车辆及其控制方法技术

本发明专利技术提供了一种车辆及其控制方法。所述车辆可以包括制动器；摄像机，其配置为拍摄车辆前方的图像并获取图像数据；雷达，其配置为获取雷达数据，所述雷达数据包括关于在交叉路口沿相反方向行驶的其他车辆的距离信息和该其他车辆的速度信息；以及控制器，其配置为当车辆在交叉路口转弯时，基于图像数据和雷达数据来估算在其他车辆的侧面上发生碰撞的风险；以及根据在其他车辆的侧面上发生碰撞的风险来控制制动器。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制方法
本专利技术涉及用于减少在交叉路口转弯时与其他车辆碰撞的车辆和控制方法。
技术介绍
本部分中的陈述仅提供与本专利技术相关的背景信息并且不构成现有技术。交叉路口防碰撞系统是通过利用制动装置来防止在车辆经过交叉路口时预期有碰撞的情况下防止碰撞的系统。一般来说，现有技术在确定碰撞风险时基于交叉路口处车辆的速度和其他车辆的速度来预测碰撞点，并且在碰撞风险高时制动车辆。然而，现有技术可以避免与面对交叉路口的其他车辆的正面碰撞，但是由于不考虑其他车辆的长度，可能难以减小在其他车辆的侧面上的碰撞。
技术实现思路
本专利技术的一个方面提供了一种车辆及其控制方法，所述车辆及其控制方法能够减少在面向交叉路口的其他车辆的侧面上的碰撞。在本专利技术的另一方面，一种车辆包括：制动装置；摄像机，其配置为拍摄前方并获取图像数据；雷达，其配置为获取雷达数据，所述雷达数据包括驶来交叉路口的其他车辆的距离信息和该其他车辆的速度信息；以及控制器，其配置为当车辆在交叉路口转弯时，基于图像数据和雷达数据来估算在其他车辆的侧面上发生碰撞的风险；以及根据在其他车辆的侧面上发生碰撞的风险来控制制动装置。所述控制器可以基于图像数据和雷达数据来估算其他车辆的总长度，以及估算其他车辆的经过时间(TTP)。所述控制器可以当在其他车辆经过的经过时间(TTP)之前转向角度超过预定参考转向角度时，估算出存在在其他车辆的侧面上发生碰撞的风险。所述控制器可以基于图像数据和雷达数据来获取其他车辆的宽度和高度，并且可以根据其他车辆的宽度和高度来估算其他车辆的总长度。所述控制器可以参照存储在存储器中的总长度数据表来确定其他车辆的总长度。所述控制器可以根据其他车辆经过关注区域的时间来估算其他车辆的经过时间(TTP)。所述控制器可以根据与其他车辆的纵向距离是第一参考距离的时间来估算其他车辆的经过时间(TTP)。所述控制器可以在其他车辆经过的其他车辆的经过时间(TTP)之后，控制制动装置释放车辆的制动。所述车辆可以进一步包括警告装置，其配置为输出与其他车辆的碰撞警告。所述警告装置可以包括输出语音警告消息的音频装置和输出视觉警告消息的显示器中的至少一种。在本专利技术的一些实施方案中，一种用于控制车辆的方法包括：由摄像机拍摄前方并获取图像数据；由雷达获取雷达数据，所述雷达数据包括驶来交叉路口的其他车辆的距离信息和该其他车辆的速度信息；当车辆在交叉路口转弯时，由控制器基于图像数据和雷达数据来估算在其他车辆的侧面上发生碰撞的风险；由控制器根据在其他车辆的侧面上发生碰撞的风险来控制制动装置。估算在其他车辆的侧面上发生碰撞的风险可以包括：基于图像数据和雷达数据来估算其他车辆的总长度；以及估算其他车辆的经过时间(TTP)。估算在其他车辆的侧面上发生碰撞的风险可以进一步包括：当在其他车辆的经过时间(TTP)之前转向角度超过预定参考转向角度时，估算出存在在其他车辆的侧面上发生碰撞的风险。估算其他车辆的总长度可以包括：基于图像数据和雷达数据来获取其他车辆的宽度和高度；以及根据其他车辆的宽度和高度来估算其他车辆的总长度。估算其他车辆的总长度可以进一步包括：参照存储在存储器中的总长度数据表来确定其他车辆的总长度。估算其他车辆的经过时间(TTP)可以包括：根据其他车辆经过关注区域的时间来估算其他车辆的经过时间(TTP)。估算其他车辆的经过时间(TTP)可以包括：根据与其他车辆的纵向距离是第一参考距离的时间来估算其他车辆的经过时间(TTP)。所述方法可以进一步包括：在其他车辆经过的其他车辆的经过时间(TTP)之后，控制制动装置释放车辆的制动。所述方法可以进一步包括：由警告装置输出与其他车辆的碰撞警告。输出与其他车辆的碰撞警告可以包括：由音频装置输出语音警告消息和由显示器输出视觉警告消息中的至少一种。通过本文提供的说明，其它应用领域将变得明显。应当理解，本说明书和具体示例仅是旨在用于说明的目的，并非旨在限制本专利技术的范围。附图说明为了可以更好地理解本专利技术，将参照附图、通过给出示例的方式来描述本专利技术的各种实施方式，在附图中：图1是用于说明当车辆在交叉路口转弯时检测其他来车的示意图。图2是用于说明当车辆在交叉路口转弯时与其他来车的侧面碰撞的示意图。图3示出了本专利技术的一个实施方案中的车辆的配置。图4示出了本专利技术的一个实施方案中的车辆所包括的雷达和摄像机。图5示出了本专利技术的一个实施方案中确定当车辆在交叉路口转弯时与其他来车发生碰撞的风险的示例。图6示出了本专利技术的一个实施方案中确定与经过车辆侧的其他车辆发生碰撞的风险的示例。图7示出了用于估算其他车辆的类型和总长度的总长度数据表。图8是示意性地示出了本专利技术的一个实施方案中的控制车辆的方法的流程图。图9是示出用于估算其他车辆的类型和总长度的方法的流程图。图10是具体地示出了本专利技术的一个实施方案中的控制车辆的方法的流程图。本文描述的附图仅用于说明的目的，并非旨在以任何方式限制本专利技术的范围。具体实施方式以下描述在本质上仅仅是示例性的，并非旨在限制本专利技术、应用或用途。应当理解，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。术语诸如“单元”、“模块”、“构件”和“块”可以实现为硬件或软件。在本专利技术的某些实施方案中，多个“单元”、“模块”、“构件”和“块”可以实现为单个组件，或者单个“单元”、“模块”、“构件”和“块”可以包括多个组件。应当理解，当一个元件被称为“连接”另一个元件时，它可以直接或间接地连接到另一个元件，其中，间接连接包括“通过无线通信网络的连接”。此外，当部件“包括”或“包括了”元件时，除非存在与其相反的特定描述，否则该部件可以进一步包括其它元件，而不排除其它元件。术语第一、第二等用于将一个组件与另一组件区分开，并且该组件不受上述术语的限制。除非在上下文中具有明显不同的含义，否则以单数形式使用的表达包括复数形式的表达。操作中使用的附图标记用于描述方便，并非旨在描述操作的顺序，并且除非另有说明，否则操作可以以不同的顺序执行。在下文中，将参照附图来描述本专利技术的一些实施方案。图1是用于说明当车辆在交叉路口转弯时检测其他来车的示意图。图2是用于说明当车辆在交叉路口转弯时与其他来车的侧面碰撞的示意图。参照图1，当车辆10在交叉路口转弯时，车辆10可以检测或识别驶来的其他车辆20并且避免碰撞。然而，参考图2，由于现有技术没有考虑到驶来交叉路口的其他车辆20的总长度，因此存在碰撞其他车辆20的侧面的风险。例如，当其他车辆20是大客车或大货车时，由于总长度比普通车辆的总长度长，所以如果在其他车辆20未完全通过的情况下车辆10转弯，则其可能与其他车辆20碰撞。因此，通过估算或预测其他车辆20的总长度并且估本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，其包括：/n制动器；/n摄像机，其配置为拍摄车辆前方的图像并获取图像数据；/n雷达，其配置为获取雷达数据，所述雷达数据包括关于在交叉路口沿相反方向行驶的其他车辆的距离信息和所述其他车辆的速度信息；以及/n控制器，其配置为：/n当车辆在交叉路口转弯时，基于图像数据和雷达数据来估算在其他车辆的侧面上发生碰撞的风险；/n根据在其他车辆的侧面上发生碰撞的风险来控制制动器。/n

