泊车控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种泊车控制方法、装置、车辆及存储介质置，该方法包括：车辆在泊车运动过程中，车障距离小于预设距离阈值时，如果第一最大减速度小于预设减速度且第一最大减速度和第二最大减速度的和值大于或等于预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度；如果第一最大减速度小于预设减速度且第一最大减速度和第二最大减速度的和值小于预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度，向车身稳定系统发送等于第二最大减速度的第二请求减速度。解决了现有技术的遥控泊车控制方法不存在制动冗余的问题。

【技术实现步骤摘要】
泊车控制方法、装置、车辆及存储介质
本专利技术实施例涉及车辆控制领域，尤其涉及一种泊车控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
随着我国汽车保有量的增加，大中型城市陆续出现了停车难，进车难(车位窄时，两边都有车辆，司机无法进入主驾)的问题。为此具备遥控泊车功能的车辆应运而生，并快速被市场接受。但现有具备遥控泊车功能的车辆仅通过整车控制系统控制车辆的起停，不具备系统级冗余功能，因此，如果整车控制系统出现问题，则用户无法通过遥控来控制车辆的制动，从而无法完成车辆的停泊。因此，有必要提供一种具有制动冗余的遥控泊车控制方法。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种泊车控制方法，解决了现有技术的遥控泊车控制方法不存在制动冗余的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种泊车控制方法，应用于泊车控制器，包括：实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度；如果所述第一最大减速度小于预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值大于或等于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于所述预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；如果所述第一最大减速度小于所述预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值小于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度，向所述车身稳定系统发送等于第二最大减速度的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种泊车控制装置，配置于泊车控制器，包括：最大减速度获取模块，用于实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度；第一降速模块，用于如果所述第一最大减速度小于预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值大于或等于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于所述预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；第二降速模块，用于如果所述第一最大减速度小于预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值大于或等于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于所述预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种泊车控制器，所述泊车控制器包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如任意实施例所述的泊车控制方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如任意实施例所述的泊车控制方法。相较于现有技术仅依靠整车控制器进行泊车制动，本专利技术实施例提供的泊车控制方法的技术方案，在第一最大减速度小于预设减速度且第一最大减速度和第二最大减速度的和值大于或等于预设减速度时，向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使整车控制器和车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；在第一最大减速度小于预设减速度且第一最大减速度和第二最大减速度的和值小于预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度，向车身稳定系统发送等于第二最大减速度的第二请求减速度，以使整车控制器和车身稳定系统联合控制车辆做减速运动，通过车身稳定系统引入制动冗余，大大提高了车辆泊车制动的安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例一提供的泊车控制方法的流程图；图2是本专利技术实施例一提供的泊车控制的示意图；图3是本专利技术实施例二提供的泊车控制装置的结构框图；图4是本专利技术实施例二提供的又一泊车控制装置的结构框图；图5是本专利技术实施例三提供的泊车控制器的结构框图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本专利技术实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本专利技术的技术方案，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一图1是本专利技术实施例一提供的泊车控制方法的流程图。本实施例的技术方案适用于遥控泊车的情况。该方法可以由本专利技术实施例提供的泊车控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并配置在泊车控制器的处理器中应用。参见图1和图2，该方法具体包括如下步骤：S101、实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度。在遥控泊车过程中，通常需要遥控车辆完成一组或多组的泊车运动。其中，每组泊车运动包括至少一次的加速运动以及对应的至少一次减速运动。可以理解的是，泊车完成之后，车辆速度为零。为了提高泊车速度，本实施例的泊车控制器11实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则控制车辆做减速运动。而且，在控制车辆做减速运动时，先获取整车控制器12可提供的第一最大加速度和车身稳定系统13可提供的最大加速度，从而明确车辆的最大减速度。本实施例中的，泊车遥控方式可选为：用户在移动终端01输入泊车指令，移动终端01以无线通信方式将泊车指令发送至车载终端14，车载终端14再将泊车指令发送至泊车控制器11。其中，无线通信方式可以为蓝牙、WiFi等已有的无线方式。如图2所示，整车控制器还连接电机控制器15。其中，泊车指令包括但不限于前进、后退、左转、右转。其中，在实现左转和右转时，整车控制器控制电动转向助力系统实现方向盘的左转和右转，并在左转和右转过程中开启相应的转向灯。整车控制器在开始接收到泊车指令时，执行鸣笛预设时间，比如3S，开启双闪，打开主驾门锁等操作。用户在移动终端输入泊车指令时，如果没有松开按键，则默认泊车指令没有输入完毕，如果当前车辆处于加速阶段，则车辆速度会越来本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车控制方法，其特征在于，应用于泊车控制器，包括：/n实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度；/n如果所述第一最大减速度小于预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值大于或等于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于所述预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；/n如果所述第一最大减速度小于所述预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值小于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度，向所述车身稳定系统发送等于第二最大减速度的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种泊车控制方法，其特征在于，应用于泊车控制器，包括：
实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度；
如果所述第一最大减速度小于预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值大于或等于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于所述预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；
如果所述第一最大减速度小于所述预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值小于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度，向所述车身稳定系统发送等于第二最大减速度的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度之后，还包括：
如果所述第一最大减速度大于或等于预设减速度，则仅向整车控制器发送等于预设减速度的第一请求减速度，以使所述整车控制器控制车辆做减速运动。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度之前，还包括：
获取整车控制器可提供的最大加速度，并重复执行以下步骤直至车障距离小于或等于预设距离阈值；
如果所述最大加速度大于或等于预设加速度时，则向整车控制器发送等于预设加速度的请求加速度，以使所述整车控制器根据该请求加速度控制车辆做加速运动；
如果所述最大加速度小于所述预设加速度，则向所述整车控制器发送等于所述最大加速度的请求加速度，以使所述整车控制器根据该请求加速度控制车辆做加速运动。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取整车控制器可提供的最大加速度之前，还包括：
通过车载终端获取来自移动终端的泊车指令。


5.根据权利要求1所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：张田，沈维，华文杰，冯国栋，牛胜福，
申请(专利权)人：上海元城汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31