主动双驱式模块化多传感器融合蛇形机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种主动双驱式模块化多传感器融合蛇形机器人，该蛇形机器人将偏航舵机、俯仰舵机以及驱动舵机三者共同封装在一可拆卸的盖体内，结构紧凑，并通过三者相配合来实现直线、绕障以及越障运动，具有很强的灵活性和可操作性，尤其适用于在矿井、废墟、电缆沟等空间狭小的范围内使用；同时，本实用新型专利技术的蛇头关节与蛇身关节之间、蛇尾关节与蛇身关节之间以及各个蛇身关节关节之间均通过相同的关节连接件实现可拆卸连接，从而可任意增加或减少蛇身的长度，拓展了蛇形机器人的应用范围；而且，偏航连接件和俯仰连接件之间采用正交结构，体积小巧，运动灵活，提高了复杂环境的通过性和操控性。

【技术实现步骤摘要】
主动双驱式模块化多传感器融合蛇形机器人
本技术属于巡检机器人
，具体涉及一种主动双驱式模块化多传感器融合蛇形机器人。
技术介绍
矿井、废墟、电缆沟等环境结构形式复杂多变，工作空间狭小、环境恶劣，进入困难且存在事故风险，使巡检问题难度大、耗时长，存在安全隐患。除此以外，上述的环境内常见有建筑垃圾、遗弃的废旧物品或人为垃圾不同程度的增加了巡检排查的难度针对这种情况。而现有涉及此类工作的机器人，多以无轮蠕动式设计为主，作业效率低。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种主动双驱式模块化多传感器融合蛇形机器人，其通过多个舵机与多传感器融合系统相配合的方式来实现直线、绕障以及越障运动，具有很强的灵活性和可操作性，尤其适用于在矿井、废墟、电缆沟等空间狭小的范围内使用。为了达到上述目的，本技术所采用的技术方案是：主动双驱式模块化多传感器融合蛇形机器人，包括通过多个关节连接件依次首尾连接的一个蛇头关节、多个蛇身关节和一个蛇尾关节，所述的蛇头关节、多个蛇身关节和蛇尾关节均包括水平转动输出的俯仰舵机、竖直转动输出的偏航舵机以及用于驱动蛇本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.主动双驱式模块化多传感器融合蛇形机器人，包括通过多个关节连接件（8）依次首尾连接的一个蛇头关节（1）、多个蛇身关节（2）和一个蛇尾关节（3），其特征在于：所述的蛇头关节（1）、多个蛇身关节（2）和蛇尾关节（3）均包括水平转动输出的俯仰舵机（4）、竖直转动输出的偏航舵机（5）以及用于驱动蛇身关节（2）行走的驱动舵机（6），每一个驱动舵机（6）的两侧均连接有驱动轮（7），所述蛇头关节（1）的前端还设置有用于检测该蛇形机器人所处环境信息的多传感器融合系统；/n所述关节连接件（8）由沿水平方向设置的俯仰连接件（801）和沿竖直方向设置的偏航连接件（802）组成，偏航连接件（802）和俯仰连接件（8...

【技术特征摘要】
1.主动双驱式模块化多传感器融合蛇形机器人，包括通过多个关节连接件（8）依次首尾连接的一个蛇头关节（1）、多个蛇身关节（2）和一个蛇尾关节（3），其特征在于：所述的蛇头关节（1）、多个蛇身关节（2）和蛇尾关节（3）均包括水平转动输出的俯仰舵机（4）、竖直转动输出的偏航舵机（5）以及用于驱动蛇身关节（2）行走的驱动舵机（6），每一个驱动舵机（6）的两侧均连接有驱动轮（7），所述蛇头关节（1）的前端还设置有用于检测该蛇形机器人所处环境信息的多传感器融合系统；
所述关节连接件（8）由沿水平方向设置的俯仰连接件（801）和沿竖直方向设置的偏航连接件（802）组成，偏航连接件（802）和俯仰连接件（801）均为由平板折成的U形结构，其中，偏航连接件（802）安装并扣合在偏航舵机（5）的两端，俯仰连接件（801）安装并扣合在俯仰舵机（4）的两端，偏航连接件（802）与俯仰连接件（801）固定连接且两者构成正交结构。


2.根据权利要求1所述的主动双驱式模块化多传感器融合蛇形机器人，其特征在于：所述偏航舵机（5）和俯仰舵机（4）分布在驱动舵机（6）的前、后两侧，且偏航舵机（5）、俯仰舵机（4）以及驱动舵机（6）三者的外侧共同设置有一可拆卸的盖体（9）。


3.根据权利要求2所述的主动双驱式模块化多传感器融合蛇形机器人，其特征在于：所述的偏航舵机（5）、俯仰舵机（4）以及驱动舵机（6）三者的输出端均设置有舵盘（803），且驱动舵机（6）的输出端上设置的舵盘（803）与驱动轮（7）之间还设置有与舵盘（803）相配合的连接件（804）。


4.根据权利要求3所述的主动双驱式模块化多传感器融合蛇形机器人，其特征在于：所述偏航舵机（5）与俯仰舵机（4）的输出方向在空间中垂直正交。


5.根据权利要求4所述的主动双驱式模块化多传感器融合蛇形机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伏，陈自均，赵晨阳，张朝臣，鲍若飞，庞卓，候肖博，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：新型
国别省市：河南;41