一种蛇形臂充电机器人装置及系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种蛇形臂充电机器人装置及系统，所述装置包括充电岛、控制驱动器、充电视觉装置、蛇形机器臂、充电枪夹持机构和充电盖开合装置，所述充电岛内包括第一埋置内腔，蛇形机器臂一侧设有充电枪；所述系统包括智能充电装置以及所述蛇形臂充电机器人装置；所述智能充电装置内设有人机交互系统，所述智能充电装置安装在所述充电岛上，所述智能充电装置通过电缆与所述充电枪相连。本实用新型专利技术通过采用充电视觉装置检测对车辆进行定位，通过控制驱动器发送指令给充电枪夹持机构带动充电枪进入到车辆充电口充电，这样可以实现自动充电，不需人工下车手动充电，这样能够节省充电时间，提高充电效率，避免出现充电站车辆堵塞。

【技术实现步骤摘要】
一种蛇形臂充电机器人装置及系统
本技术涉及充电机器人
，特别涉及一种蛇形臂充电机器人装置及系统。
技术介绍
随着我国经济的发展和社会的不断进步，汽车已经成为现代人不可获缺的代步工具。同时由于未来汽车低碳化、智能化等大趋势的发展，电动汽车的普及将越来越广，然而城市中土地稀少，无法建设更多的充电站来满足越来越多的电动汽车数量。伴随着科技的不断发展与进步，快充技术将越发成熟，未来的充电模式将会像现在的加油站模式一样，即充即走。同时由于无人驾驶等技术的成熟，现在从汽车充电都是需要人工下车手动充电，这样会增加充电时间，影响充电效率，容易出现充电站车辆堵塞，人工进行充电枪的插拔显然不再符合相应趋势，势必需要一种无人的自动充电模式。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种蛇形臂充电机器人装置及系统，解决了需要人工下车手动充电的问题。为了解决上述技术问题，本技术的技术方案为：一种蛇形臂充电机器人装置，包括充电岛、控制驱动器、充电视觉装置、蛇形机器臂、充电枪夹持机构和充电盖开合装置，所述充电岛内包括第一埋置内腔，所述控制驱动器安装在所述第一埋置内腔内，所述充电视觉装置、所述蛇形机器臂分别安装在所述充电岛的上方，所述充电枪夹持机构安装在所述蛇形机器臂的末端，所述充电盖开合装置安装在所述充电枪夹持机构的末端，所述充电视觉装置、所述蛇形机器臂、所述充电枪夹持机构、所述充电盖开合装置分别与所述控制驱动器电性连接，所述蛇形机器臂一侧设有充电枪。进一步地，所述蛇形机器臂包括蛇形臂、充电电缆、驱动装置和多个牵拉绳束，所述蛇形臂的下端与所述驱动装置活动连接，所述蛇形臂包括多个虎克节，多个所述虎克节依次首尾活动连接，各所述虎克节分别通过对应的所述牵拉绳束与驱动装置连接。进一步地，所述充电枪夹持机构为一个夹爪。进一步地，所述充电盖开合装置为一个安装在所述充电枪夹持机构前端的电磁铁，所述电磁铁与所述控制驱动器电性连接。进一步地，所述充电视觉装置包括第一摄像头、第一摄像支架、第二摄像头和第二摄像头支架，所述第一摄像头通过所述第一摄像支架安装在所述蛇形机器臂一侧，所述第二摄像头通过所述第二摄像头支架安装在所述充电岛的上方，所述第一摄像头和所述第二摄像头都与所述控制驱动器电性连接。进一步地，包括智能充电装置以及上述所述蛇形臂充电机器人装置；所述智能充电装置内设有人机交互系统，所述智能充电装置安装在所述充电岛上，所述智能充电装置通过电缆与所述充电枪相连。采用上述技术方案，由于采用充电视觉装置检测对车辆进行定位，通过控制驱动器发送指令给充电枪夹持机构带动充电枪进入到车辆充电口充电，这样可以实现自动充电，不需人工下车手动充电，这样能够节省充电时间，提高充电效率，避免出现充电站车辆堵塞。附图说明图1是本专利技术实施例蛇形臂充电机器人装置的剖视图；图2是本专利技术实施例蛇形臂充电机器人装置中蛇形机器臂的立体示意图；图3是本专利技术实施例一体化蛇形臂充电机器人系统的立体示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本技术，但并不构成对本技术的限定。此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。参照图1至图3，本技术提供的一种蛇形臂充电机器人装置及系统，包括充电岛10、控制驱动器20、充电视觉装置31、蛇形机器臂40、充电枪夹持机构50和充电盖开合装置60，所述充电岛10内包括第一埋置内腔，所述控制驱动器20安装在所述第一埋置内腔内，所述充电视觉装置31、所述蛇形机器臂40分别安装在所述充电岛10的上方，所述充电枪夹持机构50安装在所述蛇形机器臂40的末端，所述充电盖开合装置60安装在所述充电枪夹持机构50的末端，所述充电视觉装置31、所述蛇形机器臂40、所述充电枪夹持机构50、所述充电盖开合装置60分别与所述控制驱动器20电性连接，所述蛇形机器臂40一侧设有充电枪51。本技术方案的充电岛10为高出地面的构筑物，采用埋地方式，把控制驱动器20安装在充电岛10内的第一埋置内腔内，将控制驱动器20的电气控制元件与与外界环境隔离，解决了现有机器人IP防护等级的相关问题；使用时，车辆80驶入充电站后，停在指定的充电位置，控制驱动器20接收到充电指令后，向充电视觉装置31发送车辆80充电口的定位指令；充电视觉装置31对车辆80的轮廓位置及充电口进行拍照定位，获得车辆80充电口的位置信息，并将位置信息反馈回控制驱动器20，控制驱动器20根据位置信息控制蛇形机器臂40动作，蛇形机器臂40控制充电盖开合装置60开启车辆80的充电盖，接着，蛇形机器臂40控制充电枪夹持机构50夹取充电枪51并将充电枪51插入车辆80的充电口，智能充电装置70收到插入到位信号后进行充电作业；该装置既能实现自动充电，使得司机不必自行下车进行手动充电，还能满足IP防护等级的要求，能很好提升了顾客体验。所述蛇形机器臂40包括蛇形臂41、充电电缆、驱动装置42和多个牵拉绳束，所述蛇形臂41的下端与所述驱动装置42活动连接，所述蛇形臂41包括多个虎克节411，多个所述虎克节411依次首尾活动连接，各所述虎克节411分别通过对应的所述牵拉绳束与驱动装置42连接。蛇形机器臂40为机械结构，把控制蛇形机器臂40的电气结构设在控制驱动器20内，可以实现充电现场对IP防护等级的要求；充电电缆内置在蛇形臂41内，提升蛇形臂41内部空间的利用率，并有效的保护充电电缆与地面摩擦造成的磨损，提高设备寿命，节约设备成本。所述充电枪夹持机构50为一个夹爪。充电枪夹持机构50与充电枪51结构相配合，减少抓取枪所产生的误差，使充电枪51能够快速的进入到车辆80进行充电。所述充电盖开合装置60为一个安装在所述充电枪夹持机构50前端的电磁铁，所述电磁铁与所述控制驱动器20电性连接。使用时，当电磁铁贴到外盖上时，电磁铁通电，吸住外盖，然后转动蛇形机器臂40，可开合车辆80充电口的外盖，当外盖打开到位后，电磁铁断电，可分开充电盖开合装置。所述充电视觉装置31包括第一摄像头311、第一摄像支架312、第二摄像头313和第二摄像头支架314，所述第一摄像头311通过所述第一摄像支架312安装在所述蛇形机器臂40一侧，所述第二摄像头313通过所述第二摄像头支架314安装在所述充电岛10的上方，所述第一摄像头311和所述第二摄像头313都与所述控制驱动器20电性连接。使用时，利用第二摄像头313获取车辆的轮廓位置信息，利用第一摄像头311拍摄获取车辆80充电口的位置信息，并将位置信息反馈回控制驱动器20，通过计算得到充电口的坐标位置。一种蛇形臂充电机器人系统，包括智能充电装置70以及所述蛇形臂充电机器人装置；所述智能充电装置70内设有人机交互系统，所述智能充电装置70安装在所述充电岛10上，所述智能充电装置70通过电缆与所述充电枪51相连。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蛇形臂充电机器人装置，其特征在于，包括充电岛(10)、控制驱动器(20)、充电视觉装置(31)、蛇形机器臂(40)、充电枪夹持机构(50)和充电盖开合装置(60)，所述充电岛(10)内包括第一埋置内腔，所述控制驱动器(20)安装在所述第一埋置内腔内，所述充电视觉装置(31)、所述蛇形机器臂(40)分别安装在所述充电岛(10)的上方，所述充电枪夹持机构(50)安装在所述蛇形机器臂(40)的末端，所述充电盖开合装置(60)安装在所述充电枪夹持机构(50)的末端，所述充电视觉装置(31)、所述蛇形机器臂(40)、所述充电枪夹持机构(50)、所述充电盖开合装置(60)分别与所述控制驱动器(20)电性连接，所述蛇形机器臂(40)一侧设有充电枪(51)。/n

