【技术实现步骤摘要】
一种基于计算机视觉的室内定位导航方法及系统
本专利技术涉及室内导航
，特别是涉及一种基于计算机视觉的室内定位导航方法及系统。
技术介绍
人类活动空间越来越庞大和复杂且大部分时间都是呆在室内。停车场、商场、机场、办公楼等场所的定位和引导需求日趋强烈。同时智能制造、室内服务机器人等行业也迫切需要计算机能够在室内识别特定对象位置。这个需求为室内定位技术到来了巨大的机会。尽管室内定位需求强烈，传统定位技术(卫星定位、基站定位)却因技术限制，无法满足室内定位需求。卫星定位技术(即全球卫星导航系统，GNSS)经多年发展，是目前最成熟、使用最广泛的定位技术。GNSS具有可靠性好、精度高、覆盖范围广等优点。但在室内，卫星信号容易被建筑物阻隔，导致无法实现定位。同时，GNSS技术只能分辨平面位置，对高度信息不敏感，不能准确辨别不同楼层。尽管手机的无线通讯信号可以穿透多数建筑的墙壁，但移动通信基站的分布密度太低，采用“近邻法”定位的精度达数千米，即使利用多个基站、通过三边到达时间测算，精度也在200m。如何实现室内的多楼层的精准定...
【技术保护点】
1.一种基于计算机视觉的室内定位导航方法，其特征在于，所述定位导航方法包括如下步骤：/n以实现室内空间全覆盖为目标，将多个场景相机分别布置在室内空间的不同位置，并建立相机通路链表；/n采用不同位置的场景相机获取室内空间的不同位置的场景图像；/n将不同位置的场景图像进行拼接，形成室内空间的多层二维场景图像；/n对所述多层二维场景图像中的可导航区域进行识别，获得可导航二维场景图像；/n接收用户请求，并根据用户请求获取用户初始位置和目标位置；所述用户初始位置为用户所在位置的障碍物或楼道的门牌号；/n根据所述相机通路链表和所述可导航二维场景图像，规划所述初始位置到所述目标位置的路线。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于计算机视觉的室内定位导航方法，其特征在于，所述定位导航方法包括如下步骤：
以实现室内空间全覆盖为目标，将多个场景相机分别布置在室内空间的不同位置，并建立相机通路链表；
采用不同位置的场景相机获取室内空间的不同位置的场景图像；
将不同位置的场景图像进行拼接，形成室内空间的多层二维场景图像；
对所述多层二维场景图像中的可导航区域进行识别，获得可导航二维场景图像；
接收用户请求，并根据用户请求获取用户初始位置和目标位置；所述用户初始位置为用户所在位置的障碍物或楼道的门牌号；
根据所述相机通路链表和所述可导航二维场景图像，规划所述初始位置到所述目标位置的路线。
2.根据权利要求1所述的基于计算机视觉的室内定位导航方法，其特征在于，所述对所述多层二维场景图像中的可导航区域进行识别，获得可导航二维场景图像，具体包括：
选取所述多层二维场景图像中楼道区域对应的场景相机的场景图像，组成楼道区域场景图像；
从所述楼道区域场景图像中勾勒分割出楼道地面场景图像，加入可导航区域；
选取所述多层二维场景图像中非楼道区域对应的场景相机的场景图像，组成非楼道区域场景图像，并将所述非楼道区域场景加入可导航区域。
3.根据权利要求1所述的基于计算机视觉的室内定位导航方法，其特征在于，所述对所述多层二维场景图像中的可导航区域进行识别，获得可导航二维场景图像，之后还包括：
采用卷积神经网络算法对所述可导航二维场景图像中的可分类的障碍物进行分类和标识；
对可导航二维场景图像中的不可分类的障碍物进行高宽恢复。
4.根据权利要求1所述的基于计算机视觉的室内定位导航方法，其特征在于，所述根据所述相机通路链表和所述可导航二维场景图像，规划所述初始位置到所述目标位置的路线，之后还包括：
确定所述用户初始位置所对应的场景相机；
从对应的场景相机的场景图像中获取用户身份信息；
根据所述用户身份信息从多个所述场景相机的场景图像中识别用户；
根据所述识别结果获取用户当前位置，对用户进行跟踪；
判断所述当前位置与所述目标位置的距离是否小于距离阈值，得到第一判断结果；
若所述第一判断结果表示所述当前位置与所述目标位置的距离不小于距离阈值，则根据所述用户当前位置判断用户是否偏离所述路线，得到第二判断结果；
若所述第二判断结果表示用户没有偏离所述路线，则指导用户沿所述路线行走，返回步骤“根据所述用户身份信息从多个所述场景相机的场景图像中识别用户”；
若所述第二判断结果表示所述用户偏离所述路线，则根据所述相机通路链表和所述可导航二维场景图像，重新规划所述当前位置到所述目标位置的路线，返回步骤“根据所述用户身份信息从多个所述场景相机的场景图像中识别用户”；
若所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚万业，冯涛明，杨明玉，
申请(专利权)人：华北电力大学保定，
类型：发明
国别省市：河北;13
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