泊车规划方法、电子设备和计算机程序产品技术

本申请提出一种泊车规划方法、电子设备和计算机程序产品，其中，泊车规划方法包括：对车辆的预泊车路径进行随机采样，得到第一采样点和第二采样点；对第一采样点和第二采样点之间的预泊车路段进行平滑处理，得到目标泊车路段，其中，目标泊车路段的换挡点数量小于等于预泊车路段的换挡点数量。根据本申请实施例的泊车规划方法，可以优化车辆在第一采样点和第二采样点之间的预泊车路段，提高整个泊车路径的平滑性，有效避免车辆在泊车过程中频繁换挡，提升车辆的泊车效率。提升车辆的泊车效率。提升车辆的泊车效率。

【技术实现步骤摘要】
泊车规划方法、电子设备和计算机程序产品


[0001]本申请涉及一种自动驾驶
，尤其涉及一种泊车规划方法、电子设备和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]全自动泊车辅助系统(Auto Parking Assist，APA)有效提高了车辆停车的快捷性和方便性。该系统需要在开放空间中进行预泊车路径的计算，并通过精确的车辆定位与车辆控制系统使车辆沿预泊车路径进行全自动泊车，直至到达目标泊车位。然而，预泊车路径的计算难度较大，难以在较短时间内得到平滑的路径，在泊车过程中通常需要频繁换档。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种泊车规划方法、电子设备和计算机程序产品，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种泊车规划方法，包括：
[0005]对车辆的预泊车路径进行随机采样，得到第一采样点和第二采样点；
[0006]对第一采样点和第二采样点之间的预泊车路段进行平滑处理，得到目标泊车路段，其中，目标泊车路段的换挡点数量小于等于预泊车路段的换挡点数量。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车规划方法，其特征在于，包括：对车辆的预泊车路径进行随机采样，得到第一采样点和第二采样点；对所述第一采样点和所述第二采样点之间的预泊车路段进行平滑处理，得到目标泊车路段，其中，所述目标泊车路段的换挡点数量小于等于所述预泊车路段的换挡点数量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一采样点和所述第二采样点之间的预泊车路段进行平滑处理，得到目标泊车路段，包括：根据所述第一采样点和所述第二采样点构建曲率不同且相切的第一圆弧和第二圆弧；其中，所述第一采样点位于所述第一圆弧上且所述第一采样点的线速度方向与所述第一圆弧相切，所述第二采样点位于所述第二圆弧上且所述第二采样点的线速度方向与所述第二圆弧相切，所述第二圆弧的半径为所述车辆的最小转弯半径；利用所述第一圆弧和所述第二圆弧，对所述预泊车路段进行平滑处理，得到所述目标泊车路段。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用所述第一圆弧和所述第二圆弧，对所述预泊车路段进行平滑处理，得到所述目标泊车路段，包括：确定所述第一圆弧的半径；在所述第一圆弧的半径大于所述最小转弯半径的情况下，将A
⌒
C和C
⌒
B所构成的路段作为所述目标泊车路段，其中，A点为所述第一采样点，B点为所述第二采样点，C点为所述第一圆弧与所述第二圆弧的切点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述第一圆弧的半径，包括：确定所述第二圆弧的圆心与所述第一采样点在所述第一采样点的线速度方向上的距离L1，以及所述第二圆弧的圆心与所述第一采样点在垂直于所述第一采样点的线速度方向的方向上的距离L2；根据所述L1、所述L2和所述最小转弯半径确定所述第一圆弧的半径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述L1以及所述L2，包括：以所述第一采样点为坐标原点，建立平面直角坐标系，其中，所述第一采样点的线速度方向平行于x轴正方向；根据所述第二圆弧的圆心坐标和所述最小转弯半径，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱为文，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：