单通过横向控制算法来最小化期望偏航角与实际偏航角之间的误差，但是当方向盘的间隙较大时，容易出现“过调”现象导致车辆走“蛇形”路线。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种自动泊车时的偏航角动态补正方法，其特征在于，包含如下步骤：/nS1、收到启动自动泊车的指令后，根据规划出的泊车轨迹以及车辆的实时位置，计算出所述实时位置到要停车的停车框之间沿着泊车轨迹的距离作为残余距离，以及车辆从自动泊车开始车辆沿着泊车轨迹的行使距离；/nS2、基于残余距离与第一预设规则，得到第一补正参数和第二补正参数；其中，所述第一预设规则为：残余距离位于第一预设区间[0，k1]时，第一补正参数＝0和第二补正参数＝1，残余距离位于第二预设区间(k1，+∞)，第一补正参数＝1和第二补正参数＝1，k1为预设值，且k1>0；/nS3、基于行使距离与第二预设规则，得到第三参数；其中，...

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车时的偏航角动态补正方法，其特征在于，包含如下步骤：
S1、收到启动自动泊车的指令后，根据规划出的泊车轨迹以及车辆的实时位置，计算出所述实时位置到要停车的停车框之间沿着泊车轨迹的距离作为残余距离，以及车辆从自动泊车开始车辆沿着泊车轨迹的行使距离；
S2、基于残余距离与第一预设规则，得到第一补正参数和第二补正参数；其中，所述第一预设规则为：残余距离位于第一预设区间[0，k1]时，第一补正参数＝0和第二补正参数＝1，残余距离位于第二预设区间(k1，+∞)，第一补正参数＝1和第二补正参数＝1，k1为预设值，且k1>0；
S3、基于行使距离与第二预设规则，得到第三参数；其中，所述第二预设规则为：行使距离位于第三预设区间[0，k2]时，第三补正参数＝0，行使距离位于第四预设区间(k2，+∞)，第三补正参数＝1，k2为预设值，k1>k2>0；
S4、基于下述公式计算出补正值：
补正值＝(dist_diff*第一补正参数+ang_diff*第二补正参数)*第三补正参数；
其中，dist_diff指所述实时位置和期待位置的偏离距离，ang_diff指所述实时位置的偏航角和期待位置的期待偏航角的差；
S5、在所述实时位置的偏航角的基础上加上所述补正值，作为车辆下一时刻的期待偏航角，来控制车辆运行。


2.根据权利要求1所述的一种自动泊车时的偏航角动态补正方法，其特征在于，k1＝[1m，2.6m]，k2＝[0.05m，0.3m]。


3.根据权利要求2所述的一种自动泊车时的偏航角动态补正方法，其特征在于，k1＝1.3m，k2＝0.1m。


4.根据权利要求1所述的一种自动泊车时的偏航角动态补正方法，其特征在于，启动自动泊车后的任意时刻，残余距离+行使距离＝泊车轨迹的长度。


5.一种自动泊车时的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张世为，叶雄飞，张婷婷，
申请(专利权)人：武汉乐庭软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42