一种基于编码器数据的智能叉车航迹推算方法技术

本发明专利技术涉及一种基于编码器数据的无人智能叉车航位推算方法，根据叉车的编码器数据提供一种叉车航位推算器。其特点是，在封闭的仓库中，GPS应用场景首受限，而使用IMU进行定位时，叉车车体配置的IMU传感器容易出现数据漂移，从而导致智能叉车的定位出现严重的偏差，因此提出了一种利用叉车行走编码器数据和转向编码器数据来推算航位的方法。

【技术实现步骤摘要】
一种基于编码器数据的智能叉车航迹推算方法
本专利技术涉及一种针对无人智能叉车利用舵轮上的编码器数据进行航位推算的方法，其特点在于不使用容易发生零漂的IMU数据，且根据叉车特殊的舵轮结构优化传统的航位推算算法。
技术介绍
目前随着无人驾驶技术率先在封闭的仓储领域中落地，传统的负载式AGV由于其工作空间和负载能力都有一定的限制，产生的生产力有相应的局限性，那么具有更高工作空间和负载能力更强的无人智能叉车开始出现在各大AGV生产商的研发计划中。无人智能叉车计划在仓储领域落地，则成熟的定位技术必不可少，针对传统的航位推算技术，耿牛牛提出了一种《单舵轮AGV路径跟踪方法的研究》，该方法针对单舵轮AGV做了简要的分析与研究。
技术实现思路
针对叉车式AGV中舵轮的中心点相对AGV中心点是动态变化的问题，本专利技术目的在于提出一种针对叉车式AGV使用舵轮上的编码器数据进行航位推算时定位不准确的情况，能提出合理的方法表示舵轮的中心点变化情况，从而实现提高定位数据精度的方法。本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：输入：输入本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于编码器数据的无人智能叉车航迹推算方法，能根据叉车自身的行走编码器数据和转向编码器数据来推算智能叉车的实时位置，包括以下步骤：/n输入：输入测量数据L和转向编码器数据

【技术特征摘要】
1.一种基于编码器数据的无人智能叉车航迹推算方法，能根据叉车自身的行走编码器数据和转向编码器数据来推算智能叉车的实时位置，包括以下步骤：
输入：输入测量数据L和转向编码器数据；
其中，L是叉车当前行走编码器在的采样周期内走的距离（单位：m）,是叉车当前转向编码器（舵轮）的角度值，范围大小为；
输出：叉车当前的舵轮轮速和角速度，以及从动轮中心点在地图坐标系中的位置；
步骤1：(单位：m/s);
步骤2：根据已知叉车的轴距、叉车舵轮中心点和叉车中轴线水平距离以及当前的转向角（单位:rad），得到舵轮当前的瞬...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙京诰，邹章鹏，陈方杰，
申请(专利权)人：华东理工大学，
类型：发明
国别省市：上海;31