【技术实现步骤摘要】
一种具有末端捕获装置的绳驱柔性充电机器人
本专利技术涉及一种具有末端捕获装置的绳驱柔性充电机器人,属于机器人
本专利技术尤其涉及绳驱柔性机器人领域,用于完成电气元件捕获接驳,如充电接驳等场景下的任务。
技术介绍
面对码头卸货车及飞机等的频繁充电任务,传统人工手动完成逐渐不再满足智能化的需求。现今最常见的充电机器人通过采用刚性机械臂末端装配对应的充电设备,但是刚性机械臂体积大,灵活性差,传统关节易受到环境的污染而损坏,并且其运动时容易导致电缆的拖动与磨损,不适合做大规模的充电装置使用。
技术实现思路
本专利技术提供一种具有末端捕获装置的绳驱柔性充电机器人,旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。本专利技术的技术方案一方面涉及末端捕获装置,其包括:固定底座;用于安装接纳部件的支撑座;连接在所述的固定底座和所述的支撑座之间的导轨滑块机构,该导轨滑块机构具有引导线性运动的引导轴线(Lc);由所述的四导轨滑块机构支撑和引导运动的捕获手爪机构,所述的捕获手爪机构包括一对基础手爪、多个连杆、都与所述的引导轴线(Lc)垂直的从动滑板和移动滑板,其中,基础手爪设置在接纳部件和支撑座的外侧,移动滑板设置在基础手爪和固定底座之间,从动滑板设置在支撑座和移动滑板之间;其中,每一个基础手爪的靠近固定底座的端部与连杆的第一端转动地连接在端部铰接点(P0),从动滑板的两端分别与每一个基础手爪转动地连接在第一铰接点(P1),移动滑板的两端分别与连杆的第二端转动地连接在第二铰接点(P2),并且其中,所述的第一铰接 ...
【技术保护点】
1.一种捕获装置(300),其特征在于,包括:/n固定底座(346);/n用于安装接纳部件的支撑座(311);/n连接在所述的固定底座(346)和所述的支撑座(311)之间的导轨滑块机构(343),该导轨滑块机构(343)具有引导线性运动的引导轴线(Lc);/n由所述的四导轨滑块机构(343)支撑和引导运动的捕获手爪机构(340),所述的捕获手爪机构(340)包括一对基础手爪(342)、多个连杆(351)、都与所述的引导轴线(Lc)垂直的从动滑板(349)和移动滑板(345),/n其中,基础手爪(342)设置在接纳部件和支撑座(311)的外侧,移动滑板(345)设置在基础手爪(342)和固定底座(346)之间,从动滑板(349)设置在支撑座(311)和移动滑板(345)之间;/n其中,每一个基础手爪(342)的靠近固定底座(346)的端部与连杆(351)的第一端转动地连接在端部铰接点(P0),从动滑板(349)的两端分别与每一个基础手爪(342)转动地连接在第一铰接点(P1),移动滑板(345)的两端分别与连杆(351)的第二端转动地连接在第二铰接点(P2),/n并且其中,所述的第一铰 ...
【技术特征摘要】
1.一种捕获装置(300),其特征在于,包括:
固定底座(346);
用于安装接纳部件的支撑座(311);
连接在所述的固定底座(346)和所述的支撑座(311)之间的导轨滑块机构(343),该导轨滑块机构(343)具有引导线性运动的引导轴线(Lc);
由所述的四导轨滑块机构(343)支撑和引导运动的捕获手爪机构(340),所述的捕获手爪机构(340)包括一对基础手爪(342)、多个连杆(351)、都与所述的引导轴线(Lc)垂直的从动滑板(349)和移动滑板(345),
其中,基础手爪(342)设置在接纳部件和支撑座(311)的外侧,移动滑板(345)设置在基础手爪(342)和固定底座(346)之间,从动滑板(349)设置在支撑座(311)和移动滑板(345)之间;
其中,每一个基础手爪(342)的靠近固定底座(346)的端部与连杆(351)的第一端转动地连接在端部铰接点(P0),从动滑板(349)的两端分别与每一个基础手爪(342)转动地连接在第一铰接点(P1),移动滑板(345)的两端分别与连杆(351)的第二端转动地连接在第二铰接点(P2),
并且其中,所述的第一铰接点(P1)与所述的端部铰接点(P0)相距第一距离(D1),所述的第二铰接点(P2)与所述的端部铰接点(P0)相距第二距离(D2)。
2.根据权利要求1所述的捕获装置(300),其特征在于,所述的导轨滑块机构(343)包括:
多个长形的支撑条(3430),通过螺丝安装固定连接固定底座(346)和支撑座(311);
固定安装在每一个支撑条(3430)上的导轨(3433),该导轨(3433)的方向与所述的引导轴线(Lc)平行;
适配在每一个导轨(3433)上的前滑块(3431),该前滑块(3431)与从动滑板(349)连接;
适配在每一个导轨(3433)上的后滑块(3432),该后滑块(3432)与移动滑板(345)连接,
使得移动滑板(345)和从动滑板(349)能够相对于引导轴线(Lc)的方向线性运动,并且允许移动滑板(345)和从动滑板(349)之间相对运动。
3.根据权利要求1所述的捕获装置(300),其特征在于,
所述的基础手爪(342)向内接纳部件或支撑座(311)的方向折弯,以形成钝角(a);
所述的第一距离(D1)大于所述的第二距离(D2);
从动滑板(349)上的两个第一铰接点(P1)之间的距离大于移动滑板(345)上的两个第二铰接点(P2)之间的距离。
4.根据权利要求1所述的捕获装置(300),其特征在于,还包括:
沿所述的引导轴线(Lc)方向布置的丝杠螺母机构(344),其中所述的丝杠螺母机构(344)的滚珠螺件与移动滑板(345)固定连接,丝杠螺母机构(344)的一端支撑在所述的支撑座(311)上,且另一端支撑在所述的固定座上;
设置在所述的固定座...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐文福,黄健,杨太玮,袁晗,梁斌,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学深圳,
类型:发明
国别省市:广东;44
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