一种无人机巡检航线生成方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种无人机巡检航线生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：将对输电线路本体及输电走廊进行扫描得到的点云数据转换到绝对坐标系中；对转换后的点云数据进行网格化，以得到点云网格；根据点云网格获取高压电塔的杆塔点云数据，根据杆塔点云数据识别杆塔巡航部件；基于杆塔巡航部件及设定的航拍参数生成航拍点，根据航拍点生成杆塔的巡航路径；获取无人机在相邻杆塔间的飞行路径，根据飞行路径及杆塔的巡航路径生成巡检航线。本申请公开的上述技术方案，可以实现巡检航线的自动生成，而无需飞手或数据处理人员参与其中，从而提高巡检航线的生成效率及生成准确性，并减少巡检航线的人工成本，以降低巡检航线的生成成本。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机巡检航线生成方法、装置、设备及介质
本申请涉及输电线路巡检
，更具体地说，涉及一种无人机巡检航线生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
输电线路作为电网的重要基础设施，其安全稳定运行关系到电力系统的可靠性和国民经济的持续发展，开展电力巡检是确保输电线路安全可靠运行的重要手段之一。其中，无人机巡检因具有效率高、质量高、不受地形条件影响等特点而受到普遍关注。目前，在利用无人机进行电力巡检时，均是由飞手或数据处理人员根据经验规划巡检航线，并使无人机按照所规划的巡检航线进行电力巡检，但是，由于电力巡检环境比较复杂，因此，由飞手或数据处理人员根据经验规划巡检航线的方式比较繁琐、效率比较低，且成本比较高。综上所述，如何提高巡检航线的生成效率并降低巡检航线的生成成本，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的是提供一种无人机巡检航线生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用于提高巡检航线的生成效率并降低巡检航线的生成成本。为了实现上述目的，本申请提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机巡检航线生成方法，其特征在于，包括：/n将对输电线路本体及输电走廊进行扫描得到的点云数据转换到绝对坐标系中；/n对转换后的点云数据进行网格化，以得到点云网格；/n根据所述点云网格获取高压电塔的杆塔点云数据，并根据所述杆塔点云数据识别杆塔巡航部件；/n基于所述杆塔巡航部件及设定的航拍参数生成航拍点，并根据所述航拍点生成杆塔的巡航路径；/n获取无人机在相邻杆塔间的飞行路径，根据所述飞行路径及所述杆塔的巡航路径生成巡检航线。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机巡检航线生成方法，其特征在于，包括：
将对输电线路本体及输电走廊进行扫描得到的点云数据转换到绝对坐标系中；
对转换后的点云数据进行网格化，以得到点云网格；
根据所述点云网格获取高压电塔的杆塔点云数据，并根据所述杆塔点云数据识别杆塔巡航部件；
基于所述杆塔巡航部件及设定的航拍参数生成航拍点，并根据所述航拍点生成杆塔的巡航路径；
获取无人机在相邻杆塔间的飞行路径，根据所述飞行路径及所述杆塔的巡航路径生成巡检航线。


2.根据权利要求1所述的无人机巡检航线生成方法，其特征在于，根据所述点云网格获取高压电塔的杆塔点云数据，包括：
计算所述点云网格的网格特征，根据所述点云网格的网格特征识别所述高压电塔网格区域；其中，所述网格特征包括DSM特征和高差特征；
基于所述高压电塔网格区域及所述高压电塔网格区域的外接邻域获取所述杆塔点云数据。


3.根据权利要求1所述的无人机巡检航线生成方法，其特征在于，根据所述杆塔点云数据识别杆塔巡航部件，包括：
利用非线性滤波优化算法对所述杆塔点云数据进行聚类分析，以得到优化后的目标点云；
利用八邻域深度差算法对所述目标点云进行点云边缘提取；
对提取到的点云边缘进行分割，并利用随机抽样一致算法对分割后的点云边缘进行特征提取，且基于提取出的特征识别所述杆塔巡航部件。


4.根据权利要求1所述的无人机巡检航线生成方法，其特征在于，根据所述航拍点生成杆塔的巡航路径，包括：
基于路径最优化算法连接各所述航拍点，以生成所述杆塔的巡航路径。


5.根据权利要求4所述的无人机巡检航线生成方法，其特征在于，获取无人机在相邻杆塔间的飞行路径，还包括：
将上一个杆塔的目标点与下一个杆塔的目标点间的连线设定为所述无人机在相邻杆塔间的飞行路径；其中，所述上一个杆塔的目标点及所述下一个杆塔的目标点分别位于目标点所在杆塔中心点的正上方且与目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝超，李则未，吴英俊，唐博，孙婷，
申请(专利权)人：浙江华云清洁能源有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33