汽车驾驶员辅助制造技术

一种高级驾驶员辅助系统，其被配置成实现被设计成辅助驾驶员驾驶主机动车辆的一个或多个汽车V2V应用。所述高级驾驶员辅助系统被配置为可连接到汽车车载通信网络，以与汽车车载系统通信，从而实现一个或不同的汽车功能，旨在辅助驾驶员驾驶所述主机动车辆、控制所述主机动车辆、并通知所述主机动车辆的驾驶员存在被认为与所述主机动车辆的驾驶安全相关的相关机动车辆。所述高级驾驶员辅助系统包括汽车V2V通信系统，其可操作以经由包含机动车辆位置相关、运动相关和状态相关数据的V2V消息与远程机动车辆的汽车V2通信系统通信。所述高级驾驶员辅助系统进一步被配置成：接收由远程机动车辆的V2V通信系统发送的V2V消息；基于接收到的V2V消息中的机动车辆位置相关、运动相关和状态相关数据以及所述主机动车辆的机动车辆位置相关、运动相关和状态相关数据，从与所述主机动车辆通信的所述远程机动车辆中，识别可能对所述主机动车辆的驾驶安全构成潜在威胁的附近机动车辆；并且处理从所述附近机动车辆接收的所述V2V消息中包含的数据，以从所述附近机动车辆中识别可能与以下汽车功能相关的相关机动车辆，所述汽车功能旨在辅助驾驶员驾驶所述主机动车辆、控制所述主机动车辆、并且通知所述主机动车辆的驾驶员存在被认为与所述驾驶安全相关的相关机动车辆，并且在所述汽车车载通信网络上调度虚拟对象列表，该虚拟对象列表包含关于所述主机动车辆和所述相关机动车辆的信息，以供一个或多个功能利用，所述功能旨在辅助驾驶员驾驶所述主机动车辆、控制所述主机动车辆、并且通知所述主机动车辆的驾驶员存在被认为与所述主机动车辆的所述驾驶安全相关的所述相关机动车辆，或者利用关于所述主机动车辆和所述相关机动车辆的信息用于实现一个或多个汽车功能，旨在辅助驾驶员驾驶所述主机动车辆、控制所述主机动车辆、并且通知所述主机动车辆的驾驶员存在被认为与所述主机动车辆的所述驾驶安全相关的所述相关机动车辆和相关事件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】汽车驾驶员辅助相关申请的交叉引用本专利申请要求2018年9月24日提交的意大利专利申请号102018000008869的优先权，其全部公开内容通过引用被包含在本文中。
本专利技术涉及汽车驾驶员辅助。本专利技术可应用于任何类型的道路机动车辆，而不管其是否用于运送人，例如小汽车、公共汽车、野营车等，或用于运送货物，例如工业车辆(卡车、B列火车、拖车等)或者轻型或中重型商用车辆(轻型厢式货车、厢式货车、皮卡等)。
技术介绍
众所周知，在过去几年里，许多汽车制造商已经投资于汽车高级驾驶员辅助系统(ADAS)的研究，用以安全性和更好的驾驶性能。由于这个原因，ADAS是汽车行业增长最快的部分之一。设计这些系统的安全特征以避免碰撞和事故，提供警告驾驶员潜在问题的技术，或者通过实施安全措施和接管机动车辆的控制来避免碰撞。自适应特征可以使照明自动化、提供自适应巡航控制、使制动自动化、结合GPS信号/交通、连接智能电话、警告其他车辆的驾驶员可能的危险、使驾驶员保持在右车道或显示盲点。ADAS技术是基于视觉/相机系统、传感系统、汽车数据网络、车辆到车辆(V2V)通信系统和车辆到基础设施(V2I)的通信系统。下一代高级驾驶员辅助系统将在更大程度上利用无线连接，以便为V2V和V2I通信提供附加价值。高级驾驶员辅助系统注定会在未来十年变得比现在更受欢迎，因为它们将有助于实现欧盟设定的2011-2020年在减少道路交通事故方面的目标。事实上，根据德国保险协会(GDV)的事故研究所进行的研究，车道辅助系统单独能够预防高达15％的道路事故，而十字路口辅助系统可以避免高达35％的道路交通事故。技术发展，例如雷达和相机的集成，以及多种应用的传感器的合并，可能导致成本的降低，这可能导致在2018年内高级驾驶员辅助系统在紧凑型车辆市场中的更大渗透。