车辆制动方法、装置、系统及设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆制动方法、装置、系统及设备。包括：采集车辆行驶过程中的道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息；根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种对各制动等级的距离阈值进行优化；根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级；根据所述制动等级控制车辆执行相应的制动操作。本发明专利技术实施提供的车辆制动方法，根据由道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种优化后的距离阈值确定当前车辆的制动等级，以对驾驶员进行危险警示或对车辆进行制动控制，可以提高车辆制动的可靠性，从而提高车辆行驶过程中的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆制动方法、装置、系统及设备
本专利技术实施例涉及车辆
，尤其涉及一种车辆制动方法、装置、系统及设备。
技术介绍
现有的自动制动系统(AutonomousEmergencyBraking，AEB)方案在计算TTC(碰撞时间)时，主要集中在同障碍物相对关系的计算，当道路情况、天气状况或驾驶员本身状态发生改变时，AEB系统无法灵活适应。第三级TTC受车辆最大制动强度影响，最大制动强度主要受限于道路条件，现有AEB方案中最大制动强度多采用较固定值，导致相同车速条件下，良好道路可以避免碰撞，湿滑道路或较大坡道则可能无法避免碰撞；正常AEB系统中的报警时间是针对驾驶员注意力集中状态下的反应时间来设定的，可以提醒驾驶员通过主动制动或转向避障进行避障，但当驾驶员注意力不集中(如疲劳、接打电话时)其反应时间有所延长，固有的报警时间不足以驾驶员进行主动操作，导致自动紧急制动引起驾驶体验差，甚至来不及转向避障最终发生碰撞。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆制动方法、装置、系统及设备，可以提高车辆制动的可靠性，从而提高车辆行驶过程中的安全性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆制动方法，包括：采集车辆行驶过程中的道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息；根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种对各制动等级的距离阈值进行优化；根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级；根据所述制动等级控制车辆执行相应的制动操作。>进一步地，根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的一种对各制动等级的距离阈值进行优化，包括：根据所述环境能见度信息和所述驾驶员状态信息确定第一修正值；根据所述第一修正值对第一碰撞时间进行修正，获得第一修正碰撞时间；根据所述第一修正碰撞时间计算第一距离阈值；将第二初始碰撞时间确定为第二修正碰撞时间，并根据所述第二修正碰撞时间计算第二距离阈值；根据所述道路信息确定第三修正碰撞时间；取所述第三修正碰撞时间和第三初始碰撞时间中的最大值计算第三距离阈值。进一步地，根据所述环境能见度信息和所述驾驶员状态信息确定第一修正值，包括：对所述环境能见度信息进行归一化处理；根据归一化处理后的环境能见度信息与设定附加时间确定第一修正子值；对所述驾驶员状态信息进行归一化处理；根据归一化处理后的驾驶员状态信息与所述设定附加时间确定第二修正子值；对所述第一修正子值和所述第二修正子值进行加权求和，获得第一修正值。进一步地，所述道路信息包括道路的附着系数和道路坡度；根据所述道路信息确定第三修正碰撞时间按照如下公式计算：其中为第三修正碰撞时间，μ为道理的附着系数，θ为道路坡度的角度，g为重力加速度。进一步地，根据所述第一修正碰撞时间计算第一距离阈值按照如下公式计算：根据所述第二修正碰撞时间计算第二距离阈值按照如下公式计算：取所述第三修正碰撞时间和第三初始碰撞时间中的最大值计算第三距离阈值按照如下公式计算：其中，和分别为第一修正碰撞时间、第二修正碰撞时间和第三修正碰撞时间；为第三初始碰撞时间；Vrel为车辆与障碍物的相对速度，Dsafe为设定的安全距离。进一步地，所述制动等级包括第一制动等级、第二制动等级和第三制动等级；根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级，包括：若所述实际距离大于第二距离阈值且小于第一距离阈值，则确定的制动等级为第一制动等级；若所述实际距离大于第三距离阈值且小于第二距离阈值，则确定的制动等级为第二制动等级；若所述实际距离小于第三距离阈值，则确定的制动等级为第三制动等级。进一步地，根据所述制动等级控制车辆执行相应的制动操作，包括：若制动等级为第一制动等级，则控制车辆报警；若制动等级为第二制动等级，则控制车辆进行半制动操作；若制动等级为第三制动等级，则控制车辆进行全制动操作。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆制动装置，包括：信息采集模块，用于采集车辆行驶过程中的道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息；距离阈值优化模块，用于根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种对各制动等级的距离阈值进行优化；制动等级确定模块，用于根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级；制动控制模块，用于根据所述制动等级控制车辆执行相应的制动操作。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆制动系统，包括：毫米波雷达、前向摄像头、驾驶员状态监测装置、车身稳定控制装置及车辆控制装置；所述毫米波雷达用于检测车辆与障碍物的实际距离；所述前向摄像头用于检测车辆外部的环境能见度信息；所述驾驶员状态监测装置用于监测驾驶员的状态信息；所述车身稳定控制装置用于检测道路信息；所述车辆控制装置用于根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的一种对各制动等级的距离阈值进行优化，并根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级，以根据所述制动等级控制车辆执行相应的制动操作。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，所述设备包括：包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例所述的车辆制动方法。本专利技术实施例公开了一种车辆制动方法、装置、系统及设备，首先采集车辆行驶过程中的道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息，然后根据道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种对各制动等级的距离阈值进行优化，再然后根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级，最后根据制动等级控制车辆执行相应的制动操作。本专利技术实施提供的车辆制动方法，根据由道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种优化后的距离阈值确定当前车辆的制动等级，以对驾驶员进行危险警示或对车辆进行制动控制，可以提高车辆制动的可靠性，从而提高车辆行驶过程中的安全性。附图说明图1是本专利技术实施例一中的一种车辆制动方法的流程图；图2是本专利技术实施例一中的车辆在坡道上的受力分析示意图；图3是本专利技术实施例一中的对各制动等级中碰撞时间的修正示意图；图4是本专利技术实施例二中的一种车辆制动装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例三中的一种车辆制动系统的结构示意图；图6是本专利技术实施例三中的一种车辆的结构示意图；图7是本专利技术实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆制动方法的流程图，本实施例可适用于对车辆在行驶过程中的检测到障碍物时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆制动方法，其特征在于，包括：/n采集车辆行驶过程中的道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息；/n根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种对各制动等级的距离阈值进行优化；/n根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级；/n根据所述制动等级控制车辆执行相应的制动操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆制动方法，其特征在于，包括：
采集车辆行驶过程中的道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息；
根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种对各制动等级的距离阈值进行优化；
根据车辆与障碍物的实际距离和优化后的距离阈值确定制动等级；
根据所述制动等级控制车辆执行相应的制动操作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的一种对各制动等级的距离阈值进行优化，包括：
根据所述环境能见度信息和所述驾驶员状态信息确定第一修正值；根据所述第一修正值对第一碰撞时间进行修正，获得第一修正碰撞时间；根据所述第一修正碰撞时间计算第一距离阈值；
将第二初始碰撞时间确定为第二修正碰撞时间，并根据所述第二修正碰撞时间计算第二距离阈值；
根据所述道路信息确定第三修正碰撞时间；取所述第三修正碰撞时间和第三初始碰撞时间中的最大值计算第三距离阈值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述环境能见度信息和所述驾驶员状态信息确定第一修正值，包括：
对所述环境能见度信息进行归一化处理；根据归一化处理后的环境能见度信息与设定附加时间确定第一修正子值；
对所述驾驶员状态信息进行归一化处理；根据归一化处理后的驾驶员状态信息与所述设定附加时间确定第二修正子值；
对所述第一修正子值和所述第二修正子值进行加权求和，获得第一修正值。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括道路的附着系数和道路坡度；根据所述道路信息确定第三修正碰撞时间按照如下公式计算：其中为第三修正碰撞时间，μ为道理的附着系数，θ为道路坡度，g为重力加速度。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一修正碰撞时间计算第一距离阈值按照如下公式计算：
根据所述第二修正碰撞时间计算第二距离阈值按照如下公式计算：
取所述第三修正碰撞时间和第三初始碰撞时间中的最大值计算第三距离阈值按照如下公式计算：
其中，和分别为第一修正碰撞时间、第二修正碰撞时间和第三修正碰撞时间；为第三初始碰撞时间；Vrel为车辆与障碍物的相对速度，Dsafe为设定的安全距离。


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【专利技术属性】
技术研发人员：宋丽娟，
申请(专利权)人：江苏智能网联汽车创新中心有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32