一种用于自动驾驶算法验证的仿真平台及仿真方法技术

本发明专利技术属于汽车技术领域，具体的说是一种用于自动驾驶算法验证的仿真平台及仿真方法。该仿真平台包括三部分，自动驾驶环境搭建模块，自动驾驶仿真观测模块以及自动驾驶算法开发模块。自动驾驶环境搭建模块搭建自动驾驶算法所需验证的虚拟场景，在搭建完毕后自动关联自动驾驶仿真观测模块，并可自动生成自动驾驶算法开发模块；自动驾驶仿真观测模块用于自动驾驶算法测试过程中场景发生过程的观测与监控；自动驾驶算法开发模块主要用于自动驾驶算法输入输出接口信号与仿真场景环境信号的连接，并可将自动驾驶算法通过特定的输入输出部件运行在自动驾驶环境搭建模块搭建的虚拟场景中，控制虚拟的目标车辆的动作及响应，达到验证自动驾驶算法的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动驾驶算法验证的仿真平台及仿真方法
本专利技术属于汽车
，具体的说是一种用于自动驾驶算法验证的仿真平台及仿真方法。
技术介绍
一般车辆软件/算法的开发遵循由仿真到实车验证的过程，自动驾驶算法也不例外。仿真验证具有低风险、低成本、高效率、快速迭代等优点。自动驾驶算法验证时具备复杂场景及多对象的搭建，传统算法开发的验证平台无法完成此项任务。
技术实现思路
本专利技术提供了一种用于自动驾驶算法验证的仿真平台及仿真方法，本专利技术可实现复杂场景及多对象的搭建，并可直接将自动驾驶算法接入仿真平台，并且实现复杂场景及多对象的自动驾驶算法的闭环验证，后续可直接将自动驾驶算法移植及代码生成，确保自动驾驶算法的一致性。本专利技术技术方案结合附图说明如下：一种用于自动驾驶算法验证的仿真平台，该仿真平台包括自动驾驶环境搭建模块1、自动驾驶仿真观测模块2和自动驾驶算法开发模块3；所述自动驾驶环境搭建模块1用于搭建自动驾驶算法所需验证的虚拟场景，在搭建完毕后自动关联自动驾驶仿真观测模块，并可自动生成自动驾驶算法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶算法验证的仿真平台，其特征在于，该仿真平台包括自动驾驶环境搭建模块(1)、自动驾驶仿真观测模块(2)和自动驾驶算法开发模块(3)；所述自动驾驶环境搭建模块(1)用于搭建自动驾驶算法所需验证的虚拟场景，在搭建完毕后自动关联自动驾驶仿真观测模块，并可自动生成自动驾驶算法开发模块；所述自动驾驶仿真观测模块(2)用于自动驾驶算法测试过程中场景发生过程的观测与监控；所述自动驾驶算法开发模块(3)用于自动驾驶算法输入输出接口信号与仿真场景环境信号的连接，并将自动驾驶算法通过特定的输入输出部件运行在自动驾驶环境搭建模块搭建的虚拟场景中，控制虚拟的目标车辆的动作及响应，达到验证自动驾驶算法...

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶算法验证的仿真平台，其特征在于，该仿真平台包括自动驾驶环境搭建模块(1)、自动驾驶仿真观测模块(2)和自动驾驶算法开发模块(3)；所述自动驾驶环境搭建模块(1)用于搭建自动驾驶算法所需验证的虚拟场景，在搭建完毕后自动关联自动驾驶仿真观测模块，并可自动生成自动驾驶算法开发模块；所述自动驾驶仿真观测模块(2)用于自动驾驶算法测试过程中场景发生过程的观测与监控；所述自动驾驶算法开发模块(3)用于自动驾驶算法输入输出接口信号与仿真场景环境信号的连接，并将自动驾驶算法通过特定的输入输出部件运行在自动驾驶环境搭建模块搭建的虚拟场景中，控制虚拟的目标车辆的动作及响应，达到验证自动驾驶算法的目的。


2.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶算法验证的仿真平台，其特征在于，所述自动驾驶算法开发模块(3)由目标车辆的动力学参数输入部件(4)、传感器信号输入部件(5)、虚拟道路信号输入部件(6)、路径跟随输入部件(7)，自动驾驶算法模块(8)及目标车辆的动力学参数输出部件(9)构成，其中目标车辆的动力学参数输入部件(4)、传感器信号输入部件(5)、虚拟道路信号输入部件(6)、路径跟随输入部件(7)作为自动驾驶算法模块(8)的输入部件，目标车辆的动力学参数输出部件(9)作为自动驾驶算法模块(8)的输出部分。


3.根据权利要求2所述的一种用于自动驾驶算法验证的仿真平台，其特征在于，所述目标车辆的动力学参数输入部件(4)，其输入信号来自自动驾驶环境，输出的目标车辆的动力学参数包括目标车辆在自动驾驶环境中的坐标参数[x,y,z]、车辆纵向速度、车辆纵向加速度、车辆横向速度、车辆横向加速度、车辆航向角、车辆侧角速度、车辆俯仰角速度、车辆横摆角速度和车辆GPS信号经纬度；所述传感器输入部件(5)，其输入信号来自自动驾驶环境，输出信息包括障碍物坐标、障碍物方向角、障碍物速度、障碍物种类、障碍物距离；所述虚拟道路信号输入部件(6)，其输入信号来自自动驾驶环境，其输出信号包括车道线坐标、道路宽度、道路种类、道路表面摩擦系数和交通标识；所述路径跟随输入部件(7)，其输入信号来自自动驾驶环境，其输出信号包括在自动驾驶环境中预设的车辆行驶轨迹，车辆行驶速度；目标车辆的动力学参数输出部件(9)，其输入信号包括目标车辆目标挡位、目标车辆目标速度、目标车辆刹车请求和目标车辆目标转向角，其输出目标车辆的动力学参数至自动驾驶环境；在仿真运行过程中，自动驾驶算法开发模块(3)与自动驾驶仿真观测模块(2)之间进行的数据交互构成自动驾驶算法的闭环仿真。


4.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶算法验证的仿真平台的仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、搭建自动驾驶算法；
步骤二、通过自动驾驶环境搭建模块(1)搭建仿真场景；
步骤三、通过自动驾驶环境搭建模块(1)对仿真场景与自动驾驶仿真观测模块(2)进行关联；
步骤四、通过自动驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹包华，田雨禾，吴迪，李红吉，石莹，
申请(专利权)人：长春一汽富晟集团有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22