移动机器人的定位方法、构建地图的方法及移动机器人技术

本申请公开一种移动机器人的定位方法、构建地图的方法及移动机器人，包括：控制图像摄取装置和测距感应装置在至少两个位置分别同步获取图像数据和测量数据；至少利用在不同位置所获取的测量数据分析移动机器人在物理空间中的移动状态，以至少得到各图像数据中的地标特征映射到物理坐标系下的地标位置数据，和/或以得到所述至少两个位置在物理坐标系中对应的定位位置数据；将所得到的各地标位置数据和/或定位位置数据记录在基于所述物理坐标系而构建的地图数据中。本申请结合了各传感器的优缺点，采用多传感器融合的方式提升了构图的精度和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动机器人的定位方法、构建地图的方法及移动机器人
本申请涉及定位
，具体的涉及移动机器人的定位方法、构建地图的方法及移动机器人。
技术介绍
移动机器人为自动执行特定工作的机器装置，它既可以接受人们指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。移动机器人由于具有自主移动功能，在机场、火车站、仓储、酒店等大型室内场合应用颇多。例如，商用清洁机器人、搬运/配送机器人、迎宾机器人等，利用自主移动功能实现清洁、搬运、引路等功能。受室内场地复杂度等外部因素，以及移动机器人所配置的硬件精准度等内部因素的影响，移动机器人有时依靠单一探测装置所提供的环境信息不利于准确定位。例如，在障碍物较远的空旷区域中，移动机器人仅依靠激光测量方式不利于对周围环境进行测量，进而不利于确定其与障碍物之间的准确位置关系。又如，在屋顶环境相似度高且范围大的区域中，移动机器人仅依靠摄像装置获取地标数据不利于确定其所在所述区域中的准确位置。
技术实现思路
鉴于以上所述相关技术的缺点，本申请的目的在于提供一种，用以克服上述相关本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人构建地图的方法，其特征在于，包括：/n控制图像摄取装置和测距感应装置在不同的位置分别同步获取图像数据和测量数据；/n利用在不同位置所获取的测量数据分析移动机器人在物理空间中的移动状态，以得到各图像数据中的地标特征映射到物理坐标系下的地标位置数据，和/或以得到所述不同位置在物理坐标系中对应的定位位置数据；/n将所得到的各地标位置数据和/或定位位置数据记录在基于所述物理坐标系而构建的地图数据中。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动机器人构建地图的方法，其特征在于，包括：
控制图像摄取装置和测距感应装置在不同的位置分别同步获取图像数据和测量数据；
利用在不同位置所获取的测量数据分析移动机器人在物理空间中的移动状态，以得到各图像数据中的地标特征映射到物理坐标系下的地标位置数据，和/或以得到所述不同位置在物理坐标系中对应的定位位置数据；
将所得到的各地标位置数据和/或定位位置数据记录在基于所述物理坐标系而构建的地图数据中。


2.根据权利要求1所述的移动机器人构建地图的方法，其特征在于，还包括根据所述测距感应装置所测量的测量数据确定所述地图数据中的环境边界的步骤。


3.根据权利要求1所述的移动机器人构建地图的方法，其特征在于，当所述测距感应装置包括双目摄像装置时，还包括对应于所述移动机器人在物理坐标系中的各定位位置数据，将所述双目摄像装置所拍摄的各图像保存在地图数据中的步骤。


4.根据权利要求1所述的移动机器人构建地图的方法，其特征在于，所述利用在不同位置所获取的测量数据分析移动机器人在物理空间中移动状态，以得到各图像数据中的地标特征映射到物理坐标系下的地标位置数据，和/或以得到所述不同位置在物理坐标系中对应的定位位置数据，包括：
将在不同位置所获取的测量数据之间的重合度进行优化处理，得到在符合重合条件下的各图像数据中的地标特征映射到物理坐标系下的地标位置数据，和/或得到在符合重合条件下的所述不同位置在物理坐标系中对应的定位位置数据。


5.根据权利要求1所述的移动机器人构建地图的方法，其特征在于，所述利用在不同位置所获取的测量数据分析移动机器人在物理空间中移动状态，以得到各图像数据中的地标特征映射到物理坐标系下的地标位置数据，和/或以得到所述不同位置在物理坐标系中对应的定位位置数据，包括：
将在不同位置所获取的测量数据之间的重合度和所采集的图像数据之间的重合度进行联合优化处理，得到在符合联合优化的重合度条件下各图像数据中的地标特征映射到物理坐标系下的地标位置数据，和/或所述不同位置在物理坐标系中对应的定位位置数据。


6.根据权利要求1、4或5所述的移动机器人构建地图的方法，其特征在于，所述控制图像摄取装置和测距感应装置在不同的位置分别同步获取图像数据和测量数据，包括：控制图像摄取装置，以及多种测距感应装置，在不同的位置分别同步获取图像数据和测量数据。


7.根据权利要求1所述的移动机器人构建地图的方法，其特征在于，所述利用在不同位置所获取的测量数据分析移动机器人在物理空间中的移动状态，包括：提取在不同位置所获取的测量数据中的地标特征，并利用所提取的地标特征分析移动机器人在物理空间中的移动状态。


8.根据权利要求1所述的移动机器人构建地图的方法，其特征在于，所述控制图像摄取装置和测距感应装置在不同的位置分别同步获取图像数据和测量数据，包括：控制图像摄取装置和测距感应装置在不同的位置分别同步获取图像数据和测量数据，其中，同步信号获取自移动机器人中图像摄取装置和测距感应装置的外部或内部。


9.根据权利要求8所述的移动机器人构建地图的方法，其特征在于，所述同步信号获取自移动机器人中图像摄取装置和测距感应装置的外部，包括：同步信号获取自移动机器人中图像摄取装置和测距感应装置的外部的惯导传感器。


10.根据权利要求1所述的移动机器人构建地图的方法，其特征在于，所述图像摄取装置的视角范围和测距感应装置的测量范围之间部分重叠或者不重叠。


11.一种移动机器人的定位方法，其特征在于，包括：
控制图像摄取装置和测距感应装置在移动机器人的第一位置和与第一位置不相同的第二位置分别同步获取图像数据和测量数据；其中，所述第一位置映射于地图数据中的第一定位位置数据；
利用在第一位置和第二位置分别测得的测量数据分析移动机器人在物理空间中的移动状态，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：苏州珊口智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32