用于自动驾驶系统的冗余环境感知跟踪技术方案

用于自动驾驶系统的冗余环境感知跟踪。一个示例实施例提供了一种车辆的自动驾驶系统，该系统包括多个传感器、存储器和电子处理器。该电子处理器被配置成：从该多个传感器接收公共视野的环境信息；基于该环境信息来生成与公共视野内的对象有关的多个假设，该多个假设包括排除来自第一传感器类型的至少一个传感器的环境信息的至少一个假设集合；基于该多个假设的子集来确定对象的对象状态，其中该子集包括排除来自该至少一个传感器的环境信息的至少一个假设集合；以及基于所确定的对象状态来执行车辆操控。

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶系统的冗余环境感知跟踪相关申请的交叉引用本申请要求于2019年5月30日提交的美国临时申请No.62/854,804的优先权和权益，该美国临时申请的整个内容通过引用并入本文。
技术介绍
驾驶员辅助和自动驾驶系统正在变得日益流行。这种系统取决于来自多种不同传感器的环境信息，以便检测车辆的周围环境。通过检测车辆周围的对象（及其移动），系统能够根据所检测到的对象及其移动来驾驶车辆。附图说明附图与下面的详细描述一起被并入说明书中且形成说明书的一部分，并用于进一步图示包括要求保护的专利技术的构思的实施例，且解释那些实施例的各种原理和优势，在附图中，遍及分离的视图，相似的附图标记指代相同的或功能上类似的要素。图1是根据一些实施例的自动驾驶系统的框图。图2是根据一些实施例的图示了基于由图1的系统实现的环境信息确定对象的过程的过程模型。图3是根据一些实施例的图示了处理由图1的系统实现的冗余的所检测到的环境信息的方法的流程图。图4是根据一些实施例的图示了图1的自动驾驶系统的车辆周围的环境的图。图5是根据一些实施例的图示了根据图2的方法而生成的多个假设的图表。本领域技术人员应当领会，图中的要素是为了简明和清楚而图示的，而未必按比例绘制。例如，图中的要素中的一些的尺寸可以相对于其他要素而夸大，以帮助改进对本专利技术实施例的理解。在适当时已经由附图中的传统符号表示装置和方法部件，从而仅示出与理解本专利技术实施例相关的那些具体细节，以便不以对受益于本文的描述的本领域技术人员来说将显而易见的细节使本公开模糊。具体实施方式如上所指出，驾驶员辅助和自动驾驶（本文统称为自动驾驶）取决于具有许多重叠视野的多种传感器，以便检测车辆周围的区域（本文称为车辆的周围环境）内的对象（汽车、行人、车道标志线、路缘等）。使用传感器信息，自动驾驶系统确定对象的位置和移动。系统然后基于所确定的位置和/或移动来控制（驾驶）车辆。重要的是，对象的位置和移动应当被准确地确定，使得车辆被适当地操纵以避免碰撞。另外，尽管本公开聚焦于自动驾驶，但本公开不限于自动驾驶。例如，本公开还可以用于在监控应用（例如，在建筑物和/或车辆上安装以跟踪行人、车辆或其他合适对象的多个传感器）或确定对象的对象状态的任何其他应用中检测对象。下面关于所列举的示例21-40来具体阐述本公开的监控方面。一个示例实施例提供了一种车辆的自动驾驶系统，该系统包括多个传感器、存储器、以及通信耦合到该存储器和该多个传感器的电子处理器。该电子处理器被配置成：从该多个传感器接收公共视野的环境信息；基于该环境信息来生成与公共视野内的对象有关的多个假设，该多个假设包括排除来自第一传感器类型的至少一个传感器的环境信息的至少一个假设集合；基于该多个假设的子集来确定对象的对象状态，其中该子集包括排除来自第一传感器类型的该至少一个传感器的环境信息的至少一个假设集合；以及基于所确定的对象状态来执行车辆操控。另一示例实施例提供了一种操作自动驾驶系统的方法。该方法包括：利用电子处理器从多个传感器接收公共视野的环境信息。该方法包括：利用电子处理器基于环境信息来生成与公共视野内的对象有关的多个假设，该多个假设包括排除来自第一传感器类型的至少一个传感器的环境信息的至少一个假设集合。该方法包括：利用电子处理器检测与第一传感器类型的该至少一个传感器相关联的误差。该方法包括：利用电子处理器基于该多个假设的子集来确定对象的对象状态，其中该子集包括排除来自第一传感器类型的该至少一个传感器的环境信息的至少一个假设集合。