【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于具有拖车耦联器的商用车辆的方法及其设备和商用车辆以及为此的计算机程序产品
本专利技术涉及商用车辆的领域，并且尤其涉及确定商用车辆与被商用车牵引的车辆拖车之间的扭折角度的领域。
技术介绍
在商用车辆的领域中所公知的是，为了确定商用车辆本身的或由商用车辆所牵引的车辆拖车的运行或行驶状态，记录测量值。然后可以将有关当前运行或行驶状态的测量值用于驾驶员辅助系统或安全系统中，以便支持车辆驾驶员并告知信息，或者在不稳定或不安全的状态下自动抵制这些状态。除了通过传感器直接确定测量值之外还公知的是，间接地借助其他所测得的测量值或已知的参量来估算变量或可变的参量或借助这些测量值或已知的参量来进行建模。关于此的示例是确定商用车辆与由商用车辆牵引的车辆拖车之间的扭折角度。这种扭折角度例如在考虑到所测得的速度、所测得的商用车辆的横摆率以及固定的几何形状方面的参数的情况下被建模。建模以利用本身公知的公式的计算形式来进行。如此确定的扭折角度例如会在车辆的安全系统中，例如电子稳定性控制系统(ESP)中被考虑到。优选地，当车辆拖...
【技术保护点】
1.用于具有拖车耦联器(14)的商用车辆(10)、尤其是鞍式牵引机械(20)的方法，所述方法用于确定所述商用车辆(10)与所拖挂的车辆拖车(12)、尤其是鞍式半挂车(22)之间的扭折角度(28)，所述方法包括以下步骤：/na)用模型(105)确定扭折角度(28)的或扭折角度变化(32)的经建模的值(54)，/nb)利用传感器单元(34)确定扭折角度(28)的或扭折角度变化(32)的经测量的值(64)，/nc)从所述经测量的值(64)推导出校正值(76)，/nd)取决于所述校正值(76)校正所述经建模的值(54)，/ne)输出校正后的经建模的值(58)作为扭折角度(28)的输出值(58)。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
【国外来华专利技术】20180620 DE 102018114852.61.用于具有拖车耦联器(14)的商用车辆(10)、尤其是鞍式牵引机械(20)的方法，所述方法用于确定所述商用车辆(10)与所拖挂的车辆拖车(12)、尤其是鞍式半挂车(22)之间的扭折角度(28)，所述方法包括以下步骤：
a)用模型(105)确定扭折角度(28)的或扭折角度变化(32)的经建模的值(54)，
b)利用传感器单元(34)确定扭折角度(28)的或扭折角度变化(32)的经测量的值(64)，
c)从所述经测量的值(64)推导出校正值(76)，
d)取决于所述校正值(76)校正所述经建模的值(54)，
e)输出校正后的经建模的值(58)作为扭折角度(28)的输出值(58)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤a)中，所述经建模的值(54)相当于绝对的扭折角度(28)，并且在步骤b)中，所述经测量的值相当于相对的扭折角度(28)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在步骤c)中，取决于所述经测量的值(64)并且取决于在先前的步骤e)中输出的输出值(58)来确定所述校正值(76)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述步骤a)至e)被迭代地实施。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，给每个确定的经建模的值(54)、每个输出值(58)、每个经测量的值(64)和每个校正值(76)配属有方差(56、60、66、78)，其中，在步骤a)中，附加地确定所述经建模的值(54)的方差(56)，在步骤b)中，附加地确定所述经测量的值(64)的方差(66)，在步骤c)中，附加地确定所述校正值(76)的方差(78)，并且在步骤d)中，附加地确定所述输出值(58)的方差(60)。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，在步骤d)中，所述经建模的值(54)附加地取决于所述校正值(76)的方差(78)和所述经建模的值(54)的方差(56)来校正。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，步骤c)相当于预测步骤(62)，并且步骤d)相当于卡尔曼滤波的校正步骤(52)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在第一次实施连续的步骤a)至e)之前，在初始化步骤(122)中实施步骤a)、d)和e)，其中，在步骤d)中通过预先限定的初始的校正值(80)来代替所述校正值(76)，并且通过初始的校正值(80)的预先限定的初始的方差(82)来代替所述校正值(76)的方差(78)。
技术研发人员：克劳斯·普兰，奥利弗·伍尔夫，
申请(专利权)人：威伯科有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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