一种自动泊车控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动泊车控制方法及系统，涉及自动驾驶技术领域。其方法包括：接收自动泊车指令，根据自动泊车指令进入自动泊车模式；进入自动泊车模式之后，通过视觉传感器采集车辆预设范围内的影像，分析生成车位结构化参数，车位结构化参数包括车位分布以及车位周围信息；通过超声波传感器采集距离信息分析车位空间；结合车位结构化参数和车位空间生成车位示意图，并进行显示，车位示意图包括车位编号以及车位周围信息；获取用户选取的目标车位编号，根据目标车位编号在车位示意图进行标记；发送控制指令将车辆泊入目标车位编号对应的目标车位。本发明专利技术结合视觉传感器和超声波传感器对分析可用车位，以便用户泊入理想的车位。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车控制方法及系统
本专利技术涉及自动驾驶
，具体是涉及一种自动泊车控制方法及系统。
技术介绍
随着汽车电子技术的高速发展和用户对驾乘体验需求的快速提高，使得智能化逐渐成为了汽车的核心竞争力。汽车智能化技术之一的自动泊车技术，则有效改善了用户停车难的痛点。但目前主流的自动泊车技术，存在：(1)自动泊车系统没有实现人、车、车位的信息交互，有多个车位时，系统并不能按照驾驶员意图进行泊入理想的车位，(2)单独基于超声波雷达的自动泊车系统对于倾斜车位的泊车存在困难；(3)单独基于视觉的自动泊车系统对空间障碍物(特别是突然出现的障碍物)探测准确性有限。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服上述
技术介绍
的不足，提供一种自动泊车控制方法及系统，结合视觉传感器和超声波传感器对分析可用车位，以便用户泊入理想的车位。第一方面，提供一种自动泊车控制方法，包括以下步骤：接收自动泊车指令，根据所述自动泊车指令进入自动泊车模式；进入自动泊车模式之后，通过视觉传感器采集车辆预设范围内的影像，分析生成车位结构化参数，所述车位结构化参数包括车位分布以及车位周围信息；通过超声波传感器采集距离信息分析车位空间；结合所述车位结构化参数和所述车位空间生成车位示意图，并进行显示，所述车位示意图包括车位编号以及车位周围信息；获取用户选取的目标车位编号，根据所述目标车位编号在所述车位示意图进行标记；发送控制指令将车辆泊入所述目标车位编号对应的目标车位。根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，获取用户选取的目标车位编号，根据所述目标车位编号在所述车位示意图进行标记之后，发送控制指令将车辆泊入所述目标车位编号对应的目标车位之前，还包括以下步骤：显示目标车位泊入确认选择，获取用户选择信息；若多种识别方式获取的所述用户选择信息不一致，则消除所述目标车位编号在所述车位示意图中的标记，重新获取用户选取的目标车位编号。根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，发送控制指令将车辆泊入所述目标车位编号对应的目标车位之后，还包括以下步骤：若获取到泊入取消信息，则显示目标车位泊入取消选择，获取用户选择指令；若所述用户选择指令为取消，则发送泊车取消指令，将车辆原路返回至初始位置。根据第一方面，在第一方面的第三种可能的实现方式中，发送控制指令将车辆泊入所述目标车位编号对应的目标车位之后，还包括以下步骤：若泊车过程中视觉传感器和/或超声波传感器探测到预设范围内出现障碍物，则显示车位切换请求信息，并将车辆原路返回至初始位置。根据第一方面，在第一方面的第四种可能的实现方式中，通过视觉传感器采集车辆预设范围内的影像，分析生成车位结构化参数，具体包括以下步骤：通过视觉传感器采集车辆预设范围内的影像；分析影像得到车位分布以及车位信息；按照所述车位分布对各车位进行编号，以及根据所述车位信息分析各车位类型以及可泊车位，生成车位结构化参数。第二方面，提供一种自动泊车控制系统，包括：指令接收模块，用于：接收自动泊车指令，根据所述自动泊车指令进入自动泊车模式；车位分析模块，与所述指令接收模块连接，用于：进入自动泊车模式之后，通过视觉传感器采集车辆预设范围内的影像，分析生成车位结构化参数，所述车位结构化参数包括车位分布以及车位周围信息；通过超声波传感器采集距离信息分析车位空间；信息显示模块，与所述车位分析模块连接，用于：结合所述车位结构化参数和所述车位空间生成车位示意图，并进行显示，所述车位示意图包括车位编号以及车位周围信息；指令获取模块，与所述信息显示模块连接，用于：获取用户选取的目标车位编号；所述信息显示模块还用于：根据所述目标车位编号在所述车位示意图进行标记；泊车控制模块，与所述指令获取模块和所述车位分析模块连接，用于：发送控制指令将车辆泊入所述目标车位编号对应的目标车位。根据第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述信息显示模块还用于：显示目标车位泊入确认选择；所述指令获取模块还用于：获取用户选择信息；所述信息显示模块还用于：若多种识别方式获取的所述用户选择信息不一致，则消除所述目标车位编号在所述车位示意图中的标记，重新获取用户选取的目标车位编号。根据第二方面，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述信息显示模块还用于：若获取到泊入取消信息，则显示目标车位泊入取消选择；所述指令获取模块还用于：获取用户选择指令；所述泊车控制模块还用于：若所述用户选择指令为取消，则发送泊车取消指令，将车辆原路返回至初始位置。