对于车辆的转弯方向测定制造技术

本发明专利技术涉及一种对于车辆(10)的转弯方向测定。用于对于车辆的转弯方向测定的方法带有：‑测定车辆(10)的横向加速度值(Q)；‑测定车辆(10)的偏航率值(G)和车辆(10)的转向角值(L)中的至少一个；‑测定摩擦值(R)；‑基于所测定的值测定转弯方向。此外，本发明专利技术涉及一种装置，尤其用于车辆(10)的控制器(12)，带有用于执行前面所提及的步骤的测定设备(14)。还公开了一种方法，在其中不是所有所测定的值(L,G,R,Q)都有助于所测定的转弯方向，假如其处于预定的值域中。

【技术实现步骤摘要】
对于车辆的转弯方向测定
本专利技术涉及一种用于对于车辆的转弯方向测定(Kurvenrichtungsermittelung)的方法和装置。车辆可以是机动车且尤其可以是乘用车或载重汽车。
技术介绍
关于车辆当前驶过的弯道的方向的认识对于极其不同的驾驶员辅助系统和尤其行驶动态调节系统例如电子稳定程序(ESP)是重要的。更精确地说重要的是当前是驶过右转弯还是左转弯，例如以便为了稳定驾驶员自主地使处于弯道内侧处的车轮制动。还可根据转弯方向来执行驾驶员自主的转向干预。目前根据转向角来测定转弯方向，如转向角例如可从转向传动机构利用方向盘角度传感器或通常由转向伺服系统来获得的那样。同样已知利用横向加速度值，其例如可由横向加速度传感器来获得，如横向加速度传感器在ESP系统中被使用的那样。备选地，也可在计算上来测定横向加速度值，例如从当前的转向角和车辆速度。在本专利技术中也可考虑前面所讨论的角度且设置其测定方式。转弯方向可利用已知的方式根据本专利技术的认识然而不总是足够可靠地来确定。如此识别出，在一定的情况中虽然可经由方向盘传动机构(Lenkradgetriebe)来预设转向角，但是车辆仍可驶出或经历另一转弯方向，例如当其在平滑的车道地面(Fahrbahnuntergrund)上处于打滑时。横向加速度尤其在关键行驶情况中也不总能确保足够可靠的转弯方向测定。文件US9,260,096B2公开了一种转向操纵测定，以便确定是否执行突然的转向操纵(Lenkmanoever)。转向操纵但是尤其在关键行驶情况中不总是被转化到相应的转弯方向中。类似的适用于文件CA2396349C，在其中观察转向角和车轮角。由此例如在方向快速变换或在平滑的行车道上滑动的情况中也不总能测定实际驶过的转弯方向。
技术实现思路
由此存在对于车辆改善转弯方向测定且尤其提高该测定的可靠性的需要。该目的通过一种带有所附权利要求1和10的特征的方法以及一种带有所附权利要求9的特征的装置来实现。有利的改进方案在从属权利要求中说明。应理解的是，全部的介绍的特征和说明也可适用于本专利技术，只要未另外说明或显而易见。通常本专利技术设置成对于转弯方向测定利用大量值，即不仅仅转向角或横向加速度。取而代之，转弯方向应借助多个指示转弯方向或根据其变化的值来测定。这涉及横向加速度值以及偏航率值(Gierratenwert)和转向角值中的至少一个。另外，优选地还一起考虑摩擦值。这使能够一起考虑车道地面(或者换言之车辆地面(Fahrzeuguntergrund))的影响，尤其以如下方式，即根据此来确定所测定的值对于测定结果的影响。为了降低错误测定的风险，也可设置成确定如下值域，在其中所测定的值(尤其横向加速度值或者偏航率值和/或转向角值)不具有影响或不被考虑。详细地提出一种用于对于车辆的转弯方向测定的方法，其带有：-测定车辆的横向加速度；-测定车辆的偏航率值和车辆的转向角值中的至少一个；-测定(例如车辆或其轮在车辆地面上的)摩擦值；-基于所测定的值测定转弯方向。横向加速度值可以以传统的方式描述横向于车辆的行驶方向且尤其笔直行驶方向(Geradeaus-Fahrtrichtung)(即横向于车辆纵轴线)的加速度。在此可涉及离心加速度。可借助于前面所提到的变体中的一个、即例如借助于ESP系统或借助于横向加速度传感器来测定横向加速度值。偏航率值可说明围绕竖直的车辆轴线(高度轴线)的加速度，其中，竖直的车辆轴线可平行于重力的轴线延伸(至少在笔直行驶或车辆停止期间)。偏航率值可经由为此设置的传感器来测定，如传感器例如在上面提到的文件US9,260,096B2中同样被使用的那样。这样的传感器例如应用在防打滑调节系统(ASR)中。摩擦值可以以本身已知的方式计算机辅助地或基于模型地来测定。为此例如已知使用所测定的加速度值和尤其测得的横向加速度并且例如由此考虑差。参照申请人的文件DE102016225352B4，在其中教导了这样的测定。基于所测定的值测定转弯方向可包括，考虑用于测定转弯方向的所测定的值。如接下来还实施的那样，至少在此可将横向加速度值和偏航率值和/或转向角值中的至少一个相互比较并且尤其可由此来执行一致性检验(Konsistenzpruefung)。摩擦值可被用以使所测定的其他值中的至少一个和尤其偏航率值和/或横向加速度值适配且尤其标准化(例如通过从相应的值除以摩擦值形成商或比)。所描绘的解决方案的优点首先是，提高了转弯方向测定时的可靠性，因为考虑了多个不同的参量，并且不仅仅从单个值(例如转向角)推导出转弯方向。后者尤其在关键的行驶情况中不能相应于实际。另一优点从考虑摩擦值得出。这使能够即使在设置接下来所描绘的可选的死区范围(Totzonenbereich)的情况下尤其还可足够强地(例如更强加权地)来考虑横向加速度值和偏航率值。在带入摩擦值的情况下将这样的加速度值包括在内迄今常常无法可靠地实现。换言之，通过考虑摩擦值在转弯方向测定时提高精度，因为在摩擦较小的情况下按照期望较低的加速度值(例如由于谨慎的行驶方式)仍可用于转弯方向测定，例如因为其根据降低的摩擦值被更强地加权。本专利技术的另外的认识在于，横向加速度值是对于实际存在的转弯方向的最可靠的指示物。反之，转向角不能总是(例如在行车道平滑或通常打滑的情况下)被转化成相应的转弯方向。同样，偏航率值在一定的行驶情况中不能够说明实际的转弯方向，例如在所谓的漂移行驶期间或通常当车辆在后轴附近撞击到障碍物且围绕其竖直的或竖向轴线旋转时，但是尽管如此弯道行驶仍继续。相应地，根据本专利技术应始终考虑横向加速度值。根据一改进方案可设置成，除了摩擦值以外对于所测定的值中的至少一个(即对于横向加速度值、偏航率值和转向角值中的至少一个)设置至少一个值域，在其中所测定的值不有助于所测定的转弯方向。该值域可由此产生，即该值域中的值处于死区中并且/或者相应于死区范围。这样的死区可通过死区环节(Totzonenglied)或死区功能来提供。值域可以是这样的死区环节或前置于死区环节的换算环节(例如标准化环节(Normierungsglied))的输入值域。在该值域内的值可处于死区环节的死区中，尤其在利用相应的环节标准化或换算之后。不有助于所测定的转弯方向通常可由此产生，即在所测定的值域中的值不被进一步考虑、被置于零并且/或者通常被在转弯方向测定中的考虑所排除。值域通常可选择成使得其包括或描绘一个范围，该范围相应于从第一至第二转弯方向的过渡(Uebergang)。换言之，值域即可涉及过渡值域，在其中例如横向加速度、偏航率或转向角的值位于从第一转弯方向至第二转弯方向的过渡处。如接下来所阐述的那样，如果这些值按照转弯方向被正地或负地评估，过渡值域可以是接近和包括零的范围并且优选地还包括在零的范围中的一些值(例如为-5%至+5%，其中，百分数涉及相应最大可获得的正的和负的值)。由此可避免，在过渡范围中(在其中通常可存在鉴于所占据的转弯方向的不可靠性和/或通常提高的信号噪本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于对于车辆(10)的转弯方向测定的方法，其带有：/n- 测定所述车辆(10)的横向加速度值(Q)；/n- 测定所述车辆(10)的偏航率值(G)和所述车辆(10)的转向角值(L)中的至少一个；/n- 测定摩擦值(R)；/n- 基于所测定的值测定所述转弯方向。/n

【技术特征摘要】
20190425 DE 102019205922.81.一种用于对于车辆(10)的转弯方向测定的方法，其带有：
-测定所述车辆(10)的横向加速度值(Q)；
-测定所述车辆(10)的偏航率值(G)和所述车辆(10)的转向角值(L)中的至少一个；
-测定摩擦值(R)；
-基于所测定的值测定所述转弯方向。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，除了所述摩擦值(R)以外对于所测定的值中的至少一个存在至少一个值域，在其中所测定的值不有助于所测定的转弯方向。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述值域的大小与所述摩擦值(R)相关。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，通过所测定的值的标准化借助于所述摩擦值(R)来提供相关性。


5.根据权利要求3或4中任一项所述的方法，其中，通过对于所测定的值限定死区范围(26)根据所述摩擦值(R)来提供相关性。


6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其中，所述值域随着摩擦值(R)减小而变小。


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【专利技术属性】
技术研发人员：N劳曼斯，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE