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本发明实施例公开了一种车辆制动方法、装置、系统及设备。包括：采集车辆行驶过程中的道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息；根据所述道路信息、环境能见度信息及驾驶员状态信息中的至少一种对各制动等级的距离阈值进行优化；根据车辆与障碍物的实际距离...
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