一种基于稳定转向技术的机械制造用机械臂装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于稳定转向技术的机械制造用机械臂装置，包括进给机构和爪臂组件，所述进给机构嵌设在地面，进给机构上安装有移动座，所述移动座的顶端固定连接旋转座组件，所述爪臂组件固定安装在旋转座组件的顶端；通过旋转电机配合转轴带动传动齿轮旋转，同时通过传动齿轮与内齿圈的相互配合，即可带动稳定滑套和转座在滑轨上旋转，即可带动爪臂组件旋转，以进一步扩大工件的转移范围；整个旋转过程中通过稳定滑套与内滑腔的相互配合，可以大幅提升转座在滑轨上转动的稳定性，能有效的避免爪臂组件爪运工件的稳定性，有利于提高工件的加工精度；通过设置减震座，能有效的隔绝旋转电机的运行震动对移动座的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种基于稳定转向技术的机械制造用机械臂装置
本专利技术涉及机械臂
，尤其是一种基于稳定转向技术的机械制造用机械臂装置。
技术介绍
机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。机械臂在运行中需要通过旋转座旋转来调整工件的转移，以进一步扩大机械臂的工作范围。但是现有的旋转座在旋转工作时稳定性较差，工件在机械臂的运动转移下，容易出现波动现象，甚至出现工件与机械臂的手爪相对滑动，造成工件划伤，从而直接影响工件的加工质量。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于稳定转向技术的机械制造用机械臂装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于稳定转向技术的机械制造用机械臂装置，包括进给机构和爪臂组件，所述进给机构嵌设在地面，进给机构上安装有移动座，所述移动座的顶端固定连接旋转座组件，所述爪臂组件固定安装在旋转座组件的顶端，通过旋转座组件带动爪臂组件旋转运动，即可调整爪臂组件的工作范围，以满足工件的转移使用需求；同时通过进给机构带动移动座移动，继而间接带动爪臂组件移动，从而进一步扩大爪臂组件抓取工件的工作范围，能满足更加复杂的自动化生产线使用需求，能有效的扩大整个装置的工作范围。所述旋转座组件包括滑轨、转座和减震座，所述滑轨是圆环形结构，滑轨的内腔壁底部设有内滑腔，所述内滑腔是圆环形腔结构，所述转座是圆盘形板结构，转座转动连接在滑轨的顶端，转座的轴线与滑轨的轴线重合，转座的底端固定连接有与内滑腔相配的稳定滑套，所述爪臂组件固定安装在转座的顶端，所述稳定滑套的轴线与转座的轴线重合，稳定滑套的单边横截面是L形结构，稳定滑套与转座之间是一体成型制作而成，稳定滑套的内腔内套设有内齿圈，所述减震座固定连接在移动座的顶端，减震座设在滑轨的内腔，减震座的顶端固定连接旋转电机，所述旋转电机上转动连接转轴，所述转轴的顶端固定连接有与内齿圈相配合的传动齿轮，通过旋转电机配合转轴带动传动齿轮旋转，同时通过传动齿轮与内齿圈的相互配合，即可带动稳定滑套和转座在滑轨上旋转，即可带动爪臂组件旋转，进而带动工件360度旋转，以进一步扩大工件的转移范围；整个旋转过程中通过稳定滑套与内滑腔的相互配合，可以大幅提升转座在滑轨上转动的稳定性，能有效的避免爪臂组件爪运工件的稳定性，有利于提高工件的加工精度；通过设置减震座，能有效的隔绝旋转电机的运行震动对移动座的影响，从而保证移动座的运行稳定性。在进一步的实施例中，所述减震座包括座架，所述座架是U形结构，座架固定安装在移动座的顶端，座架的顶端设有减震腔，所述减震腔内设有与座架相配合的减震垫，所述减震垫是选用橡胶材质制作而成，减震垫的左右侧端均均匀的设有若干与座架相配合的安装螺孔，通过安装螺孔配合螺栓即可把旋转电机固定安装在减震垫上，进而利用减震垫吸收、减缓旋转电机的运行震动，能进一步提高旋转座组件旋转工作的稳定性；所述座架的内腔顶壁均匀的设有若干与移动座相配合的加强齿板，座架与加强齿板之间是一体成型制作而成，通过设置加强齿板，有利于提高座架的刚性，进而提高座架运行的稳定性。