用于具有自动纵向引导的自动驾驶的驾驶员辅助系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于机动车(F)驾驶员辅助系统(FAS)，该驾驶员辅助系统(FAS)用于具有自动纵向引导的自动驾驶，其中当在自动模式中自动纵向引导活跃时，在考虑可预设的目标速度的情况下启动自动纵向引导。该系统包括：第一识别单元(E1)，该第一识别单元(E1)被配置用于识别由于机动车(F)之前自动制动到静止的过程而出现的所定义的静止情况；第二识别单元(E2)，该第二识别单元(E2)被配置用于识别加速踏板操作(gp)；以及评估和控制单元(SE)，该评估和控制单元(SE)被配置用于当在识别出的所定义的静止情况期间识别出加速踏板操作时激活手动模式(aMM)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于具有自动纵向引导的自动驾驶的驾驶员辅助系统和方法
本专利技术涉及一种用于机动车的驾驶员辅助系统和一种用于机动车的方法，该驾驶员辅助系统和该方法用于具有自动纵向引导的自动驾驶，其中当在自动模式中自动纵向引导活跃时，通过考虑可预设的目标速度来启动纵向控制。
技术介绍
具有自动纵向引导(所谓的速度控制系统)的机动车早已为人所知。当前大多数可用的速度控制系统将机动车的速度调节到由驾驶员预设的期望速度或目标速度。除了这些纵向控制系统之外，从一些制造商处还可以获得以距离控制扩展的纵向控制系统，即，所谓的与距离相关的纵向控制系统或速度控制系统。例如，本专利申请的申请人以“主动巡航控制(ActiveCruiseControl)”的名称提供了这种系统，该系统使得能够在保持与前方行驶车辆的期望距离的同时以期望的或相应较低的速度自动引导机动车。在此，原理是众所周知的纵向控制或巡航控制，该纵向控制或巡航控制保持特定的预设速度，并且以附加的距离功能或跟随行驶模式扩展，使得这种“主动的”巡航控制在稠密的高速公路交通和乡村道路交通中也是可行的。当自己的车道空闲时，这种所谓的“主动巡航控制”将维持预设的期望速度或目标速度(＝自由行驶模式)。安装在机动车上的距离传感器系统特别地可以基于雷达和/或摄像头和/或激光工作，如果该距离传感器系统在自己的车道上识别出在前方行驶的目标物体或(机动)车辆，则——例如，通过触发适当的制动扭矩或驱动扭矩——使自己的速度适于前方机动车的速度，使得包含在“主动巡航控制”或相应的纵向控制系统中的距离控制自动地保持适合该情况的目标距离，或者更准确地说，保持与前方机动车或目标物体的预设时间间隔(＝跟随行驶模式)。具有自动纵向引导的驾驶员辅助系统的最新改进开发(可选地，通过考虑由驾驶员预设的最大速度或最大目标速度)使得能够根据道路交通法规(StVO)和驾驶安全的标准自动调节速度。因此，车辆通常以最大允许速度或相应道路规定的推荐速度(目标速度)行驶，并且与前方车辆保持适于外部环境的距离，或者针对转弯行驶和转向过程相应地制动。这样的改进开发还可以用于自动驾驶模式的范畴中。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提出一种在车辆乘员的舒适性方面有所改进的系统以及一种用于具有自动纵向引导的驾驶员辅助系统的相应方法。该目的通过具有根据权利要求1的特征的驾驶员辅助系统、具有根据权利要求10的特征的方法以及相应设计的计算机程序产品来实现。在从属权利要求中给出了其他的有利设计方案。本专利技术基于一种基本上已知的用于机动车的驾驶员辅助系统(速度控制系统)，该驾驶员辅助系统(速度控制系统)用于具有自动纵向引导的自动驾驶，其中在自动纵向引导活跃时，纵向控制根据交通环境以被设计为上文所述的自由行驶模式的自动模式进行或者以被设计为跟随行驶模式的自动模式进行。如果进行自动制动过程直至静止为止，则在已知的系统中，至少在较长的静止阶段中只有在用户确认之后才允许自动地继续行驶，从而进行加速和自动纵向引导。在确认之后，根据交通状况重新恢复自由行驶模式中的自动纵向引导或跟随行驶模式中的自动纵向引导。可以通过操作控制元件(例如，恢复键)或轻踩加速踏板来进行确认。本专利技术基于以下认识：在某些情况下(例如，在交叉路口或转弯情况之前)，在自动纵向引导的范畴中进行车辆的制动直到静止为止，在恢复行驶时并不是在每种情况下都期望根据已知的跟随行驶模式和自由行驶模式的自动纵向引导。特别是在某些如下的交通状况下，加速到所设定的目标速度或最大允许速度并不总是符合驾驶员的期望，在这样的交通状况下，从车辆静止恢复自动纵向引导时不存在前方车辆。考虑到上述认识，本专利技术的核心在于识别如下的情况，在这样的情况下，在车辆自动制动到静止之后，不希望以自动模式(自由行驶模式或跟随行驶模式)进行自动纵向引导，并且相应地做出反应而不会强烈影响车辆的自动纵向引导的舒适性。如果识别出这种情况，则应当至少暂时地脱离自动纵向引导的常规逻辑，而不显著改变整体逻辑。在这种背景下，根据本专利技术的第一方面提出了一种用于机动车的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统用于具有自动纵向引导的自动驾驶，其中通常当在自动模式(＝跟随行驶模式或自由行驶模式)中自动纵向引导活跃时，在考虑可预设的目标速度的情况下启动自动纵向引导。