一种无人驾驶汽车路面感应装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人驾驶汽车路面感应装置，包括采集系统和识别系统,其中的采集系统包括用于获取数据的传感器和初始处理电路，所述的传感器和初始处理电路电性连接，所述的初始处理电路包括模数转换电路；其中的识别系统包括接口电路、运算电路、运算存储电路；接口电路、运算电路、运算存储电路依次电性连接并且接口电路与采集系统的初始处理电路电性连接；所述的运算电路及运算存储电路被配置的单元包括：数据格式鉴定单元，用于鉴定获取的传感器信号所转换的数据格式是否正确并将错误格式的数据剔除；数据筛选单元，用于将明显数值违法的正确格式数据剔除；数据分类单元，用于将数据按照预设标准分类，尤其按照传感器采集原始的数据时间和数据顺序分类。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶汽车路面感应装置
本专利技术涉及一种无人驾驶汽车领域装置，尤其是一种无人驾驶汽车路面感应装置。
技术介绍
在现有技术中，无人驾驶汽车的探测技术中，如公开的一种智能汽车无人驾驶系统，其包括车况采集系统、外部环境采集系统、中央处理系统、行驶应对系统和车体应对系统，所述的车况采集系统包括车况感应器和三维路况模块，所述的车况感应器包括距离感应器和路面感应器，所述的车况采集系统和外部环境采集系统与中央处理系统相连接，所述的中央处理系统下行与行驶应对系统以及车体应对系统相连接。所述的距离感应器包括位于车体两侧的三对的车侧距离感应器、位于车体首部的车首距离感应器、以及位于车体尾部的车尾距离感应器，所述的路面感应器包括位于车首的首部路面感应器和位于车尾的尾部路面感应器。该技术中设有车况数据采集模块，对行驶中的车辆的周围车况形成动态三维视图，可对车体周围的车辆以及地面障碍物的位置作出准确判断，根据视图以及外部环境采集系统的相关数据，及时对车速以及车体本身做出相应的应对变化。该技术实质是现有技术中比较常见和集中的研究热点，该技术实质是用于探测行车周围较近距离的障碍物(或构件三维图)然后指导行车安全的，而对于行车的较远路况并没有关注，尤其没有关注行车前方路况的具体地形及颠簸程度，而诸如中国专利技术CN201910566435.5公开了一种无人驾驶野外车辆的地形探测装置的工作方法，地形探测装置包括工作机构、测控系统和工作方法；工作机构包括：左工作机构、右工作机构、无人驾驶野外车辆；所述左工作机构包括：探测头、探测支撑杆、变幅驱动机构、回转齿轮盘、回转支撑、回转驱动电机、回转驱动齿轮；所述探测头被固定在探测支撑杆的上端；所述探测支撑杆上焊接有第一支撑座；所述测控系统包括传感器模块组、CAN总线、驱动模块组、地形探测装置车载电脑；所述传感器模块组包括探测头内置测距传感器、变幅驱动机构位移传感器、回转驱动电机转速传感器、回转齿轮盘角度传感器、车身倾角传感器；所述驱动模块组包括地形探测装置驱动控制器、变幅驱动机构驱动器、回转驱动电机控制-驱动器；所述探测头内置测距传感器、变幅驱动机构位移传感器、回转驱动电机转速传感器、回转齿轮盘角度传感器、车身倾角传感器可分别向CAN总线发送数据帧；工作中地形探测装置驱动控制器可向CAN总线接收和发送数据帧，并分别向变幅驱动机构驱动器、回转驱动电机控制-驱动器发送控制信号；所述地形探测装置车载电脑可向CAN总线接收和发送数据帧，该技术目的在于实现地形探测装置的灵活运动姿态，双探测头：减少了单探测头产生的探测盲区和死角，保证探测装置为无人驾驶野外车辆提供安全可靠的地形信息；通过简单的机械原理实现了无人驾驶野外车辆的地形探测。该技术虽然涉及了通过探测地形来指导行车安全，但是该技术没有公开实质的实施细节，尤其没有探测的运算以及数据处理等实现方式，在实际的实施中还存在技术缺陷，并且该技术没有全面考虑技术问题。
技术实现思路
