【技术实现步骤摘要】
一种提高巡检机器人定位精度的方法及装置
本申请涉及变电站巡检机器人自动定位导航
，具体而言，涉及一种提高巡检机器人定位精度的方法及装置。
技术介绍
长期以来，对变电站巡检工作多采用人工方式进行，传统的人工巡检方式不仅存在劳动强度大、工作效率低、检测质量分散、手段单一等不足之处，而且事后也无法将人工所检测的数据准确、及时地传送到管理信息系统中以供工作中使用。目前，对变电站中的各种电力设备进行巡检可以使用巡检机器人实现智能化巡检。巡检机器人通过雷达激光实时扫描获得的激光地图与预存的电子地图之间进行运算获得当前位置，通过这样的方式对当前位置进行定位，容易产生计算错误，错误的结果就是机器人定位错误，从而使得巡检机器人自动巡检失败，导致巡检机器人产生撞墙、碰撞设备、无法正常到充电点充电等错误。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种提高巡检机器人定位精度的方法及装置，用以有效的改善现有技术中存在的容易发生计算错误使得巡检机器人定位失败的技术缺陷。第一方面，本申请实施例提供了一种提高巡检机器人定...
【技术保护点】
1.一种提高巡检机器人定位精度的方法，其特征在于，所述方法包括：/n巡检机器人根据预设的最短巡检路线从巡检起始点的第一位置开始巡检，获得位于所述第一位置时的第一时间信息，基于安装在巡检机器人上的陀螺仪，获得巡检机器人的第一航向角，以及基于巡检机器人的电机转速和轮胎直径，获得巡检机器人的行进速度；/n根据预设计算式从所述第一位置起，每间隔第一预设时长M计算巡检机器人的预测位置，获得巡检机器人在第二预设时长N内的若干个预测位置，其中，在所述第二预设时长N内获得的预测位置个数n为N与M的比值，M，N，n为大于0的正数；/n巡检机器人根据所述最短巡检路线进行巡检，判断在预测时刻与当...
【技术特征摘要】
1.一种提高巡检机器人定位精度的方法，其特征在于，所述方法包括：
巡检机器人根据预设的最短巡检路线从巡检起始点的第一位置开始巡检，获得位于所述第一位置时的第一时间信息，基于安装在巡检机器人上的陀螺仪，获得巡检机器人的第一航向角，以及基于巡检机器人的电机转速和轮胎直径，获得巡检机器人的行进速度；
根据预设计算式从所述第一位置起，每间隔第一预设时长M计算巡检机器人的预测位置，获得巡检机器人在第二预设时长N内的若干个预测位置，其中，在所述第二预设时长N内获得的预测位置个数n为N与M的比值，M，N，n为大于0的正数；
巡检机器人根据所述最短巡检路线进行巡检，判断在预测时刻与当前时刻对应时，当前位置的位置数据与预测位置的位置数据之间的差值是否大于预设阈值，若是，巡检机器人停止巡检，重新定位。
2.根据权利要求1所述的提高巡检机器人定位精度的方法，其特征在于，所述预设计算式包括：第一预设计算式和第二预设计算式，所述第一预设计算式为：行进速度、第一预设时长M、预测位置个数n以及第一航向角的余弦值这四者之间的乘积与当前位置对应的坐标数据中的第一横坐标相加；
所述第二预设计算式为：行进速度、第一预设时长M、预测位置个数n以及第一航向角的余弦值这四者之间的乘积与当前位置对应的坐标数据中的第一纵坐标相加，其中，当前位置用于表述巡检机器人当前时刻的当前位置。
3.根据权利要求2所述的提高巡检机器人定位精度的方法，其特征在于，所述根据预设计算式从所述第一位置起，每间隔第一预设时长M计算巡检机器人的预测位置，获得巡检机器人在第二预设时长N内的若干个预测位置，包括：
巡检机器人根据按照预设频率进行自动定位，实时获得巡检机器人的当前位置的位置数据；
根据所述预设计算式预测巡检机器人在距离当前时刻后的第二预设时长N内的位置，获得巡检机器人在所述第二预设时长N内的n个预测位置。
4.根据权利要求3所述的提高巡检机器人定位精度的方法，其特征在于，所述巡检机器人根据所述最短巡检路线进行巡检，判断在预测时刻与当前时刻对应时，当前位置的位置数据与预测位置的位置数据之间的差值是否大于预设阈值，包括：
巡检机器人根据所述最短巡检路线进行巡检，在巡检机器人的当前时刻更新...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚传涛，郑丰，李标俊，戴甲水，葛菁，王健，关宇洋，祝海峰，孙浩，包也，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司天生桥局，
类型：发明
国别省市：贵州;52
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