该方法还包括：利用电子处理器基于所确定的对象状态来执行车辆操控。又一示例实施例提供了一种包括指令的非瞬变计算机可读介质，该指令在由电子处理器执行时使该电子处理器执行操作集合。该操作集合包括：从多个传感器接收公共视野的环境信息。该操作集合包括：基于环境信息来生成与公共视野内的对象有关的多个假设，该多个假设包括排除来自第一传感器类型的至少一个传感器的环境信息的至少一个假设集合。该操作集合包括：检测与第一传感器类型的该至少一个传感器相关联的误差。该操作集合包括：基于该多个假设的子集来确定对象的对象状态，其中该子集包括排除来自第一传感器类型的该至少一个传感器的环境信息的至少一个假设集合。该操作集合还包括：基于所确定的对象状态来执行车辆操控。在详细地解释本专利技术的任何实施例之前，应当理解，本专利技术在其应用方面不限于在以下描述中阐述或在以下附图中图示的部件的构造和布置的细节。本专利技术有其他实施例的能力，且被实践或以各种方式实施。例如，尽管本文描述的示例按照自动驾驶系统，但在进一步的实施例中，本文描述的方法可以被应用于驾驶辅助系统。还应当理解，术语“车辆”指代任何类型的交通系统，包括但不限于汽车、摩托车、无人机、摩托车、小船等等。为了易于描述，本文呈现的示例系统中的一些或全部是利用其部件部分中的每一个的单个范例图示的。一些示例可能未描述或图示系统的所有部件。其他示例实施例可以包括更多或更少的每一个所图示的部件，可以组合一些部件，或者可以包括附加或可替换的部件。图1是根据一些实施例的示例自动驾驶系统100。系统100包括车辆405，车辆405包括电子处理器105、存储器110、输入/输出接口115、多个传感器120和收发器125。在一些实施例中，系统100还包括多个传感器130，该多个传感器130被安装到车辆405外部和附近的基础设施。如上所解释，在可替换实施例中，系统100包括监控设备而不是车辆405，该监控设备包括分别与电子处理器105、存储器110、输入/输出接口115、多个传感器120和收发器125类似的电子处理器、存储器、输入/输出接口、多个传感器和收发器，如本文所描述的那样。所图示的部件连同其他各种模块和部件一起可以由或通过一个或多个连接而耦合到彼此，该一个或多个连接包括例如在其间实现通信的控制或数据总线。鉴于本文提供的描述，针对各种模块和部件之间的互连和信息交换而对控制和数据总线的使用对本领域技术人员来说将是明显的。应当理解，自动驾驶系统100的一些部件可以被并入/集成在车辆（例如，图4的车辆405）内，例如，车辆的通信系统和/或车辆的电气系统（未示出）。电子处理器105获得和提供信息（例如，从存储器110、输入/输出接口115和/或多个传感器120），并通过执行一个或多个软件指令或模块来处理该信息，该一个或多个软件指令或模块能够被存储在例如存储器110的随机存取存储器（“RAM”）区域或存储器110的只读存储器（“ROM”）或者另一非瞬变计算机可读介质（未示出）中。软件可以包括固件、一个或多个应用、程序数据、滤波器、规则、一个或多个程序模块和其他可执行指令。电子处理器105被配置成从存储器110进行检索并除其他以外执行与本文描述的控制过程和方法相关的软件。存储器110可以包括一个或多个非瞬变计算机可读介质，且包括程序储存区域和数据储存区域。程序储存区域和数据储存区域可以包括不同类型的存储器的组合，如本文所描述的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的自动驾驶系统，所述系统包括：/n多个传感器；/n存储器；以及/n通信耦合到所述存储器和所述多个传感器的电子处理器，所述电子处理器被配置成：/n从所述多个传感器接收公共视野的环境信息；/n基于所述环境信息来生成与所述公共视野内的对象有关的多个假设，所述多个假设包括排除来自第一传感器类型的至少一个传感器的环境信息的至少一个假设集合；/n基于所述多个假设的子集来确定所述对象的对象状态，其中所述子集包括排除来自所述第一传感器类型的所述至少一个传感器的环境信息的至少一个假设集合；以及/n基于所确定的对象状态来执行车辆操控。/n