【技术特征摘要】
1.一种蛇形臂充电机器人装置，其特征在于，包括充电岛(10)、控制驱动器(20)、充电视觉装置(31)、蛇形机器臂(40)、充电枪夹持机构(50)和充电盖开合装置(60)，所述充电岛(10)内包括第一埋置内腔，所述控制驱动器(20)安装在所述第一埋置内腔内，所述充电视觉装置(31)、所述蛇形机器臂(40)分别安装在所述充电岛(10)的上方，所述充电枪夹持机构(50)安装在所述蛇形机器臂(40)的末端，所述充电盖开合装置(60)安装在所述充电枪夹持机构(50)的末端，所述充电视觉装置(31)、所述蛇形机器臂(40)、所述充电枪夹持机构(50)、所述充电盖开合装置(60)分别与所述控制驱动器(20)电性连接，所述蛇形机器臂(40)一侧设有充电枪(51)。


2.根据权利要求1所述的蛇形臂充电机器人装置，其特征在于，所述蛇形机器臂(40)包括蛇形臂(41)、充电电缆、驱动装置(42)和多个牵拉绳束，所述蛇形臂(41)的下端与所述驱动装置(42)活动连接，所述蛇形臂(41)包括多个虎克节(411)，多个所述虎克节(411)依次首尾活动连接，各所述虎克节(411)分别通过对应的所述牵拉绳束与驱动装置(42)连接。


3...

【专利技术属性】
技术研发人员：李铁成，石健袆，
申请(专利权)人：广州市双枪智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44