在进一步的实施例中，所述爪臂组件包括立臂柱和横臂架，所述立臂柱是圆柱体结构，立臂柱的底端均匀的设有若干支撑杆，所述支撑杆的底端固定连接在转座的顶端，所述横臂架是矩形环架结构，横臂架的一端嵌设在立臂柱上，横臂架的顶端远离立臂柱的一侧固定连接气压缸，所述气压缸上的气压杆的底端贯穿横臂架的底端并固定连接机械爪，所述气压杆与横臂架之间是滑动连接，通过气压缸伸出气压杆，进而利用气压杆降下机械爪，进而利用机械爪抓取工件；同时通过气压缸收起气压杆，进而提升机械爪，即可提取工件，进而完成工件的抓取作业；通过立臂柱与若干支撑杆共同支撑横臂架，即可保证横臂架的稳定性，进而有效的保证机械爪运行的稳定性；所述气压杆的外侧套设有稳定管，所述稳定管嵌设在横臂架上，稳定管与气压杆之间是滑动连接，通过设置稳定管可以大幅提升气压杆伸出或收回运行的稳定性，从而保证工件抓取安全性。在进一步的实施例中，所述进给机构包括轨道槽，所述轨道槽嵌设在地面，轨道槽的内腔底壁上前后对称设有与移动座相配合的主导轨，所述主导轨是T形结构，两个主导轨之间设有与移动座相配合的副导轨，所述副导轨是T形导轨，副导轨与主导轨之间是相互平行的关系，副导轨与主导轨之间设有丝杠，所述丝杠的左右两端分别通过第一轴承座转动连接在轨道槽的内腔底壁上，丝杠的一端套设有从动齿轮，两个丝杠上共同套设移动座，所述轨道槽的内腔底壁上靠近从动齿轮的一侧固定连接进给电机，所述进给电机上转动连接传动轴，所述传动轴远离进给电机的一端通过第二轴承座转动连接在轨道槽的内腔底壁上，传动轴与丝杠之间是相互平行的关系，传动轴上套设有主动齿轮，所述主动齿轮与两个从动齿轮在同一条直线上，主动齿轮通过传动链连接两个从动齿轮，通过进给电机配合传动轴带动主动齿轮旋转，同时通过主动齿轮与从动齿轮的相互配合，即可带动两个丝杠旋转，进而利用两个丝杠推动移动座在主导轨与副导轨上左右滑动，即可间接左右移动爪臂组件，进而进一步扩大爪臂组件的工作范围，以满足不同条件下的使用需求；且整个进给机构通过两个主导轨配合副导轨共同运输移动座，可以大幅提升移动座运动的稳定性，进而进一步提高爪臂组件抓取工件运动的稳定性。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术通过旋转座组件带动爪臂组件旋转运动，即可调整爪臂组件的工作范围，以满足工件的转移使用需求；同时通过进给机构带动移动座移动，继而间接带动爪臂组件移动，从而进一步扩大爪臂组件抓取工件的工作范围，能满足更加复杂的自动化生产线使用需求，能有效的扩大整个装置的工作范围；2、本专利技术通过旋转电机配合转轴带动传动齿轮旋转，同时通过传动齿轮与内齿圈的相互配合，即可带动稳定滑套和转座在滑轨上旋转，即可带动爪臂组件旋转，进而带动工件360度旋转，以进一步扩大工件的转移范围；整个旋转过程中通过稳定滑套与内滑腔的相互配合，可以大幅提升转座在滑轨上转动的稳定性，能有效的避免爪臂组件爪运工件的稳定性，有利于提高工件的加工精度；通过设置减震座，能有效的隔绝旋转电机的运行震动对移动座的影响，从而保证移动座的运行稳定性；3、本专利技术通过安装螺孔配合螺栓即可把旋转电机固定安装在减震垫上，进而利用减震垫吸收、减缓旋转电机的运行震动，能进一步提高旋转座组件旋转工作的稳定性；且通过设置加强齿板，有利于提高座架的刚性，进而提高座架运行的稳定性；4、本专利技术的整个进给机构通过两个主导轨配合副导轨共同运输移动座，可以大幅提升移动座运动的稳定性，进而进一步提高爪臂组件抓取工件运动的稳定性。附图说明图1为一种基于稳定转向技术的机械制造用机械臂装置的俯视图的结构示意图；...