EP3121802A1公开了一种基于车辆动力学输入的机动车辆警报系统，该机动车辆警报系统包括位于主车辆中的通信模块，以接收和发送车辆移动性数据格式的车辆数据。与通信模块通信的列表生成器生成机动车辆的数据作为轨迹列表中的特定车辆识别数据，以区分感测到的机动车辆和定位为接近主机动车辆的至少另一机动车辆。与列表生成器通信的跟踪器模块周期性地更新感测到的车辆和其他车辆的车辆数据。瞬态条件数据设备生成识别何时存在感测到的车辆的瞬态条件的数据。消息标准符合性模块接收识别瞬态条件的数据，并将识别瞬态条件的数据转发到通信模块，用于传输到主车辆附近的至少另一车辆。US2010/198513A1公开了一种用于监控相对于主车辆的远程车辆的车辆认知系统。该车辆认知系统包括至少一个对象感测设备和车辆到车辆(V2V)通信设备。提供数据采集模块，用于获得传感器对象数据地图和V2V对象数据地图。此外，提供了一种融合模块，其将传感器对象数据地图和V2V对象数据地图合并，以生成累积对象数据地图。最后，跟踪模块估计远程车辆相对于主车辆的相对位置。WO2018/106757A1公开了一种用于生成风险指标的系统，该系统涉及确定车辆的路线和外部对象的路线。使用包括车辆位置和车辆目的地在内的车辆路线数据来确定车辆路线。使用包括外部对象位置和外部对象目的地在内的外部对象路线数据来确定外部对象路线。基于车辆路线数据和外部对象路线数据之间的比较，确定满足接近标准的外部对象路线。基于车辆状态和与满足接近度标准的外部对象路线相对应的外部对象的状态来生成车辆的风险数据。响应于确定风险数据满足风险标准，生成至少一个风险指标。
技术实现思路
申请人决定进行一项研究，旨在定义一种汽车高级驾驶员辅助系统，该系统能够同时满足多个要求，特别是：i)符合SAE(汽车工程师协会)系列标准DSRCJ2945-J2735的要求；ii)潜在地能够满足ETSIITSG5欧洲标准；iii)符合美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)就“联邦机动车辆安全标准(FMVSS)第150号：轻型车辆的车辆到车辆(V2V)通信技术”制定的规则(建议规则制定通知-NPRM-2017年1月)，文件编号NHTSA2016-0126(基于SAEJ2735和SAEJ2945)，这为所有轻型机动车辆提供以配备V2V通信技术，V2V通信技术允许这些轻型机动车辆向其他车辆发送和从其他车辆接收基本安全消息(BSM)，但不要求实现功能；以及iv)进一步提供能够实现SAEJ2945/1标准中论述的以下六种应用的数据作为输出：电子紧急制动灯(EEBL)、向前碰撞警告(FCW)、盲点警告(BSW)/车道变换警告(LCW)，十字路口移动辅助(IMA)、左转辅助(LTA)和失去控制警告(LCW)。此外，本申请人进行的研究还旨在定义一种汽车高级驾驶员辅助系统，该系统根据SAEJ2735标准以及类似地根据ETSIITS-G5标准实现基于V2I通信或基于组合的V2V-V2I通信的应用，其基于现有技术提供的基础设施和相关消息服务，特别地，基于：相关和/或危险道路事件(交通、天气、静止车辆)的警告、动态速度限制、有关道路标志的信息(禁止标志、强制标志、危险警告标志、建议标志)、交通灯阶段和局部地图，特别是在十字路口。根据本专利技术，提供了一种如所附权利要求所要求的汽车驾驶员辅助系统。附图说明图1以汽车独立车载单元的形式示出了根据本专利技术的汽车驾驶员辅助系统的连接的示意图。图2示出了图1中的驾驶员辅助系统的框图。图3示出了机动车辆正在接近十字路口的机动车辆驾驶场景的示意图。图4示出了由SAEJ2735标准提供的基本安全消息的示意图。图5示出了图2中的目标选择模块的高级框图。图6示出了由图5所示的目标选择模块执行的操作的流程图。具体实施方式现在将参考附图详细描述本专利技术，以便允许本领域技术人员实施本专利技术并使用本专利技术。对本文中描述的实施例的可能的变更对本领域技术人员来说将是显而易见的，并且本文中描述的一般原理可应用于其它实施例和应用，而不会因此超出在所附权利要求书中阐述的本专利技术的保护范围。因此，本专利技术不能被认为限于本文中描述和示出的实施例，而是必须与根据本文中描述和要求保护的原理和特征的可能的最宽保护范围相关联。本专利技术是根据以下所述的标准开发的：实现对架构和现有车载系统的影响最小的V2X服务，使得本专利技术易于扩展和调整到不同的电气-电子架构，利用现有的先前开发，而不对上述六个SAE应用和V2I应用的实施设置限制，因此允许这些应用在独立的汽车电子处理单元和外部汽车电子控制单元中均可自由地实现，例如，独立汽车电子处理器单元可以是特定V2X功能的情况，诸如EEBL功能，外部汽车电子控制单元可以是BSW功能的情况，从而使汽车电子控制器单元在某种程度上独立于这些外部汽车电子控制单元的附加传感器。上述标准导致了图1和图2示意性地示出的汽车高级驾驶员辅助系统的开发，该系统整体上用附图标记1表示，即设计成能够安装在机动车辆上的汽车独立车载单元(OBU)的形式，以下简称为主机动车辆，并且可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于主机动车辆(HMV)的汽车高级驾驶员辅助系统(1)，其被配置成实现被设计成辅助驾驶员驾驶所述主机动车辆(HMV)的一个或不同的汽车V2V应用；/n所述高级驾驶员辅助系统(1)包括被设计成能够安装在所述主机动车辆(HMV)上并且能够连接到汽车车载通信网络(2)以通过所述汽车车载通信网络(2)通信的汽车独立车载单元(1)，具有所述主机动车辆(HMV)的一个或不同的汽车车载系统的一个或不同的汽车电子控制单元，并且被设计成实现一个或不同汽车功能，旨在辅助驾驶员驾驶所述主机动车辆(HMV)、控制所述主机动车辆(HMV)、并且通知所述主机动车辆(HMV)的驾驶员在沿着所述主机动车辆(HMV)从其当前位置的一个或多个可能驾驶路径的被认为与所述主机动车辆(HMV)的驾驶安全相关的相关机动车辆(RMV)；/n所述汽车独立车载单元(1)还被设计成能够连接到DSRC天线(3)和GNSS天线(4)，所述DSRC天线(3)被设计为发射和接收编码基本安全消息和基础设施消息的RF信号，所述GNSS天线(4)被设计为接收由全球导航卫星系统(GNSS)的卫星星座发射的太空无线电信号；/n所述汽车独立车载单元(1)包括：/n-GNSS接收器(5)，其被设计为能够连接到所述GNSS天线(4)，并且基于所述GNSS天线(4)接收到的太空信号，计算指示所述主机动车辆(HMV)在纬度、经度、高度、方向和时间方面的绝对位置的数据；以及/n-汽车V2V通信系统(6)，其被设计为能够连接到所述DSRC天线(3)，并且通过所述DSRC天线(3)，通过包含机动车辆位置相关、运动相关和状态相关数据的V2V消息，与远程机动车辆(RMV)的汽车V2V通信系统通信；/n所述汽车独立车载单元(1)进一步被设计为：/n-接收由远程机动车辆(RMV)的V2V通信系统(RMV)发送的V2V消息；/n-处理从远程机动车辆(RMV)接收的V2V消息中包含的数据，用于：/n○基于驾驶安全标准和包含在接收到的V2V消息中的所述机动车辆位置相关、运动相关和状态相关数据，以及所述主机动车辆(HMV)的机动车辆位置相关、运动相关和状态相关数据，从与所述主机动车辆(HMV)通信的所述远程机动车辆(RMV)中，识别被认为沿着所述主机动车辆(HMV)从其当前位置的一个或多个可能的驾驶路径对所述主机动车辆(HMV)的驾驶安全产生潜在不利影响的附近机动车辆(RMV)；以及/n○从所述附近机动车辆(RMV)中识别相关机动车辆(RMV)，该相关机动车辆(RMV)的V2V消息由所述主机动车辆(HMV)接收，V2V消息包含机动车辆位置相关、运动相关和状态相关数据，这