【技术特征摘要】
20190508 KR 10-2019-00536861.一种车辆，其包括：
制动器；
摄像机，其配置为拍摄车辆前方的图像并获取图像数据；
雷达，其配置为获取雷达数据，所述雷达数据包括关于在交叉路口沿相反方向行驶的其他车辆的距离信息和所述其他车辆的速度信息；以及
控制器，其配置为：
当车辆在交叉路口转弯时，基于图像数据和雷达数据来估算在其他车辆的侧面上发生碰撞的风险；
根据在其他车辆的侧面上发生碰撞的风险来控制制动器。


2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：
基于图像数据和雷达数据来估算其他车辆的总长度；
估算其他车辆的经过时间。


3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器配置为：
当在其他车辆的经过时间之前转向角度超过预定参考转向角度时，确定出存在在其他车辆的侧面上发生碰撞的风险。


4.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器配置为：
基于图像数据和雷达数据来获取其他车辆的宽度和高度；
根据其他车辆的宽度和高度来估算其他车辆的总长度。


5.根据权利要求4所述的车辆，其中，所述控制器配置为：
基于存储在存储器中的总长度数据表来确定其他车辆的总长度。


6.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器配置为：
根据其他车辆经过关注区域的时间来估算其他车辆的经过时间。


7.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述控制器配置为：
根据其他车辆经过第一参考距离的时间来估算其他车辆的经过时间，所述第一参考距离是相对于其他车辆的纵向距离。


8.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器配置为：
在其他车辆的经过时间之后释放制动器。


9.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述车辆进一步包括：
警告装置，其配置为输出与其他车辆的碰撞警告。


10.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述警告装置包括输出语音警告消息的音频装置或输出视觉警告消息的显示器中的至少一种。


11.一种用于控制车辆的方法，所述方法包括：
由摄像机拍摄车辆前方的图像并获取图像数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：李相烨，金日焕，金东爀，方京柱，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR