一种自动驾驶拖挂车及其夹角检测方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶拖挂车及其夹角检测方法和装置，该方法和装置应用于自动驾驶拖挂车，具体为获取位于牵引车上第一标定点与挂车上第二标定点之间的当前距离；利用预设计算公式对基准距离和当前距离进行计算，得到挂车相对于牵引车之间的夹角，基准距离为牵引车与挂车之间夹角为零时、第一标定点与第二标定点之间的距离。由于挂车的方向是基于牵引车的，在得到牵引车与挂车之间的夹角后，也就得到了挂车基于牵引车的实际方向。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶拖挂车及其夹角检测方法和装置
本申请涉及自动驾驶
，更具体地说，涉及一种自动驾驶拖挂车及其夹角检测方法和装置。
技术介绍
自动驾驶拖挂车是由车上配置感知、定位、决策系统控制，用于自主完成某种运输任务的车辆。自动驾驶轿车或客车通常在车顶和舱内安装卫星定位系统(GNSS)和惯性导航系统(IMU)获取当前车辆的位置和方向，再根据地图和周围环境进行驾驶策略决策和轨迹规划。但是与轿车和客车不同，拖挂车有牵引车和挂车组成并通过牵引销联结将牵引车动力传给挂车，所以车辆在转弯时挂车的位置和方向与牵引车不一致。而为了保证自动驾驶拖挂车能够精确对位，必须随时对挂车相对于牵引车的实际方向进行检测。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种自动驾驶拖挂车及其夹角检测方法和装置，用于对自动驾驶拖挂车的牵引车相对于牵引车的实际方向进行检测。为了实现上述目的，现提出的方案如下：一种夹角检测方法，应用于自动驾驶拖挂车，所述自动驾驶拖挂车包括通过牵引销连接的牵引车和挂车，所述夹角检测方法包括步骤：获取位于所述牵引车上第一标定点与所述挂车上第二标定点之间的当前距离；利用预设计算公式对基准距离和所述当前距离进行计算，得到所述挂车相对于所述牵引车之间的夹角，所述基准距离为所述牵引车与所述挂车之间夹角为零时、所述第一标定点与所述第二标定点之间的距离。可选的，所述第一标定点与所述第二标定点位于所述自动驾驶拖挂车的同一侧。可选的，所述第一标定点安装有UWB场端设备，所述第二标定点安装有与所述UWB场端设备匹配的UWB标签设备，所述当前距离为所述UWB标签设备发出的信号到达所述UWB场端设备所需时间与光速的乘积。可选的，所述自动驾驶拖挂车的一侧安装有第一UWB场端设备和第一UWB标签设备，所述自动驾驶拖挂车的另一侧安装有第二UWB场端设备和第二UWB标签设备，所述获取位于所述牵引车上第一标定点与所述挂车上第二标定点之间的当前距离，包括步骤：检测所述第一UWB标签设备到达所述第一UWB场端设备的第一信号强度；检测所述第二UWB标签设备到达所述第二UWB场端设备的第二信号强度；对所述第一信号强度与所述第二信号强度进行比较；如果所述第一信号强度大于所述第二信号强度，则将所述第一UWB场端设备的安装位置作为所述第一标定点，将第一UWB标签设备的安装位置作为所述第二标定点；如果所述第一信号强度小于所述第二信号强度，则将所述第二UWB场端设备的安装位置作为所述第一标定点，将第二UWB标签设备的安装位置作为所述第二标定点；根据所述第二标定点的UWB标签设备的信号到达所述第一标定点的UWB场端设备的所需时间计算所述当前距离。一种夹角检测装置，应用于自动驾驶拖挂车，所述自动驾驶拖挂车包括通过牵引销连接的牵引车和挂车，所述夹角检测装置包括步骤：距离获取模块，被配置为获取位于所述牵引车上第一标定点与所述挂车上第二标定点之间的当前距离；数据计算模块，被配置为利用预设计算公式对基准距离和所述当前距离进行计算，得到所述挂车相对于所述牵引车之间的夹角，所述基准距离为所述牵引车与所述挂车之间夹角为零时、所述第一标定点与所述第二标定点之间的距离。可选的，所述第一标定点与所述第二标定点位于所述自动驾驶拖挂车的同一侧。可选的，所述第一标定点安装有UWB场端设备，所述第二标定点安装有与所述UWB场端设备匹配的UWB标签设备，所述当前距离为所述UWB标签设备发出的信号到达所述UWB场端设备所需时间与光速的乘积。可选的，所述自动驾驶拖挂车的一侧安装有第一UWB场端设备和第一UWB标签设备，所述自动驾驶拖挂车的另一侧安装有第二UWB场端设备和第二UWB标签设备，所述距离获取模块包括：第一检测单元，被配置为检测所述第一UWB标签设备到达所述第一UWB场端设备的第一信号强度；第二检测单元，被配置为检测所述第二UWB标签设备到达所述第二UWB场端设备的第二信号强度；强度比较单元，被配置为对所述第一信号强度与所述第二信号强度进行比较；基准判定单元，被配置为如果所述第一信号强度大于所述第二信号强度，则将所述第一UWB场端设备的安装位置作为所述第一标定点，将第一UWB标签设备的安装位置作为所述第二标定点，所述第一信号强度小于所述第二信号强度，则将所述第二UWB场端设备的安装位置作为所述第一标定点，将第二UWB标签设备的安装位置作为所述第二标定点；计算执行单元，被配置为根据所述第二标定点的UWB标签设备的信号到达所述第一标定点的UWB场端设备的所需时间计算所述当前距离。一种自动驾驶拖挂车，设置有如上所述的夹角检测装置。可选的，所述自动驾驶拖挂车为全挂车或半挂车。从上述的技术方案可以看出，本申请公开了一种自动驾驶拖挂车及其夹角检测方法和装置，该方法和装置应用于自动驾驶拖挂车，具体为获取位于牵引车上第一标定点与挂车上第二标定点之间的当前距离；利用预设计算公式对基准距离和当前距离进行计算，得到挂车相对于牵引车之间的夹角，基准距离为牵引车与挂车之间夹角为零时、第一标定点与第二标定点之间的距离。由于挂车的方向是基于牵引车的，在得到牵引车与挂车之间的夹角后，也就得到了挂车基于牵引车的实际方向。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例的一种夹角检测方法的流程图；图2为自动驾驶拖挂车及相关设备安装示意图；图3为本申请实施例的当前距离的计算方法的流程图；图4为本申请实施例的UWB场端设备与UWB标签设备的相对位置与牵引车-挂车之间夹角的关系示意图；图5为本申请实施例的一种夹角检测装置的框图；图6为本申请实施例的另一种夹角检测装置的框图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。实施例一图1为本申请实施例的一种夹角检测方法的流程图。本实施例提供的夹角检测方法应用于半挂或全挂的自动驾驶拖挂车，该自动驾驶拖挂车包括牵引车和挂车，两者通过牵引销连接在一起，牵引车的左侧的选定的标定点处、如车顶上设置有一个UWB场端设备，右侧相对于左侧的标定点的同一位置设置有另一个UWB场端设备。在挂车左侧上一个选定的标定点处设置有一个UWB标签设备，该UWB标签设备与位于牵引车左侧的UWB场端设备相匹配，两者协同工作；在挂车右侧上一个与左侧的标定点相同位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹角检测方法，应用于自动驾驶拖挂车，所述自动驾驶拖挂车包括通过牵引销连接的牵引车和挂车，其特征在于，所述夹角检测方法包括步骤：/n获取位于所述牵引车上第一标定点与所述挂车上第二标定点之间的当前距离；/n利用预设计算公式对基准距离和所述当前距离进行计算，得到所述挂车相对于所述牵引车之间的夹角，所述基准距离为所述牵引车与所述挂车之间夹角为零时、所述第一标定点与所述第二标定点之间的距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹角检测方法，应用于自动驾驶拖挂车，所述自动驾驶拖挂车包括通过牵引销连接的牵引车和挂车，其特征在于，所述夹角检测方法包括步骤：
获取位于所述牵引车上第一标定点与所述挂车上第二标定点之间的当前距离；
利用预设计算公式对基准距离和所述当前距离进行计算，得到所述挂车相对于所述牵引车之间的夹角，所述基准距离为所述牵引车与所述挂车之间夹角为零时、所述第一标定点与所述第二标定点之间的距离。