【技术保护点】
1.一种基于稳定转向技术的机械制造用机械臂装置，其特征在于，包括进给机构（100）和爪臂组件（400），所述进给机构（100）嵌设在地面，进给机构（100）上安装有移动座（200），所述移动座（200）的顶端固定连接旋转座组件（300），所述爪臂组件（400）固定安装在旋转座组件（300）的顶端；/n所述旋转座组件（300）包括滑轨（301）、转座（303）和减震座（306），所述滑轨（301）是圆环形结构，滑轨（301）的内腔壁底部设有内滑腔（302），所述内滑腔（302）是圆环形腔结构，所述转座（303）是圆盘形板结构，转座（303）转动连接在滑轨（301）的顶端，转座（303）的轴线与滑轨（301）的轴线重合，转座（303）的底端固定连接有与内滑腔（302）相配的稳定滑套（304），所述爪臂组件（400）固定安装在转座（303）的顶端，所述稳定滑套（304）的轴线与转座（303）的轴线重合，稳定滑套（304）的单边横截面是L形结构，稳定滑套（304）与转座（303）之间是一体成型制作而成，稳定滑套（304）的内腔内套设有内齿圈（305），所述减震座（306）固定连接在移动座（200）的顶端，减震座（306）设在滑轨（301）的内腔，减震座（306）的顶端固定连接旋转电机（307），所述旋转电机（307）上转动连接转轴（308），所述转轴（308）的顶端固定连接有与内齿圈（305）相配合的传动齿轮（309）。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于稳定转向技术的机械制造用机械臂装置，其特征在于，包括进给机构（100）和爪臂组件（400），所述进给机构（100）嵌设在地面，进给机构（100）上安装有移动座（200），所述移动座（200）的顶端固定连接旋转座组件（300），所述爪臂组件（400）固定安装在旋转座组件（300）的顶端；
所述旋转座组件（300）包括滑轨（301）、转座（303）和减震座（306），所述滑轨（301）是圆环形结构，滑轨（301）的内腔壁底部设有内滑腔（302），所述内滑腔（302）是圆环形腔结构，所述转座（303）是圆盘形板结构，转座（303）转动连接在滑轨（301）的顶端，转座（303）的轴线与滑轨（301）的轴线重合，转座（303）的底端固定连接有与内滑腔（302）相配的稳定滑套（304），所述爪臂组件（400）固定安装在转座（303）的顶端，所述稳定滑套（304）的轴线与转座（303）的轴线重合，稳定滑套（304）的单边横截面是L形结构，稳定滑套（304）与转座（303）之间是一体成型制作而成，稳定滑套（304）的内腔内套设有内齿圈（305），所述减震座（306）固定连接在移动座（200）的顶端，减震座（306）设在滑轨（301）的内腔，减震座（306）的顶端固定连接旋转电机（307），所述旋转电机（307）上转动连接转轴（308），所述转轴（308）的顶端固定连接有与内齿圈（305）相配合的传动齿轮（309）。


2.根据权利要求1所述的一种基于稳定转向技术的机械制造用机械臂装置，其特征在于，所述减震座（306）包括座架（3061），所述座架（3061）是U形结构，座架（3061）固定安装在移动座（200）的顶端，座架（3061）的顶端设有减震腔（3062），所述减震腔（3062）内设有与座架（3061）相配合的减震垫（3063），减震垫（3063）的左右侧端均均匀的设有若干与座架（3061）相配合的安装螺孔（3064）。


3.根据权利要求2所述的一种基于稳定转向技术的机械制造用机械臂装置，其特征在于，所述减震垫（3063）是选用橡胶材质制作而成。


4.根据权利要求2所述的一种基于稳定转向技术的机械制造用机械臂装置，其特征在于，所述座架（3061）的内腔顶壁均匀的设有若干与移动座（200）相配合的加强齿板（3065），座架（3061）与加强齿板（3065）之间是一体成型制作而成。


5.根据权利要求2所述的一种基于稳定转向技术的机械制造用机械臂装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯超，
申请(专利权)人：冯超，台州科技职业学院，
类型：发明
国别省市：浙江;33