些数据能够用于实施一个或多个汽车功能，旨在辅助驾驶员驾驶所述主机动车辆(HMV)、控制所述主机动车辆(HMV)、并且通知所述主机动车辆(HMV)的驾驶员在沿着所述主机动车辆(HMV)从其当前位置的一个或多个可能驾驶路径存在被认为与所述主机动车辆(HMV)的驾驶安全相关的相关机动车辆(RMV)；以及/n○执行以下一项或两项操作：/n■在所述汽车车载通信网络(2)上调度虚拟对象列表，该虚拟对象列表包含关于所述主机动车辆(HMV)和相关机动车辆(RMV)的信息，用于一个或多个功能，旨在辅助驾驶员驾驶所述主机动车辆(HMV)、控制所述主机动车辆(HMV)、并且通知所述主机动车辆(HMV)的驾驶员在沿着所述主机动车辆(HMV)从其当前位置的一个或多个可能驾驶路径存在被认为与所述主机动车辆(HMV)的安全相关的相关机动车辆(RMV)；以及/n■使用所述关于所述主机动车辆(HMV)和相关机动车辆(RMV)的信息，用于实现一个或多个汽车功能，旨在辅助驾驶员驾驶所述主机动车辆(HMV)、控制所述主机动车辆(HMV)、并且通知所述主机动车辆(HMV)的驾驶员在沿着所述主机动车辆(HMV)从其当前位置的一个或多个可能驾驶路径的被认为与所述主机动车辆(HMV)的安全相关的相关机动车辆(RMV)。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180924 IT 1020180000088691.一种用于主机动车辆(HMV)的汽车高级驾驶员辅助系统(1)，其被配置成实现被设计成辅助驾驶员驾驶所述主机动车辆(HMV)的一个或不同的汽车V2V应用；
所述高级驾驶员辅助系统(1)包括被设计成能够安装在所述主机动车辆(HMV)上并且能够连接到汽车车载通信网络(2)以通过所述汽车车载通信网络(2)通信的汽车独立车载单元(1)，具有所述主机动车辆(HMV)的一个或不同的汽车车载系统的一个或不同的汽车电子控制单元，并且被设计成实现一个或不同汽车功能，旨在辅助驾驶员驾驶所述主机动车辆(HMV)、控制所述主机动车辆(HMV)、并且通知所述主机动车辆(HMV)的驾驶员在沿着所述主机动车辆(HMV)从其当前位置的一个或多个可能驾驶路径的被认为与所述主机动车辆(HMV)的驾驶安全相关的相关机动车辆(RMV)；
所述汽车独立车载单元(1)还被设计成能够连接到DSRC天线(3)和GNSS天线(4)，所述DSRC天线(3)被设计为发射和接收编码基本安全消息和基础设施消息的RF信号，所述GNSS天线(4)被设计为接收由全球导航卫星系统(GNSS)的卫星星座发射的太空无线电信号；
所述汽车独立车载单元(1)包括：
-GNSS接收器(5)，其被设计为能够连接到所述GNSS天线(4)，并且基于所述GNSS天线(4)接收到的太空信号，计算指示所述主机动车辆(HMV)在纬度、经度、高度、方向和时间方面的绝对位置的数据；以及
-汽车V2V通信系统(6)，其被设计为能够连接到所述DSRC天线(3)，并且通过所述DSRC天线(3)，通过包含机动车辆位置相关、运动相关和状态相关数据的V2V消息，与远程机动车辆(RMV)的汽车V2V通信系统通信；
所述汽车独立车载单元(1)进一步被设计为：
-接收由远程机动车辆(RMV)的V2V通信系统(RMV)发送的V2V消息；
-处理从远程机动车辆(RMV)接收的V2V消息中包含的数据，用于：
○基于驾驶安全标准和包含在接收到的V2V消息中的所述机动车辆位置相关、运动相关和状态相关数据，以及所述主机动车辆(HMV)的机动车辆位置相关、运动相关和状态相关数据，从与所述主机动车辆(HMV)通信的所述远程机动车辆(RMV)中，识别被认为沿着所述主机动车辆(HMV)从其当前位置的一个或多个可能的驾驶路径对所述主机动车辆(HMV)的驾驶安全产生潜在不利影响的附近机动车辆(RMV)；以及