为了克服现有的技术存在的不足,本专利技术提供一种无人驾驶汽车路面感应装置，该无人驾驶汽车路面感应装置本申请配置的颠簸评估单元根据真实的路况三维模型评估路况的颠簸程度，然后根据颠簸程度输出控制数据，实现了汽车驾驶过程中对行车的较远路况的关注，尤其关注了行车前方路况的具体地形及颠簸程度，并且通过颠簸程度输出控制数据可以更好的指导无人驾驶汽车的控制。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种无人驾驶汽车路面感应装置包括采集系统和识别系统,其中的采集系统包括用于获取数据的传感器和初始处理电路，所述的传感器和初始处理电路电性连接，所述的初始处理电路包括模数转换电路；其中的识别系统包括接口电路、运算电路、运算存储电路；接口电路、运算电路、运算存储电路依次电性连接并且接口电路与采集系统的初始处理电路电性连接；所述的运算电路及运算存储电路被配置的单元包括：数据格式鉴定单元，用于鉴定获取的传感器信号所转换的数据格式是否正确并将错误格式的数据剔除；数据筛选单元，用于将明显数值违法的正确格式数据剔除；数据分类单元，用于将数据按照预设标准分类，尤其按照传感器采集原始的数据时间和数据顺序分类；分类后的数据为路况源数据；源数据获取单元，获取路况源数据，将路况源数据发送给特征获取单元；特征获取单元，从路况源数据中提取特征数据，特征数据是指可以形成坐标点的数据，将特征数据发送给框架模型构建单元；框架模型构建单元，提前构建三维的坐标模型，三维的坐标模型上设置预留的数据位，每一个数据位被配置可填充“有/无”；还用于将特征数据填充到三维的坐标模型以获取真实的路况三维模型；颠簸评估单元，用于根据真实的路况三维模型评估路况的颠簸程度，然后根据颠簸程度输出控制数据。在一个优选或可选地实施例中，还包括控制系统，所述的控制系统包括控制输出电路，控制输出电路与运算电路电性连接并且控制输出电路被配置：包括控制单元，用于获取颠簸评估单元的输出控制数据并将其转换为外控制信号，向外接口输出控制信号。在一个优选或可选地实施例中，所述的运算电路通过接口电路连接上位机，所述的上位机被配置：包括第一获取单元、第二获取单元和比较单元，所述的第一获取单元用于获取框架模型构建单元在第一参考时间点形成的真实的路况三维模型，所述的第二获取单元用于获取框架模型构建单元在第二参考时间点形成的真实的路况三维模型，所述的比较单元用于计算第一参考时间点形成的真实的路况三维模型与第二参考时间点形成的真实的路况三维模型差并形成一个同数据类型的数据集合，然后比较该数据集合中表征地形高度的数据项总和是否与颠簸评估单元所根据真实的路况三维模型评估的路况颠簸程度成正比例关系。在一个优选或可选地实施例中，所述的传感器被配置可在物理空间按照控制的目标位置上下移动，具体是：包括与传感器3相匹配的被放置在汽车1车顶的固定套管，固定套管内设置可上下滑动的永磁体，所述的永磁体一侧通过水平连杆31连接传感器3，所述的永磁体上下均设置一个电磁线圈33，识别系统被配置电磁线圈驱动控制电路，电磁线圈33均通过控制线32电连接识别系统中的电磁线圈驱动控制电路，识别系统的运算电路及运算存储电路被配置的单元还包括：补偿检测单元，用于实时等待是否有需要补偿的传感信号；补偿控制单元，用于当有需要补偿的传感信号后分析需要补偿传感信号对应的传感器高度信息，然后根据传感器高度信息生成电磁线圈的控制信息，并由电路解码发送给电磁线圈驱动控制电路；所述电磁线圈的控制信息解码为电池线圈控制信号，所述的电磁线圈的控制信号通过电磁线圈驱动控制电路等比例调整上电磁线圈33的电流和下电磁线圈33的电流以使得永磁体及其连接的传感器3被调整到目标位置。在一个优选或可选地实施例中，所述的运算电路通过接口电路连接上位机，所述的上位机被配置包括：实物特征存储模块，用于存储实际道路物体的特征匹配数据，每一种实物特征数据的数据项都至少包括识别标记；实物特征识别模块，用于遍历框架模型构建单元所构建填充的真实的路况三维模型并且利用识别标记判断该真实的路况三维模型中是否存在可与“实际道路物体的特征匹配数据”相匹配的特征，当该真实的路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶汽车路面感应装置，其特征是：包括采集系统和识别系统,其中的采集系统包括用于获取数据的传感器和