立柱式关节机器人制造技术

本实用新型专利技术提供立柱式关节机器人，涉及自动化搬运技术领域。该立柱式关节机器人，包括固定底座，所述固定底座的内侧设置有内齿轮，所述固定底座的顶侧对应内齿轮的位置固定连接有转动座，所述转动座的顶侧转动连接有支撑座，所述支撑座的顶侧设置有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一减速机，且第一减速机与支撑座之间固定连接，PLC控制两个第三电机与第三电机底侧的第三减速机转动，从而分别带动第一关节臂底侧的第二关节臂与第二滑轨转动调节好位置，然后，PLC控制机械手开始对货物进行夹取，接着，PLC再次启动第二电机与第一电机使该装置将货物夹起上移并转动至放置位置进行码垛，十分便利，节省了人力搬运，便于提升货物码垛的效率。

【技术实现步骤摘要】
立柱式关节机器人
本技术涉及自动化搬运
，具体为立柱式关节机器人。
技术介绍
搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。由于现有码垛机工作稳定性差，载具不能更换灵活度低，有些狭小空间没法安装，因此不能适用袋装物料、纸箱、等不同产品的搬运及码垛。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本技术提供了立柱式关节机器人，解决了现有的码垛机工作稳定性差，载具不能更换灵活度低，有些狭小空间没法安装，因此不能适用袋装物料、纸箱、等不同产品的搬运及码垛的问题。(二)技术方案为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：立柱式关节机器人，包括固定底座，所述固定底座的内侧设置有内齿轮，所述固定底座的顶侧对应内齿轮的位置固定连接有转动座，所述转动座的顶侧转动连接有支撑座，所述支撑座的顶侧设置有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一减速机，且第一减速机与支撑座之间固定连接，所述第一减速机的输出端固定连接有传动齿轮，且传动齿轮与内齿轮之间啮合连接，所述支撑座的顶端靠近第一减速机的一侧固定连接有立柱，所述立柱的顶侧设置有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第二减速机，且第二减速机与立柱之间固定连接，所述第二减速机的输出端固定连接有上齿轮，且上齿轮与立柱之间转动连接，所述上齿轮啮合连接有传动链条，所述传动链条的底侧啮合连接有下齿轮，且下齿轮与立柱的内侧壁之间转动连接，所述传动链条固定连接有滑架，所述立柱的外侧壁靠近滑架的一侧设置有第一滑轨，所述滑架的远离立柱的一侧固定连接有第一关节臂，所述第一关节臂的底侧远离滑架的一端设置有第二关节臂，所述第二关节臂的顶侧远离第一关节臂的一端与第一关节臂的顶侧远离滑架的一端均设置有第三电机，两个所述第三电机的输出端均固定连接有第三减速机，且两个第三减速机分别与第一关节臂、第二关节臂之间固定连接。优选的，所述立柱的顶侧嵌入滑动连接有伸缩罩，且伸缩罩的顶端与底端分别与立柱、滑架之间固定连接。优选的，所述第二关节臂的底侧远离第一关节臂的一端设置有第二滑轨。优选的，两个所述第三减速机的输出端分别与第二关节臂、第二滑轨之间固定连接。优选的，所述第二滑轨的底侧可拆卸连接有机械手。优选的，所述第一滑轨与滑架之间嵌入滑动连接。工作原理：使用时，首先根据需要搬运的货物的种类更换不同种类的机械手，通过PLC控制支撑座上的第一电机与第一减速机驱动传动齿轮转动，传动齿轮沿着固定底座内的内齿轮转动时带动支撑座在转动座上转动，以便于使立柱带着第一关节臂、第二关节臂转至所需搬运的货物一侧，接着，PLC控制第二电机与第二减速机驱动上齿轮转动，从而使传动链条在上齿轮与下齿轮上转动，同时带动滑架沿着第一滑轨逐渐下移，使机械手移至货物的顶侧，然后，PLC控制两个第三电机与第三电机底侧的第三减速机转动，从而分别带动第一关节臂底侧的第二关节臂与第二滑轨转动调节好位置，然后，PLC控制机械手开始对货物进行夹取，接着，PLC再次启动第二电机与第一电机使该装置将货物夹起上移并转动至放置位置进行码垛，十分便利，节省了人力搬运，便于提升货物码垛的效率。(三)有益效果本技术提供了立柱式关节机器人。具备以下有益效果：该立柱式关节机器人，该装置通过PLC自动化控制运行不仅节省了人力搬运，便于提升货物码垛的效率，而且运行稳定，同时该装置的空间占用率较传统的码垛机更小，因此空间适应程度高安装灵活，能适用袋装物料、纸箱、等不同产品的搬运及码垛。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术的结构侧视图；图3为本技术的结构俯视图；图4为本技术的固定底座内侧结构装示意图。其中，1、固定底座；2、内齿轮；3、转动座；4、支撑座；5、第一电机；6、第一减速机；7、传动齿轮；8、立柱；9、第一滑轨；10、滑架；11、第二电机；12、第二减速机；13、上齿轮；14、传动链条；15、下齿轮；16、伸缩罩；17、第一关节臂；18、第三电机；19、第三减速机；20、第二滑轨；21、第二关节臂；22、机械手。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例：如图1－4所示，本技术实施例提供立柱式关节机器人，包括固定底座1，固定底座1的内侧设置有内齿轮2，固定底座1的顶侧对应内齿轮2的位置固定连接有转动座3，转动座3的顶侧转动连接有支撑座4，支撑座4的顶侧设置有第一电机5，第一电机5的输出端固定连接有第一减速机6，且第一减速机6与支撑座4之间固定连接，第一减速机6的输出端固定连接有传动齿轮7，且传动齿轮7与内齿轮2之间啮合连接，支撑座4的顶端靠近第一减速机6的一侧固定连接有立柱8，立柱8的顶侧设置有第二电机11，第二电机11的输出端固定连接有第二减速机12，且第二减速机12与立柱8之间固定连接，第二减速机12的输出端固定连接有上齿轮13，且上齿轮13与立柱8之间转动连接，上齿轮13啮合连接有传动链条14，传动链条14的底侧啮合连接有下齿轮15，且下齿轮15与立柱8的内侧壁之间转动连接，传动链条14固定连接有滑架10，立柱8的外侧壁靠近滑架10的一侧设置有第一滑轨9，滑架10的远离立柱8的一侧固定连接有第一关节臂17，第一关节臂17的底侧远离滑架10的一端设置有第二关节臂21，第二关节臂21的顶侧远离第一关节臂17的一端与第一关节臂17的顶侧远离滑架10的一端均设置有第三电机18，两个第三电机18的输出端均固定连接有第三减速机19，且两个第三减速机19分别与第一关节臂17、第二关节臂21之间固定连接，通过PLC控制支撑座4上的第一电机5与第一减速机6驱动传动齿轮7转动，传动齿轮7沿着固定底座1内的内齿轮2转动时带动支撑座4在转动座3上转动，以便于使立柱8带着第一关节臂17、第二关节臂21转至所需搬运的货物一侧，接着，PLC控制第二电机11与第二减速机12驱动上齿轮13转动，从而使传动链条14在上齿轮13与下齿轮15上转动，同时带动滑架10沿着第一滑轨9逐渐下移，使机械手22移至货物的顶侧，然后，PLC控制两个第三电机18与第三电机18底侧的第三减速机19转动，从而分别带动第一关节臂17底侧的第二关节臂21与第二滑轨20转动调节好位置，然后，PLC控制机械手22开始对货物进行夹取，接着，PLC再次启动第二电机11与第一电机5使该装置将货物夹起上移并转动至放置位置进行码垛，十分便利，节省了人力搬运，便于提升货物码垛本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.立柱式关节机器人，包括固定底座(1)，其特征在于：所述固定底座(1)的内侧设置有内齿轮(2)，所述固定底座(1)的顶侧对应内齿轮(2)的位置固定连接有转动座(3)，所述转动座(3)的顶侧转动连接有支撑座(4)，所述支撑座(4)的顶侧设置有第一电机(5)，所述第一电机(5)的输出端固定连接有第一减速机(6)，且第一减速机(6)与支撑座(4)之间固定连接，所述第一减速机(6)的输出端固定连接有传动齿轮(7)，且传动齿轮(7)与内齿轮(2)之间啮合连接，所述支撑座(4)的顶端靠近第一减速机(6)的一侧固定连接有立柱(8)，所述立柱(8)的顶侧设置有第二电机(11)，所述第二电机(11)的输出端固定连接有第二减速机(12)，且第二减速机(12)与立柱(8)之间固定连接，所述第二减速机(12)的输出端固定连接有上齿轮(13)，且上齿轮(13)与立柱(8)之间转动连接，所述上齿轮(13)啮合连接有传动链条(14)，所述传动链条(14)的底侧啮合连接有下齿轮(15)，且下齿轮(15)与立柱(8)的内侧壁之间转动连接，所述传动链条(14)固定连接有滑架(10)，所述立柱(8)的外侧壁靠近滑架(10)的一侧设置有第一滑轨(9)，所述滑架(10)的远离立柱(8)的一侧固定连接有第一关节臂(17)，所述第一关节臂(17)的底侧远离滑架(10)的一端设置有第二关节臂(21)，所述第二关节臂(21)的顶侧远离第一关节臂(17)的一端与第一关节臂(17)的顶侧远离滑架(10)的一端均设置有第三电机(18)，两个所述第三电机(18)的输出端均固定连接有第三减速机(19)，且两个第三减速机(19)分别与第一关节臂(17)、第二关节臂(21)之间固定连接。/n...

