【技术实现步骤摘要】
一种用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置
本专利技术涉及一种用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置,属于机器人
技术介绍
现在的绳驱柔性机械臂大都采用三电机驱动单关节的方式,对于超冗余柔性机械臂而言所需的电机数目大大增加,因此提出一种闭环绳驱柔性机械臂,仅有两电机驱动单关节形式。但是,当绳索采用理论计算长度去驱动柔性机械臂时,实际绳长会存在一定误差,会影响机器人执行末端的位置精度。因此,对绳长误差导致的机器人执行末端位置精度进行研究显得尤为重要。
技术实现思路
本专利技术提供一种用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置,旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。本专利技术的技术方案一方面为一种用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置,其包括:前固定板,该前固定板包括多个通孔、用于安装柔性机械臂第一安装面、与第一安装面相反的第二安装面;与所述的前固定板平行布置的后固定板,其中在前固定板和后固定板之间限定一测试方向轴(Lc),该测试方向轴(Lc)均与所述的前固定板和后固定板垂直;设置在所述的前固定板和后固定板之间的驱动组件和张紧装置,所述驱动组件通过主动绳索穿过前固定板的通孔而连接至所述的柔性机械臂的驱动绳索,所述张紧装置通过被动绳索穿过前固定板的通孔而连接至所述的柔性机械臂的另外的驱动绳索,其中,所述的驱动组件和张紧装置均包括长条形的支撑板和安装在支撑板上的滑轨,所述的支撑板的两端分别固定在前固定板和后固定板,所述的滑轨的方向与所述的测试方向轴(Lc)平行;其中,所述的驱动组件还包括卡线板,该卡线板由驱动组 ...
【技术保护点】
1.一种用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置,其特征在于,包括:/n前固定板(700),该前固定板(700)包括多个通孔、用于安装柔性机械臂(500)第一安装面、与第一安装面相反的第二安装面;/n与所述的前固定板(700)平行布置的后固定板(600),其中在前固定板(700)和后固定板(600)之间限定一测试方向轴(Lc),该测试方向轴(Lc)均与所述的前固定板(700)和后固定板(600)垂直;/n设置在所述的前固定板(700)和后固定板(600)之间的驱动组件(100)和张紧装置(200),所述驱动组件(100)通过主动绳索(400)穿过前固定板(700)的通孔而连接至所述的柔性机械臂(500)的驱动绳索,所述张紧装置(200)通过被动绳索(300)穿过前固定板(700)的通孔而连接至所述的柔性机械臂(500)的另外的驱动绳索,/n其中,所述的驱动组件(100)和张紧装置(200)均包括长条形的支撑板(110)和安装在支撑板(110)上的滑轨(120),所述的支撑板(110)的两端分别固定在前固定板(700)和后固定板(600),所述的滑轨(120)的方向与所述的测试方向轴(Lc)平行 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置,其特征在于,包括:
前固定板(700),该前固定板(700)包括多个通孔、用于安装柔性机械臂(500)第一安装面、与第一安装面相反的第二安装面;
与所述的前固定板(700)平行布置的后固定板(600),其中在前固定板(700)和后固定板(600)之间限定一测试方向轴(Lc),该测试方向轴(Lc)均与所述的前固定板(700)和后固定板(600)垂直;
设置在所述的前固定板(700)和后固定板(600)之间的驱动组件(100)和张紧装置(200),所述驱动组件(100)通过主动绳索(400)穿过前固定板(700)的通孔而连接至所述的柔性机械臂(500)的驱动绳索,所述张紧装置(200)通过被动绳索(300)穿过前固定板(700)的通孔而连接至所述的柔性机械臂(500)的另外的驱动绳索,
其中,所述的驱动组件(100)和张紧装置(200)均包括长条形的支撑板(110)和安装在支撑板(110)上的滑轨(120),所述的支撑板(110)的两端分别固定在前固定板(700)和后固定板(600),所述的滑轨(120)的方向与所述的测试方向轴(Lc)平行;
其中,所述的驱动组件(100)还包括卡线板(140),该卡线板(140)由驱动组件(100)的滑轨(120)引导运动且连接至所述的主动绳索(400);
其中,所述的张紧装置(200)还包括测量滑块(210)和设置在后固定板(600)的张紧组件,该测量滑块(210)由张紧装置(200)的滑轨(120)引导运动且固定所述的被动绳索(300),并且该被动绳索(300)穿过所述的测量滑块(210)后再穿过所述的后固定板(600),然后被张紧组件拉紧。
2.根据权利要求1所述的用于闭环绳驱柔性机械臂(500)的测试装置,其特征在于:
所述的驱动组件(100)包括动滑轮(150),所述的卡线板(140)具有U形截面,使得所述动滑轮(150)的轮轴由卡线板(140)支撑时,至少一部分的动滑轮(150)能够在卡线板(140)内转动;
穿过前固定板(700)的主动绳索(400)绕所述的动滑轮(150)后固定到所述的前固定板(700)的第二安装面上。
3.根据权利要求1或2所述的用于闭环绳驱柔性机械臂(500)的测试装置,其特征在于,所述的驱动组件(100)包括:
沿所述的测试方向轴(Lc)布置在前固定板(700)和后固定板(600)之间的丝杠(130),该丝杠(130)一端定位在前固定板(700)的一个孔中,另一端通过轴承座(170)安装在后固定板(600);
与丝杠(130)配合的螺母(160),该螺母(160)带动所述的卡线板(140)沿直线运动;
通过电机座(180)安装到所述的后固定板(600)的电机(190),该电机(190)通过联轴器连接至所述的丝杠(130)的输入端。
4.根据权利要求1所述的用于闭环绳驱柔性机械臂(500)的测试装置,其特征在于,所述的张紧装置(200)的张紧组件包括砝码(230)和固定在后固定板(600)的纵向滑轮(220),其中,穿过后固定板(600)的被动绳索(300)绕所述纵向滑轮(220)后连接至所述砝码(230),使得所述砝码(230)的重力维持所述被动绳索(300)的张紧度。
5.根据权利要求4所述的用于闭环绳驱柔性机械臂(500)的测试装置,其特征在于:
所述的前固定板(700)与前角撑件(701)固定连接,所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐文福,黄健,刘天亮,袁晗,梁斌,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学深圳,
类型:发明
国别省市:广东;44
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