舵机及机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种舵机及机器人，包括第一连接体、铰接体和第二连接体，所述铰接体侧壁上设置有竖直铰接轴和水平铰接轴，所述第一连接体和铰接体之间通过竖直铰接轴铰接连接，所述铰接体和第二连接体之间通过水平铰接轴铰接连接，所述第一连接体和第二连接体内均设置有控制模块、与控制模块连接的通信模块、驱动第一连接体和第二连接体偏转的转动电机和电机驱动模块；本发明专利技术采用在水平方向和垂直方向铰接有第一连接体和第二连接体，利用第一连接体和第二连接体内的控制模块分别驱动第一连接体和第二连接体偏转，使舵机一端实现任一角度以及旋转动作，从而使机器人能够无障碍移动，提高相邻舵机的协调性，便于实现机器人的智能化。

【技术实现步骤摘要】
舵机及机器人
本专利技术涉及程序控制机械手的领域，具体讲是舵机及机器人。
技术介绍
舵机在航模、车模、船模以及机器人等领域有广泛的应用；舵机的工作原理就是控制一个电机，让它转过设定的角度然后停在这个位置，目前舵机作为单独的一个控制系统存在，控制端一般通过PWM(PulseWidthModulation，脉冲宽度调制)控制协议对其进行控制。参考附图1，现有技术中的舵机结构示意图，舵机可以分为几部分：转速控制模块21、电机22、减速齿轮23、转动力臂24和电位器25，转速控制模块21分别与电机22以及电位器25相连，根据外部输入的PWM信号计算出目标角度，并接收电位器25的反馈值来确定当前角度，然后根据目标角度和反馈值这两个数值计算出误差信号，再根据误差信号产生电机22的驱动信号；电机22与减速齿轮23相连，其转速快慢由转速控制模块21输入的驱动信号控制；减速齿轮23与转动力臂24相连，转动力臂24在转动的同时会在电位器25上滑动产生不同的电压值，电位器25将所产生的电压值反馈给转速控制模块21。舵机的转速控制模块对转速的控制可以参本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵机，其特征在于：包括第一连接体、铰接体和第二连接体，所述铰接体侧壁上设置有竖直铰接轴和水平铰接轴，所述第一连接体和铰接体之间通过竖直铰接轴铰接连接，所述铰接体和第二连接体之间通过水平铰接轴铰接连接，所述第一连接体和第二连接体内均设置有控制模块、与控制模块连接的通信模块、驱动第一连接体和第二连接体偏转的转动电机和电机驱动模块。/n

【技术特征摘要】
1.一种舵机，其特征在于：包括第一连接体、铰接体和第二连接体，所述铰接体侧壁上设置有竖直铰接轴和水平铰接轴，所述第一连接体和铰接体之间通过竖直铰接轴铰接连接，所述铰接体和第二连接体之间通过水平铰接轴铰接连接，所述第一连接体和第二连接体内均设置有控制模块、与控制模块连接的通信模块、驱动第一连接体和第二连接体偏转的转动电机和电机驱动模块。


2.根据权利要求1所述的舵机，其特征在于：所述第二连接体端部侧壁上设置有插入轴，所述第一连接体端部侧壁上设置有与插入轴适配的安装槽。


3.根据权利要求2所述的舵机，其特征在于：所述插入轴设置为方形轴，所述安装槽设置为方形槽，所述方形轴侧壁上设置有弹性卡柱。


4.根据权利要求1所述的舵机，其特征在于：所述第一连接体和第二连接体内均设置有用于安装转动电机的安装仓，所述第一连接体和第二连接体上均设置有用于开启安装仓的电机安装盖，所述第一连接体和第二连接体内均设置有套装在转动电机输出轴上的主动齿轮，所述竖直铰接轴和水平铰接轴上均套装有与主动齿轮啮合的从动齿轮，第一连接体和第二连接体侧壁上设置有容纳主动齿轮或从动齿轮穿过的开口。


5.根据权利要求4所述的舵机，其特征在于：所述电机安装盖上设置有套装在电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张黎明，魏泽宏，高阳，李东升，彭哲宸，向龙，文豪，万洪，王斌权，
申请(专利权)人：重庆良机续造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50