根据第二方面，在第二方面的第三种可能的实现方式中，所述信息显示模块还用于：若泊车过程中视觉传感器和/或超声波传感器探测到预设范围内出现障碍物，则显示车位切换请求信息；所述泊车控制模块还用于：若泊车过程中视觉传感器和/或超声波传感器探测到预设范围内出现障碍物，则将车辆原路返回至初始位置。根据第二方面，在第二方面的第四种可能的实现方式中，所述车位分析模块具体包括：影像获取单元，用于：通过视觉传感器采集车辆预设范围内的影像；影像分析单元，与所述影像获取单元连接，用于：分析影像得到车位分布以及车位信息；按照所述车位分布对各车位进行编号，以及根据所述车位信息分析各车位类型以及可泊车位。与现有技术相比，本专利技术结合视觉传感器和超声波传感器对分析可用车位，以便用户泊入理想的车位。附图说明图1是本专利技术一种自动泊车控制方法实施例的流程示意图；图2是本专利技术一种自动泊车控制系统的架构示意图；图3是本专利技术一种实施例HMI界面示意图；图4是本专利技术另一种自动泊车控制方法实施例的流程示意图；图5是本专利技术一种自动泊车控制系统实施例的结构示意图；图6是本专利技术一种实施例HMI界面示意图；图7是本专利技术一种实施例HMI界面示意图。附图说明：100、自动泊车控制系统；110、指令接收模块；120、车位分析模块；121、影像获取单元；122、影像分析单元；130、信息显示模块；140、指令获取模块；150、泊车控制模块。具体实施方式现在将详细参照本专利技术的具体实施例，在附图中例示了本专利技术的例子。尽管将结合具体实施例描述本专利技术，但将理解，不是想要将本专利技术限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本专利技术的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。为了使本领域技术人员更好地理解本专利技术，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细说明。注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本专利技术的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n接收自动泊车指令，根据所述自动泊车指令进入自动泊车模式；/n进入自动泊车模式之后，通过视觉传感器采集车辆预设范围内的影像，分析生成车位结构化参数，所述车位结构化参数包括车位分布以及车位周围信息；/n通过超声波传感器采集距离信息分析车位空间；/n结合所述车位结构化参数和所述车位空间生成车位示意图，并进行显示，所述车位示意图包括车位编号以及车位周围信息；/n获取用户选取的目标车位编号，根据所述目标车位编号在所述车位示意图进行标记；/n发送控制指令将车辆泊入所述目标车位编号对应的目标车位。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
接收自动泊车指令，根据所述自动泊车指令进入自动泊车模式；
进入自动泊车模式之后，通过视觉传感器采集车辆预设范围内的影像，分析生成车位结构化参数，所述车位结构化参数包括车位分布以及车位周围信息；
通过超声波传感器采集距离信息分析车位空间；
结合所述车位结构化参数和所述车位空间生成车位示意图，并进行显示，所述车位示意图包括车位编号以及车位周围信息；
获取用户选取的目标车位编号，根据所述目标车位编号在所述车位示意图进行标记；
发送控制指令将车辆泊入所述目标车位编号对应的目标车位。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取用户选取的目标车位编号，根据所述目标车位编号在所述车位示意图进行标记之后，发送控制指令将车辆泊入所述目标车位编号对应的目标车位之前，还包括以下步骤：
显示目标车位泊入确认选择，获取用户选择信息；
若多种识别方式获取的所述用户选择信息不一致，则消除所述目标车位编号在所述车位示意图中的标记，重新获取用户选取的目标车位编号。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，发送控制指令将车辆泊入所述目标车位编号对应的目标车位之后，还包括以下步骤：
若获取到泊入取消信息，则显示目标车位泊入取消选择，获取用户选择指令；
若所述用户选择指令为取消，则发送泊车取消指令，将车辆原路返回至初始位置。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，发送控制指令将车辆泊入所述目标车位编号对应的目标车位之后，还包括以下步骤：
若泊车过程中视觉传感器和/或超声波传感器探测到预设范围内出现障碍物，则显示车位切换请求信息，并将车辆原路返回至初始位置。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过视觉传感器采集车辆预设范围内的影像，分析生成车位结构化参数，具体包括以下步骤：
通过视觉传感器采集车辆预设范围内的影像；
分析影像得到车位分布以及车位信息；
按照所述车位分布对各车位进行编号，以及根据所述车位信息分析各车位类型以及可泊车位，生成车位结构化参数。


6.一种自动泊车控制系统，其特征在于，包括：
指令接收模块，用于：接收自动泊车指...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚宇，曹恺，王巍，张星月，骆嫚，
申请(专利权)人：东风汽车集团有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42