初始处理电路，所述的传感器和初始处理电路电性连接，所述的初始处理电路包括模数转换电路；其中的识别系统包括接口电路、运算电路、运算存储电路；接口电路、运算电路、运算存储电路依次电性连接并且接口电路与采集系统的初始处理电路电性连接；/n所述的运算电路及运算存储电路被配置的单元包括：数据格式鉴定单元，用于鉴定获取的传感器信号所转换的数据格式是否正确并将错误格式的数据剔除；数据筛选单元，用于将明显数值违法的正确格式数据剔除；数据分类单元，用于将数据按照预设标准分类，尤其按照传感器采集原始的数据时间和数据顺序分类；分类后的数据为路况源数据；源数据获取单元，获取路况源数据，将路况源数据发送给特征获取单元；特征获取单元，从路况源数据中提取特征数据，特征数据是指可以形成坐标点的数据，将特征数据发送给框架模型构建单元；框架模型构建单元，提前构建三维的坐标模型，三维的坐标模型上设置预留的数据位，每一个数据位被配置可填充“有/无”；还用于将特征数据填充到三维的坐标模型以获取真实的路况三维模型；颠簸评估单元，用于根据真实的路况三维模型评估路况的颠簸程度，然后根据颠簸程度输出控制数据。/n...

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶汽车路面感应装置，其特征是：包括采集系统和识别系统,其中的采集系统包括用于获取数据的传感器和初始处理电路，所述的传感器和初始处理电路电性连接，所述的初始处理电路包括模数转换电路；其中的识别系统包括接口电路、运算电路、运算存储电路；接口电路、运算电路、运算存储电路依次电性连接并且接口电路与采集系统的初始处理电路电性连接；
所述的运算电路及运算存储电路被配置的单元包括：数据格式鉴定单元，用于鉴定获取的传感器信号所转换的数据格式是否正确并将错误格式的数据剔除；数据筛选单元，用于将明显数值违法的正确格式数据剔除；数据分类单元，用于将数据按照预设标准分类，尤其按照传感器采集原始的数据时间和数据顺序分类；分类后的数据为路况源数据；源数据获取单元，获取路况源数据，将路况源数据发送给特征获取单元；特征获取单元，从路况源数据中提取特征数据，特征数据是指可以形成坐标点的数据，将特征数据发送给框架模型构建单元；框架模型构建单元，提前构建三维的坐标模型，三维的坐标模型上设置预留的数据位，每一个数据位被配置可填充“有/无”；还用于将特征数据填充到三维的坐标模型以获取真实的路况三维模型；颠簸评估单元，用于根据真实的路况三维模型评估路况的颠簸程度，然后根据颠簸程度输出控制数据。


2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶汽车路面感应装置，其特征是：还包括控制系统，所述的控制系统包括控制输出电路，控制输出电路与运算电路电性连接并且控制输出电路被配置：包括控制单元，用于获取颠簸评估单元的输出控制数据并将其转换为外控制信号，向外接口输出控制信号。


3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶汽车路面感应装置，其特征是：所述的运算电路通过接口电路连接上位机，所述的上位机被配置：包括第一获取单元、第二获取单元和比较单元，所述的第一获取单元用于获取框架模型构建单元在第一参考时间点形成的真实的路况三维模型，所述的第二获取单元用于获取框架模型构建单元在第二参考时间点形成的真实的路况三维模型，所述的比较单元用于计算第一参考时间点形成的真实的路况三维模型与第二参考时间点形成的真实的路况三维模型差并形成一个同数据类型的数据集合，然后比较该数据集合中表征地形高度的数据项总和是否与颠簸评估单元所根据真实的路况三维模型评估的路况颠簸程度成正比例关系。
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【专利技术属性】
技术研发人员：杜勇强，蒋华勤，董彬，苗君方，孙世龙，张崇杰，
申请(专利权)人：河南联合力达新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41