【技术特征摘要】
1.立柱式关节机器人，包括固定底座(1)，其特征在于：所述固定底座(1)的内侧设置有内齿轮(2)，所述固定底座(1)的顶侧对应内齿轮(2)的位置固定连接有转动座(3)，所述转动座(3)的顶侧转动连接有支撑座(4)，所述支撑座(4)的顶侧设置有第一电机(5)，所述第一电机(5)的输出端固定连接有第一减速机(6)，且第一减速机(6)与支撑座(4)之间固定连接，所述第一减速机(6)的输出端固定连接有传动齿轮(7)，且传动齿轮(7)与内齿轮(2)之间啮合连接，所述支撑座(4)的顶端靠近第一减速机(6)的一侧固定连接有立柱(8)，所述立柱(8)的顶侧设置有第二电机(11)，所述第二电机(11)的输出端固定连接有第二减速机(12)，且第二减速机(12)与立柱(8)之间固定连接，所述第二减速机(12)的输出端固定连接有上齿轮(13)，且上齿轮(13)与立柱(8)之间转动连接，所述上齿轮(13)啮合连接有传动链条(14)，所述传动链条(14)的底侧啮合连接有下齿轮(15)，且下齿轮(15)与立柱(8)的内侧壁之间转动连接，所述传动链条(14)固定连接有滑架(10)，所述立柱(8)的外侧壁靠近滑架(10)的一侧设置有第一滑轨(9)，所述滑架(10)的远离立柱(8)的一侧固定连接有第一关节臂(17)，所述第一关节臂(17...

【专利技术属性】
技术研发人员：董玉，
申请(专利权)人：本森智能装备山东有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37