【技术实现步骤摘要】
三自由度蛇形机器人模块与应用该模块的蛇形机器人
本专利技术涉及一种三自由度蛇形机器人模块与应用该模块的蛇形机器人。
技术介绍
蛇形机器人是能模仿蛇类运动的一种机器人。刚性结构的蛇形机器人可以是模块化的，通过相同或相似结构的单自由度模块或多自由度模块的串联。常见的蛇形机器人关节一般是单自由度或是二自由度的，所构成的蛇形机器人灵巧度有限。
技术实现思路
本专利技术提出一种三自由度蛇形机器人模块与应用该模块的蛇形机器人。本专利技术解决技术问题所采用的方案是，一种三自由度蛇形机器人模块，包括支架、驱动支架旋转的回转机构、安装在支架上的差速机构；所述支架包括上下间隔设置的上平板、下平板，上平板、下平板两侧经侧板相连接，侧板上端位于上平板上方，下平板中部外侧设置安装与其垂直的底板，所述回转机构包括回转电机、回转轴，回转轴上端经轴承座安装在下平板下侧面中部，回转轴下端固定安装有回转齿轮，回转齿轮固定安装在相邻关节的机架上，回转电机竖直安装在底板上，回转电机的输出轴上固定安装有与回转齿轮啮合传动的...
【技术保护点】
1.一种三自由度蛇形机器人模块，其特征在于：包括支架、驱动支架旋转的回转机构、安装在支架上的差速机构；/n所述支架包括上下间隔设置的上平板、下平板，上平板、下平板两侧经侧板相连接，侧板上端位于上平板上方，下平板中部外侧设置安装与其垂直的底板，/n所述回转机构包括回转电机、回转轴，回转轴上端经轴承座安装在下平板下侧面中部，回转轴下端固定安装有回转齿轮，回转齿轮固定安装在相邻关节的机架上，回转电机竖直安装在底板上，回转电机的输出轴上固定安装有与回转齿轮啮合传动的齿轮；/n所述差速机构包括左右对称设置在回转电机两侧的差速电机，差速电机竖直并固定安装在上平板下侧面，差速电机的输出轴...
【技术特征摘要】
1.一种三自由度蛇形机器人模块，其特征在于：包括支架、驱动支架旋转的回转机构、安装在支架上的差速机构；
所述支架包括上下间隔设置的上平板、下平板，上平板、下平板两侧经侧板相连接，侧板上端位于上平板上方，下平板中部外侧设置安装与其垂直的底板，
所述回转机构包括回转电机、回转轴，回转轴上端经轴承座安装在下平板下侧面中部，回转轴下端固定安装有回转齿轮，回转齿轮固定安装在相邻关节的机架上，回转电机竖直安装在底板上，回转电机的输出轴上固定安装有与回转齿轮啮合传动的齿轮；
所述差速机构包括左右对称设置在回转电机两侧的差速电机，差速电机竖直并固定安装在上平板下侧面，差速电机的输出轴末端固定安装有锥齿轮A，锥齿轮A位于上平板上方，锥齿轮A上方横置有俯仰轴，俯仰轴上由外置内依次固定安装有与大锥齿轮、小锥齿轮，小锥齿轮的大端抵靠大锥齿轮的小端，大锥齿轮与锥齿轮A啮合传动，俯仰轴外端经轴承座安装在与其同侧的侧板上，两侧的俯仰轴之间设置有与其同轴心的偏转套，偏转套端部套设在俯仰轴内端外，偏转套端部与俯仰轴内端之间设置有轴承A，偏转套中部沿径向向外延伸出安装轴，安装轴上套装有与两侧的小锥齿轮啮合传动的锥齿轮B，锥齿轮B与安装轴经轴承B转动配合。
2.根据权利要求1所述的三自由度蛇形机器人模块，其特征在于：所述锥齿轮A的轴侧沿径向开设有用以安装紧定螺钉的螺纹孔，锥齿轮通过紧定螺钉锁固在差速电机的输出轴上。
3.根据权利要求2所述的三自由度蛇形机器人模块，其特征在于：所述俯仰轴上套设有套筒A，套筒A一端抵靠小锥齿轮，另一端抵靠轴承A，大锥齿轮的大端抵靠俯仰轴上的轴肩，偏转轴端部内侧开设有用于定位轴承A的轴肩。
4.根据权利要求1所述的三自由度蛇形机器人模块，其特征在于：所述安装轴外端锁固有挡圈，锥齿轮B的轴孔内侧开设有用于定位轴承B的轴肩，轴承B抵...
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