○从所述附近机动车辆(RMV)中识别相关机动车辆(RMV)，该相关机动车辆(RMV)的V2V消息由所述主机动车辆(HMV)接收，V2V消息包含机动车辆位置相关、运动相关和状态相关数据，这些数据能够用于实施一个或多个汽车功能，旨在辅助驾驶员驾驶所述主机动车辆(HMV)、控制所述主机动车辆(HMV)、并且通知所述主机动车辆(HMV)的驾驶员在沿着所述主机动车辆(HMV)从其当前位置的一个或多个可能驾驶路径存在被认为与所述主机动车辆(HMV)的驾驶安全相关的相关机动车辆(RMV)；以及
○执行以下一项或两项操作：
■在所述汽车车载通信网络(2)上调度虚拟对象列表，该虚拟对象列表包含关于所述主机动车辆(HMV)和相关机动车辆(RMV)的信息，用于一个或多个功能，旨在辅助驾驶员驾驶所述主机动车辆(HMV)、控制所述主机动车辆(HMV)、并且通知所述主机动车辆(HMV)的驾驶员在沿着所述主机动车辆(HMV)从其当前位置的一个或多个可能驾驶路径存在被认为与所述主机动车辆(HMV)的安全相关的相关机动车辆(RMV)；以及
■使用所述关于所述主机动车辆(HMV)和相关机动车辆(RMV)的信息，用于实现一个或多个汽车功能，旨在辅助驾驶员驾驶所述主机动车辆(HMV)、控制所述主机动车辆(HMV)、并且通知所述主机动车辆(HMV)的驾驶员在沿着所述主机动车辆(HMV)从其当前位置的一个或多个可能驾驶路径的被认为与所述主机动车辆(HMV)的安全相关的相关机动车辆(RMV)。


2.根据权利要求1所述的汽车高级驾驶员辅助系统(1)，其中，所述虚拟对象包含以下信息：
-关于每个相关机动车辆(RMV)，一个或多个V2V消息接收时间、相对于所述主机动车辆(HMV)的位置、行驶方向和速度、偏航角、加速度、方向指示器运行状态、转向角、操作状态、纵向尺寸和横向尺寸、重要制动、ABS激活、丧失驾驶稳定性或控制、以及可能激活的功能，如电子紧急灯激活(EEBL)和控制丢失警报(CLW)，路径历史和路径预测、目标分类区域和目标分类车道接近性；以及
-关于所述主机动车辆(HMV)，基于从所述主机动车辆(HMV)的所述GNSS接收器(5)接收到的太空信号(SIS)的位置计算的一个或多个精度、发送的V2V消息生成时间、发送的V2V消息计数、行驶方向、位置历史和位置预测。


3.根据权利要求1或2所述的汽车高级驾驶员辅助系统(1)，所述汽车高级驾驶员辅助系统(1)进一步被配置为通过以下方式创建所述虚拟对象列表：
-基于接收到的V2V消息，创建与所述主机动车辆(HMV)通信的附近机动车辆(RMV)列表；
-过滤所述附近机动车辆(RMV)列表，以创建相关机动车辆(RMV)列表，该相关机动车辆(RMV)列表的V2V消息包含机动车辆位置相关、运动相关和状态相关数据，这些数据能够用于实施一个或多个汽车功能，旨在辅助驾驶员驾驶所述主机动车辆(HMV)、控制所述主机动车辆(HMV)、并且通知所述主机动车辆(HMV)的驾驶员在沿着所述主机动车辆(HMV)从其当前位置的一个或多个可能驾驶路径的被认为与所述主机动车辆(HMV)的安全相关的相关机动车辆(RMV)；以及
-处理从所述相关机动车辆(RMV)接收的所述V2V消息中包含的数据，以在所述汽车车载通信网络(2)上调度虚拟对象列表，该虚拟对象列表代表从所述相关机动车辆(RMV)接收到的所述V2V消息中所包含的数据。


4.根据权利要求3所述的汽车高级驾驶员辅助系统(1)，所述汽车高级驾驶员辅助系统(1)进一步被配置为通过以下方式创建所述附近机动车辆(RMV)列表：
-基于从所述远程机动车辆(RMV)接收的所述V2V消息，将与所述主机动车辆(HMV)通信的远程机动车辆(RMV...

【专利技术属性】
技术研发人员：菲利波·维兴泰内尔，安德烈亚·斯泰卡内拉，保罗·登蒂，马尔科·达林，卢恰诺·奥尔托马雷，亚历山德罗·马尔凯托，
申请(专利权)人：CRF财团股份公司，
类型：发明
国别省市：意大利;IT