2.如权利要求1所述的夹角检测方法，其特征在于，所述第一标定点与所述第二标定点位于所述自动驾驶拖挂车的同一侧。


3.如权利要求2所述的夹角检测方法，其特征在于，所述第一标定点安装有UWB场端设备，所述第二标定点安装有与所述UWB场端设备匹配的UWB标签设备，所述当前距离为所述UWB标签设备发出的信号到达所述UWB场端设备所需时间与光速的乘积。


4.如权利要求3所述的夹角检测方法，其特征在于，所述自动驾驶拖挂车的一侧安装有第一UWB场端设备和第一UWB标签设备，所述自动驾驶拖挂车的另一侧安装有第二UWB场端设备和第二UWB标签设备，所述获取位于所述牵引车上第一标定点与所述挂车上第二标定点之间的当前距离，包括步骤：
检测所述第一UWB标签设备到达所述第一UWB场端设备的第一信号强度；
检测所述第二UWB标签设备到达所述第二UWB场端设备的第二信号强度；
对所述第一信号强度与所述第二信号强度进行比较；
如果所述第一信号强度大于所述第二信号强度，则将所述第一UWB场端设备的安装位置作为所述第一标定点，将第一UWB标签设备的安装位置作为所述第二标定点；
如果所述第一信号强度小于所述第二信号强度，则将所述第二UWB场端设备的安装位置作为所述第一标定点，将第二UWB标签设备的安装位置作为所述第二标定点；
根据所述第二标定点的UWB标签设备的信号到达所述第一标定点的UWB场端设备的所需时间计算所述当前距离。


5.一种夹角检测装置，应用于自动驾驶拖挂车，所述自动驾驶拖挂车包括通过牵引销连接的牵引车和挂车，其特征在于，所述夹角检测装置包括步骤：

【专利技术属性】
技术研发人员：朱小宁，张胜，叶玉博，奚庆新，秦立峰，徐向敏，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31