【技术特征摘要】
20190530 US 62/8548041.一种车辆的自动驾驶系统，所述系统包括：
多个传感器；
存储器；以及
通信耦合到所述存储器和所述多个传感器的电子处理器，所述电子处理器被配置成：
从所述多个传感器接收公共视野的环境信息；
基于所述环境信息来生成与所述公共视野内的对象有关的多个假设，所述多个假设包括排除来自第一传感器类型的至少一个传感器的环境信息的至少一个假设集合；
基于所述多个假设的子集来确定所述对象的对象状态，其中所述子集包括排除来自所述第一传感器类型的所述至少一个传感器的环境信息的至少一个假设集合；以及
基于所确定的对象状态来执行车辆操控。


2.如权利要求1所述的自动驾驶系统，其中所述电子处理器进一步被配置成：基于从所述多个传感器接收到的附加环境信息来随时间更新所述多个假设。


3.如权利要求2所述的自动驾驶系统，其中所述电子处理器进一步被配置成检测与所述第一传感器类型的所述至少一个传感器相关联的误差，并且其中基于所述多个假设的子集来确定所述对象的对象状态响应于检测到与所述第一传感器类型的所述至少一个传感器相关联的误差。


4.如权利要求1所述的自动驾驶系统，其中所述多个传感器包括从由下述各项构成的组中选择的两个或更多个传感器：
一个或多个雷达传感器；
一个或多个激光雷达传感器；
一个或多个图像传感器；以及
一个或多个超声传感器。


5.如权利要求1所述的自动驾驶系统，其中所述多个传感器中的第一传感器是雷达传感器，并且其中所述多个传感器中的第二传感器是激光雷达传感器。


6.如权利要求5所述的自动驾驶系统，其中基于所述环境信息来生成与所述公共视野内的对象有关的多个假设，所述多个假设包括排除来自所述第一传感器类型的所述至少一个传感器的环境信息的至少一个假设集合，所述电子处理器进一步被配置成：
至少部分地基于从所述雷达传感器和所述激光雷达传感器接收到的环境信息，来生成所述多个假设的第一假设集合；
至少部分地基于从所述雷达传感器接收到的环境信息而不基于从所述激光雷达传感器接收到的环境信息，来生成所述多个假设的第二假设集合；以及
至少部分地基于从所述激光雷达传感器接收到的环境信息而不基于从所述雷达传感器接收到的环境信息，来生成所述多个假设的第三假设集合。


7.如权利要求6所述的自动驾驶系统，其中基于所述多个假设的子集来确定所述对象的对象状态，其中所述子集包括排除来自所述第一传感器类型的所述至少一个传感器的环境信息的至少一个假设集合，所述电子处理器进一步被配置成：基于所述第三假设集合来确定所述对象的对象状态。


8.如权利要求1所述的自动驾驶系统，其中所述子集包括其他假设，所述其他假设包括来自所述第一传感器类型的其他传感器的环境信息。


9.一种操作自动驾驶系统的方法，所述方法包括：
利用电子处理器从多个传感器接收公共视野的环境信息；
利用所述电子处理器基于所述环境信息来生成与所述公共视野内的对象有关的多个假设，所述多个假设包括排除来自第一传感器类型的至少一个传感器的环境信息的至少一个假设集合；
利用所述电子处理器基于所述多个假设的子集来确定所述对象的对象状态，其中所述子集包括排除来自所述第一传感器类型的所述至少一个传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：S鲁特，TB古斯纳，TV基恩勒，OF施温特，A埃尔，JC穆勒，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE