【技术实现步骤摘要】
车载无人机自动接力巡航系统及方法
本专利技术涉及车载无人机
，尤其涉及一种车载无人机自动接力巡航系统及方法。
技术介绍
当前大部分的四旋翼或者多旋翼无人机均采用电力系统为其飞行巡航提供动力，其续航能力有限；大约为30分钟左右，能满足一些航拍的需要，但在部分特定场所需要实现不间断空域巡航、长距离巡航；由于电力系统续航问题，就不能很好的发挥作用。传统的旋翼无人机采用充电续航模式，即操作员将无人机降落地面，从无人机取出电池或者是直接接入充电系统进行充电；重复繁琐操作，这样既会浪费作业时间，降低作业效率。并且在科学技术的发展中，无人机的应用场景已经不局限在定点/固定区域进行巡航；比如车载无人机就是一个新的无人机形式和新的巡航形式，具体的应用可能是在山林、广阔区域和自然灾害等场景应用；具体来讲，车载无人机是在运动的机动车上进行无人机的降落，所以如何实现两个动态事物之间的接力巡航和保证运动状态的可用电量充足是亟需解决的。
技术实现思路
针对上述技术中存在的如：在车载无人机的巡航中，还未有一种能够自动接力...
【技术保护点】
1.一种车载无人机自动接力巡航方法，其特征在于，包括设置有无人机降落点的机动车，及与机动车相互通讯的无人机；且机动车上设置有充电基站和等待接力巡航的备飞无人机；/n无人机获取任务航线进行巡航；/n机动车获取无人机的机身状态；所述机身状态至少包括无人机至少包括无人机实时工作状态、型号和电量；并根据所述机身状态标记正在巡航的无人机为在航无人机，标记等待巡航的无人机为备飞无人机；/n当剩余电量不足以完成未完成航线直至返回充电基站时，在航无人机执行返航；/n备飞无人机接受未完成航线任务直至完成任务航线巡航。/n
【技术特征摘要】
1.一种车载无人机自动接力巡航方法，其特征在于，包括设置有无人机降落点的机动车，及与机动车相互通讯的无人机；且机动车上设置有充电基站和等待接力巡航的备飞无人机；
无人机获取任务航线进行巡航；
机动车获取无人机的机身状态；所述机身状态至少包括无人机至少包括无人机实时工作状态、型号和电量；并根据所述机身状态标记正在巡航的无人机为在航无人机，标记等待巡航的无人机为备飞无人机；
当剩余电量不足以完成未完成航线直至返回充电基站时，在航无人机执行返航；
备飞无人机接受未完成航线任务直至完成任务航线巡航。
2.根据权利要求1所述的车载无人机自动接力巡航方法，其特征在于，在获取无人机机身状态时，根据在航无人机的工作时长、已完成航线及消耗电量值得到电量消耗率，根据电量消耗率和在航无人机的剩余电量划定可飞行区域；机动车根据所述可飞行区域调整行进方向。
3.根据权利要求2所述的车载无人机自动接力巡航方法，其特征在于，在获取无人机机身状态时，若剩余电量不足以完成未完成航线直至返回充电基站时，所述在航无人机根据所述电量消耗率和剩余电量得出可飞行距离，通过所述可飞行区域与任务航线的交点处划定返航点，并标记所述在航无人机至所述返航点之间的任务线段为预任务航线，所述返航点至机动车之间的距离为预返航航线；若所述预任务航线和所述预返航防线的总长度大于所述可飞行距离，则缩小可飞行区域直至所述预任务航线和所述预返航防线的总长度小于所述可飞行距离；以得到实际返航点，所述在航无人机标定所述实际返航点的GPS坐标，所述在航无人机飞至所述实际返航点后执行返航。
4.根据权利要求3所述的车载无人机自动接力巡航方法，其特征在于，当所述在航无人机到达所述实际返航点后，所述机动车获取所述未完成航线任务，所述备飞无人机执行所述未完成航线任务；其中，所述未完成航线任务的起点为所述实际返航点。
5.根据权利要求4所述的车载无人机自动接力巡航方法，其特征在于，所述机动车获取每个所述备飞无人机的实时电量，通过所述电量消耗率和所述备飞无人机的实时电量选定可以完成所述为完成航线任务的所述备选无人机。
6.一种车载无人机自动接力巡航系统，采用权利要求1-5任一项所述的自动接力巡航方法；包括设置有无人机降落点的机动车，及与机动车相互通讯的无人机；且机动车上设置有充...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙亚飞，张田，
申请(专利权)人：深圳市贝贝特科技实业有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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