一种垂直车位车辆自动泊入方法、装置、介质及设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种垂直车位车辆自动泊入方法、装置、介质及设备，方法包握握手控制模块判断握手成功后，判断车位情况；若车位宽度大于等于2.8m，自适应1步自动泊入；若车位宽度小于2.8m，自适应3步自动泊入；若3步自动泊入无法泊入时，自适应窄车位自动泊入。本发明专利技术垂直车位车辆自动泊入方法，能轻松实现1步自动泊入、3步自动泊入以及窄车位自动泊入，并可根据垂直车位的宽度、深度、周围障碍物情况，进行自动切换，以最优最快捷的方式实现垂直车位的自动泊入；本方法可以从宽大车位覆盖到窄车位，大大提高自动泊车成功率，并有效提高泊车性能；同时，本方法具有自适应性，可根据车位情况选取最优泊入算法，提高驾乘人员功能应用感受。提高驾乘人员功能应用感受。提高驾乘人员功能应用感受。

【技术实现步骤摘要】
一种垂直车位车辆自动泊入方法、装置、介质及设备


[0001]本专利技术属于自动驾驶
，具体涉及一种垂直车位车辆自动泊入方法、装置、介质及设备。

技术介绍

[0002]目前，市面上车辆在垂直车位自动泊入时均采用单一方法，且存在以下两个问题：一是，在宽大车位泊入时需要多步才能进入车位，二是，遇到窄车位，如果方法不适用，会出现泊入车辆失败的情况。基于此，急需研发一种新型的垂直车位车辆自动泊入方法，以有效解决上述问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的就在于提供一种垂直车位车辆自动泊入方法，还提供一种垂直车位车辆自动泊入装置、介质及设备，以解决能够根据垂直车位的宽度、深度、周围障碍物情况进行自动切换，以最优最快捷的方式实现垂直车位的自动泊入的问题。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：
[0005]一种垂直车位车辆自动泊入方法，其特征在于，包括以下步骤：
[0006]S1、握手控制模块判断握手成功后，判断车位情况；
[0007]S2、若车位宽度大于等于2.8m，自适应1步自动泊入，进入握手控制模块、车辆姿态调整模块、车辆泊入控制模块、车辆泊入模块；
[0008]S3、若车位宽度小于2.8m，自适应3步自动泊入，进入握手控制模块、车辆第1次姿态调整模块、车辆第1次泊入调整模块、车辆第2次姿态调整模块、车辆第2次泊入调整模块、车辆第3次姿态调整模块、车辆第3次泊入调整模块、车辆泊入模块；
[0009]S4、若3步自动泊入无法泊入时，自适应窄车位自动泊入，进入车辆第2次泊入调整模块、车辆第一避障控制模块、车辆第二避障控制模块、车辆第三避障控制模块，进入车辆自适应调整。
[0010]进一步地，所述3步自动泊入具体包括以下步骤：
[0011]A1、车辆第1次姿态调整：
[0012]A11、请求挡位R档；A12、请求EPB释放；A13、请求警示灯亮起；A14、请求取消制动；A15、请求车速1.5km/h，保持车辆倒车；A16，车辆识别车位后，定义垂直车位距离车辆远端的角点为P1(x1,y1)、距离车辆近端的角点为P2(x2,y2),其中x方向是车辆行车方向；P1和P2点连线与水平方向形成的角度α，通过调整方向盘角度控制车辆航向角与此角度α差值为0，近似接近水平；当车辆与P1和P2点连线达到近似水平要求后，请求车辆方向盘角度为0度，并继续保持车辆倒车；A17、车辆后轴中心点设定为汽车原点O(x0,y0)，其与P1和P2连线的垂直距离为d，通过查找二维表d与D的关系，获得距离D，即汽车原点O与P2坐标y方向距离差；保持车辆倒车，控制车辆行驶满足小于等于D值；
[0013]A2、车辆第1次泊入调整：
[0014]A21、请求挡位R档；A22、请求EPB释放；A23、请求警示灯亮起；A24、请求取消制动；A25、请求车速1.5km/h，车辆倒车；A26、控制方向盘角度及方向，即430度*方向盘方向；A27、保持车辆倒车，控制车辆行驶航向角满足大于等于标定角phi1；
[0015]A3、车辆第2次姿态调整：
[0016]A31、请求制动；A32、请求挡位D档；A33、请求EPB释放；A34、请求警示灯亮起；A35、车速请求0km/h，保持车辆静止；A36、控制方向盘角度及方向，即430度*方向盘方向；A37、判断车辆是否已完成步骤A31
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步骤A36；
[0017]A4、车辆第2次泊入调整：
[0018]A41、请求挡位D档；A42、请求EPB释放；A43、请求警示灯亮起；
[0019]A44、请求取消制动；A45、请求车速1.5km/h，车辆前进；A46、控制方向盘角度及方向，即430度*方向盘方向；A47、设定车辆在自动泊车过程中，安全距离为1m；保持车辆前进，控制车辆行驶航向角满足大于等标定角phi2，且前方障碍物在安全距离范围内，即大于等于1m；
[0020]A5、车辆第3次姿态调整：
[0021]A51、请求制动；A52、请求挡位R档；A53、请求EPB释放；A54、请求警示灯亮起；A55、车速请求0km/h，保持车辆静止；A56、控制方向盘角度及方向，即430度*方向盘方向；A57、判断车辆完成步骤A51
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步骤A56；
[0022]A6、车辆第3次泊入调整：
[0023]A61、请求挡位R档；A62、请求EPB释放；A63、请求警示灯亮起；A64，请求取消制动；A65、请求车速1.5km/h，车辆倒车；A66、控制方向盘角度及方向，即430度*方向盘方向；A67、保持车辆倒车，控制车辆行驶航向角满足大于等于标定角phi3。
[0024]A7、车辆泊入完成：
[0025]A71、请求挡位R档；A72、请求EPB释放；A73、请求警示灯亮起；A74、请求取消制动；A75、请求车速1.5km/h，车辆倒车；A76、控制方向盘角度为0度；A77、定义泊车完成后处理模式，即车辆制动，请求档位P档，请求EPB拉起，请求车速0km/h，请求方向盘角度为0度，车辆停止退出自动泊入。当车辆原点y方向坐标绝对值是3.3时，车辆进入泊车完成后处理模式。
[0026]进一步地，所述窄车位自动泊入具体包括以下步骤：
[0027]B1、车辆避障控制1
[0028]B11、当控制车辆行驶航向角在安全距离范围内不能满足车辆行驶航向角大于等标定角phi2，进入窄车位自动泊入，请求制动；B12、请求挡位R档；B13、请求EPB释放；B14、请求警示灯亮起；B15、车速请求0km/h，保持车辆静止；B16、控制方向盘角度为0度；B17、判断车辆完成步骤211
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步骤216；
[0029]B2、车辆避障控制2：
[0030]B21、请求挡位R档；B22、请求EPB释放；B23、请求警示灯亮起；B24、请求取消制动；B25、请求车速1.5km/h，车辆倒车；B26、控制方向盘角度为0度B27、车辆距离前方障碍物满足大于等于2.5m；
[0031]B3、车辆避障控制3：
[0032]B31、请求制动；B32、请求挡位D档；B33、请求EPB释放；B34、请求警示灯亮起；B35、车速请求0km/h，保持车辆静止；
[0033]B36、控制方向盘角度及方向，即430度*方向盘方向；B37、判断车辆完成步骤231
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步骤236后，重新进入车辆第2次泊入调整。
[0034]进一步地，所述1步自动泊入具体包括以下步骤：
[0035]C1、车辆姿态调整：
[0036]C11、请求挡位R档；C12、请求EPB释放；C13、请求警示灯亮起；C14、请求取消制动；C15、请求车速1.5km/h，保持车辆倒车；C16、P1和P2点连线与水平方向形成的角度α，通过调整方向盘角度控制车辆航向角与此角度α差值为0，近似接近水平。当车辆与P1和P2点连线达到近似水平要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种垂直车位车辆自动泊入方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、握手控制模块判断握手成功后，判断车位情况；S2、若车位宽度大于等于2.8m，自适应1步自动泊入，进入握手控制模块、车辆姿态调整模块、车辆泊入控制模块、车辆泊入模块；S3、若车位宽度小于2.8m，自适应3步自动泊入，进入握手控制模块、车辆第1次姿态调整模块、车辆第1次泊入调整模块、车辆第2次姿态调整模块、车辆第2次泊入调整模块、车辆第3次姿态调整模块、车辆第3次泊入调整模块、车辆泊入模块；S4、若3步自动泊入无法泊入时，自适应窄车位自动泊入，进入车辆第2次泊入调整模块、车辆第一避障控制模块、车辆第二避障控制模块、车辆第三避障控制模块，进入车辆自适应调整。2.根据权利要求1所述的一种垂直车位车辆自动泊入方法，其特征在于，所述3步自动泊入具体包括以下步骤：A1、车辆第1次姿态调整：A11、请求挡位R档；A12、请求EPB释放；A13、请求警示灯亮起；A14、请求取消制动；A15、请求车速1.5km/h，保持车辆倒车；A16，车辆识别车位后，定义垂直车位距离车辆远端的角点为P1(x1,y1)、距离车辆近端的角点为P2(x2,y2),其中x方向是车辆行车方向；P1和P2点连线与水平方向形成的角度α，通过调整方向盘角度控制车辆航向角与此角度α差值为0，近似接近水平；当车辆与P1和P2点连线达到近似水平要求后，请求车辆方向盘角度为0度，并继续保持车辆倒车；A17、车辆后轴中心点设定为汽车原点O(x0,y0)，其与P1和P2连线的垂直距离为d，通过查找二维表d与D的关系，获得距离D，即汽车原点O与P2坐标y方向距离差；保持车辆倒车，控制车辆行驶满足小于等于D值；A2、车辆第1次泊入调整：A21、请求挡位R档；A22、请求EPB释放；A23、请求警示灯亮起；A24、请求取消制动；A25、请求车速1.5km/h，车辆倒车；A26、控制方向盘角度及方向，即430度*方向盘方向；A27、保持车辆倒车，控制车辆行驶航向角满足大于等于标定角phi1；A3、车辆第2次姿态调整：A31、请求制动；A32、请求挡位D档；A33、请求EPB释放；A34、请求警示灯亮起；A35、车速请求0km/h，保持车辆静止；A36、控制方向盘角度及方向，即430度*方向盘方向；A37、判断车辆是否已完成步骤A31
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步骤A36；A4、车辆第2次泊入调整：A41、请求挡位D档；A42、请求EPB释放；A43、请求警示灯亮起；A44、请求取消制动；A45、请求车速1.5km/h，车辆前进；A46、控制方向盘角度及方向，即430度*方向盘方向；A47、设定车辆在自动泊车过程中，安全距离为1m；保持车辆前进，控制车辆行驶航向角满足大于等标定角phi2，且前方障碍物在安全距离范围内，即大于等于1m；A5、车辆第3次姿态调整：A51、请求制动；A52、请求挡位R档；A53、请求EPB释放；A54、请求警示灯亮起；A55、车速请求0km/h，保持车辆静止；A56、控制方向盘角度及方向，即430度*方向盘方向；A57、判断车辆完成步骤A51
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步骤A56。A6、车辆第3次泊入调整：
A61、请求挡位R档；A62、请求EPB释放；A63、请求警示灯亮起；A64，请求取消制动；A65、请求车速1.5km/h，车辆倒车；A66、控制方向盘角度及方向，即430度*方向盘方向；A67、保持车辆倒车，控制车辆行驶航向角满足大于等于标定角phi3。A7、车辆泊入完成：A71、请求挡位R档；A72、请求EPB释放；A73、请求警示灯亮起；A74、请求取消制动；A75、请求车速1.5km/h，车辆倒车；A76、控制方向盘角度为0度；A77、定义泊车完成后处理模式，即车辆制动，请求档位P档，请求EPB拉起，请求车速0km/h，请求方向盘角度为0度，车辆停止退出自动泊入。当车辆原点y方向坐标绝对值是3.3时，车辆进入泊车完成后处理模式。3.根据权利要求1所述的一种垂直车位车辆自动泊入方法，其特征在于，所述窄车位自动泊入具体包括以下步骤：B1、车辆避障控制1B11、当控制车辆行驶航向角在安全距离范围内不能满足车辆行驶航向角大于等标定角p...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴迪，潘泽洵，曹包华，
申请(专利权)人：长春一汽富晟集团有限公司，
类型：发明
国别省市：