【技术实现步骤摘要】
一种核电厂多关节水下异物夹取装置
本专利技术属于核电厂水下异物打捞
，具体涉及一种核电厂多关节水下异物夹取装置。
技术介绍
随着我国核能发电、军用核动力装置、辐照产业的大力推广应用。会有越来越多的核设施需要定期的检查或维修，其中，不少放射性比较大的设备会在水中完成操作。这样，难免会有异物产生，水中的异物非常不好打捞，再加上有放射性，现场实施难度会很大。目前，核电厂的水下异物打捞多采用长杆，在长杆的前端安装夹具或异尘工具，配合水下摄像头，完成异物的打捞。这种方式要用很多长杆，同时操作难度大效率低，也只能用于异物上方空旷的场合。也有采用水下浮游机器人或者水下爬行机器人安装异物夹取工具完成异物打捞，这种方式的灵活性高，能用于各种水下狭小空间。但其配套的异物夹取工具的自由度较小，同时只能一次夹取，对于水下多处异物的场合，效率相对较低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种核电厂多关节水下异物夹取装置，解决核电站不同类型和位置水下异物打捞问题，实现一次下水，多个异物夹取打捞的目的。
【技术保护点】
1.一种核电厂多关节水下异物夹取装置，其特征在于：该装置包括伸缩组件(1)、摆动组件(2)、旋转组件(3)、夹持组件(4)以及异物收集篮(5)，其中，所述的伸缩组件(1)包括滑轨及其配套的滑块部件，所述的摆动组件(2)安装在所述的滑块部件上，并可沿所述滑轨前后移动；所述的摆动组件(2)中设有可上下摆动的摆动组件活动座(16)，其所述的摆动组件活动座(16)上固定有旋转组件(3)，在所述的旋转组件(3)端部固定有夹持组件(4)，所述的夹持组件(4)前端的夹持部可夹持或张开，并在旋转组件(3)的作用下沿轴线转动；在所述的伸缩组件(1)滑轨的前端设有异物收集篮(5)，所述的夹持组...
【技术特征摘要】
1.一种核电厂多关节水下异物夹取装置，其特征在于：该装置包括伸缩组件(1)、摆动组件(2)、旋转组件(3)、夹持组件(4)以及异物收集篮(5)，其中，所述的伸缩组件(1)包括滑轨及其配套的滑块部件，所述的摆动组件(2)安装在所述的滑块部件上，并可沿所述滑轨前后移动；所述的摆动组件(2)中设有可上下摆动的摆动组件活动座(16)，其所述的摆动组件活动座(16)上固定有旋转组件(3)，在所述的旋转组件(3)端部固定有夹持组件(4)，所述的夹持组件(4)前端的夹持部可夹持或张开，并在旋转组件(3)的作用下沿轴线转动；在所述的伸缩组件(1)滑轨的前端设有异物收集篮(5)，所述的夹持组件(4)的夹持部可运动到异物收集篮(5)开口上端位置。
2.根据权利要求1所述的一种核电厂多关节水下异物夹取装置，其特征在于：所述的滑轨包括伸缩组件安装座(6)、伸缩组件导轨(7)、伸缩组件丝杠(10)，其中，在所述的伸缩组件安装座(6)上设有伸缩组件导轨(7)和伸缩组件丝杠(10)，且伸缩组件安装座(6)上设置的伸缩电机(8)可带动伸缩组件丝杠(10)转动，带动伸缩组件导轨(7)上设置的滑块部件前后移动。
3.根据权利要求1或2所述的一种核电厂多关节水下异物夹取装置，其特征在于：所述的滑块部件包括伸缩组件滑块(11)和滑块安装座(12)，所述伸缩组件滑块(11)设置在滑轨上的伸缩组件导轨(7)上，所述滑块安装座(12)开有水平螺纹孔，其匹配套在伸缩组件丝杠(10)上，并与所述的伸缩组件滑块(11)相连接固定；所述的伸缩组件导轨(7)设置在伸缩组件安装座(6)与伸缩组件尾座(9)之间。
4.根据权利要求1所述的一种核电厂多关节水下异物夹取装置，其特征在于：所述的摆动组件(2)包括摆动组件安装座(13)、摆动组件电机(15)、摆动组件齿轮箱(14)以及摆动组件活动座(16)，其中，所述的摆动组件安装座(13)上端面与所述的伸缩组件(1)滑块部件相连接，在所述摆动组件安装座(13)侧边设有摆动组件齿轮箱(14)，所述的摆动组件齿轮箱(14)上设有摆动组件电机(15)，利用摆动组件电机(15)可驱动与所述摆动组件齿轮箱(14)相连接的摆动组件活动座(16)沿其旋转轴上下摆动。
5.根据权利要求1或4所述的一种核电厂多关节水下异物夹取装置，其特征在于：所述摆动组件(2)中设有的摆动组件齿轮箱(14)为涡轮蜗杆结构，其通过轴承与摆动组件(2)中的摆动组件安装座(13)相连接，并可相对转动；所述的摆动组件齿轮箱(14)上固定的摆动组件电机(15)转子与摆动组件齿轮箱(14)输入轴相连接；所述的摆动组件齿轮箱(14)输出轴与所述的摆动...
【专利技术属性】
技术研发人员：辛露，何虹，方明，秦雄杰，杨丽军，杨金莉，谢飞，
申请(专利权)人：核动力运行研究所，
类型：新型
国别省市：湖北;42
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