该驾驶员辅助系统包括：–第一识别单元，被配置用于识别所定义的静止情况，所定义的静止情况由于机动车之前自动制动到静止的过程而出现或已经出现，–第二识别单元，被配置用于识别加速踏板操作，以及–评估和控制单元，被配置用于当在识别出的所定义的静止情况中或在识别出的所定义的静止情况期间识别出加速踏板操作时，至少暂时激活手动模式。与此类似，根据本专利技术的另一方面，提出了一种用于具有自动纵向引导的自动驾驶的方法，其中当在自动模式(＝跟随行驶模式或自由行驶模式)中自动纵向引导活跃时，在考虑可预设的目标速度的情况下启动自动纵向引导，并且该方法包括以下步骤：–识别所定义的静止情况，所定义的静止情况由于机动车之前自动制动到静止的过程而出现，–识别加速踏板操作，并且–当在识别出的所定义的静止情况中或在识别出的所定义的静止情况期间识别出加速踏板操作时，至少暂时激活手动模式。下面提出的改进方案既适用于根据本专利技术的系统，也适用于根据本专利技术的方法，特别地还适用于具有控制指令的计算机程序产品，当该控制指令在计算机上被运行时，该程序指令执行所提出的方法。在本文件的范畴中，术语“自动驾驶”可以理解为具有自动纵向引导的驾驶或具有自动的纵向和横向引导的自主驾驶。术语“自动驾驶”包括具有任意自动化程度的自动驾驶。示例性的自动化程度有辅助驾驶、部分自动驾驶、高度自动驾驶或全自动驾驶。这些自动化程度由联邦公路研究所(BASt)定义(参见BASt出版物“Forschungkompakt”，版本11/2012)。在辅助驾驶中，驾驶员持续执行纵向引导或横向引导，而系统则在一定限制范围内接管相应的其他功能。机动车可以是具有驱动系统的任何类型的车辆，该车辆被设计为参与道路交通并且允许自动干预纵向引导。驱动系统例如可以是具有内燃机的常规驱动系统、具有内燃机和电动机的混合驱动系统或纯电动驱动系统。还可以设想其他驱动系统。目标速度可以由驾驶员手动预设，或者可以自动预设。在自动预设或可自动影响的预设的情况下，可以根据最大允许速度或为相应道路预设的推荐速度(目标速度)来预设目标速度。第一识别单元被配置用于识别所定义的静止情况，所定义的静止情况由于机动车之前自动制动到静止的过程而已经出现，为此，该第一识别单元可以评估相关的传感器信号(例如，速度传感器信号、摄像机信号等)或者访问其他系统或单元的所检测和/或处理的信号。被配置用于识别对加速踏板的操作的第二识别单元同样可以评估相关的传感器信号(例如，加速踏板传感器)或访问其他系统或单元的所检测和/或处理的信号。第一识别单元和第二识别单元可以被设计为独立的单元，可以合并为一个单元，或者可以是评估和控制单元的一部分。评估和控制单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机动车(F)的驾驶员辅助系统(FAS)，所述驾驶员辅助系统(FAS)用于具有自动纵向引导的自动驾驶，其中当在自动模式中自动纵向引导活跃时，在考虑可预设的目标速度的情况下启动自动纵向引导，所述驾驶员辅助系统包括：/n–第一识别单元(E1)，被配置用于识别所定义的静止情况，所述所定义的静止情况由于所述机动车(F)之前自动制动到静止的过程而出现，/n–第二识别单元(E2)，被配置用于识别加速踏板操作(gp)，以及/n–评估和控制单元(SE)，被配置用于当在识别出的所定义的静止情况期间识别出加速踏板操作时激活手动模式(aMM)。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180509 DE 102018207301.51.一种用于机动车(F)的驾驶员辅助系统(FAS)，所述驾驶员辅助系统(FAS)用于具有自动纵向引导的自动驾驶，其中当在自动模式中自动纵向引导活跃时，在考虑可预设的目标速度的情况下启动自动纵向引导，所述驾驶员辅助系统包括：
–第一识别单元(E1)，被配置用于识别所定义的静止情况，所述所定义的静止情况由于所述机动车(F)之前自动制动到静止的过程而出现，
–第二识别单元(E2)，被配置用于识别加速踏板操作(gp)，以及
–评估和控制单元(SE)，被配置用于当在识别出的所定义的静止情况期间识别出加速踏板操作时激活手动模式(aMM)。


2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，当所述机动车(F)由于识别出的所定义的交通基础设施事件(VZ)而自动制动到静止时，将识别出所定义的静止情况。


3.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，当所述机动车(F)由于要求给予其他道路使用者先行权和/或暂时禁止所述机动车继续通行的、识别出的所定义的交通基础设施事件(VZ)而自动制动到静止时，将识别出所定义的静止情况。


4.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，当在所述所定义的静止情况中识别出加速踏板操作(gp)时，只有在未识别到位于前方的车辆时才会激活所述手动模式。


5.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，在已激活的手动模式中启用取决于所述加速踏板操作(gp)的行驶速度，特别地使得所述行驶速度至多是通过所述加速踏板操作(gp)预设的速度。


6....

【专利技术属性】
技术研发人员：F·科希胡贝，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE