一种水平车位车辆自动泊出系统及车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种水平车位车辆自动泊出系统及车辆，属于车辆自动泊出技术领域，车辆预控制模块、水平车位泊出控制模块、水平车位泊出功能暂停模块和水平车位泊出功能退出模块。本发明专利技术提供了一种水平车位车辆自动泊出系统及车辆，在水平车位泊出控制过程中通过多次精准的车辆调整以及优良算法，有效缓解甚至解决以上问题，同时通过此算法可实现在窄车位、有坡度车位的水平泊出功能。有坡度车位的水平泊出功能。有坡度车位的水平泊出功能。

【技术实现步骤摘要】
一种水平车位车辆自动泊出系统及车辆


[0001]本专利技术公开了一种水平车位车辆自动泊出系统及车辆，属于车辆自动泊出


技术介绍

[0002]车辆在开启水平车位车辆自动泊出功能时，需要车辆平稳舒适的将车辆泊出至合适位置，便于驾驶员接管进行驾驶行为，但目前有些车辆在水平车位自动泊出过程中会出现车辆行驶对驾乘人员压迫感较强、制动力较大造成驾乘人员不适感，泊出位置不合适不便于驾驶员下一步接管车辆、异常情况不处理造成潜在安全隐患等问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于解决现有的车辆在水平车位自动泊出过程中会出现车辆行驶对驾乘人员压迫感较强、制动力较大造成驾乘人员不适感，泊出位置不合适不便于驾驶员下一步接管车辆、异常情况不处理造成潜在安全隐患等问题，提出一种水平车位车辆自动泊出系统及车辆。
[0004]本专利技术所要解决的问题是由以下技术方案实现的：
[0005]一种水平车位车辆自动泊出系统，包括：
[0006]车辆预控制模块，用于至少与所述车辆转向系统、制动系统、档位系统、电子手刹系统、加速系统、车身系统、人机交互系统和雷达系统进行握手交互，车辆控制握手成功后可进入到下一控制模块；
[0007]水平车位泊出控制模块，用于收到水平车位泊出指令且车辆控制握手成功时，通过雷达系统确认车位泊出限制范围，在所述限制范围内控制车辆横向和纵向，通过平滑线控及多次精准的车辆姿势控制将车辆泊出至合适位置；
[0008]水平车位泊出功能暂停模块，用于当收到驾驶员人为暂停自动泊出功能以及在所述水平车位泊出控制模块出现异常情况会自动进入暂停状态，等待驾驶员取消暂停自动泊出功能或异常情况恢复正常重新进入水平车位泊出控制模块中继续进行泊出动作；
[0009]水平车位泊出功能退出模块，用于分别收到所述水平车位泊出控制模块泊出完成、发生系统故障、驾驶员人为退出自动泊出功能、驾驶员人为介入车辆控制和车辆控制握手失败时，进行控制功能后处理，释放车辆控制以及保持车辆最终的安全静止直至驾驶人员接管操作。
[0010]优选的是，所述水平车位泊出功能退出模块，还用于收到所述水平车位泊出功能暂停模块暂停时间超过15s时，进行控制功能后处理，释放车辆控制以及保持车辆最终的安全静止直至驾驶人员接管操作。
[0011]优选的是，启动所述车辆预控制模块条件至少包括：
[0012]车辆为静止状态下开启，即车速为0km/h，考虑传感器误差其车速小于等于0.01km/h即认为为静止状态；
[0013]车辆4个车门、后备箱门、前车舱盖未开启；
[0014]驾驶员未踩油门踏板；
[0015]驾驶员未触碰方向盘；
[0016]车辆起始档位为P档；
[0017]车辆起始EPB状态为拉起；
[0018]车辆安全距离内无障碍物；
[0019]各相关系统和本控制系统无故障。
[0020]优选的是，所述车辆预控制模块，用于：
[0021]至少与所述车辆转向系统、制动系统、档位系统、电子手刹系统、加速系统、车身系统、人机交互系统和雷达系统进行握手交互；
[0022]对各系统交互信号进行信息确认及逻辑；
[0023]监控相关系统工作状态及数据，对各系统通信数据进行数据校验、合理性校验，出现故障进行诊断处理，判定握手失败。
[0024]优选的是，所述水平车位泊出控制模块包括：水平车位左侧泊出控制模块和水平车位右侧泊出控制模块，所述水平车位泊出指令与水平车位泊出控制模块相对应包括：水平车位左侧泊出指令和水平车位右侧泊出指令。
[0025]一种车辆，包括车辆本体以及权利要求1
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5中任一项所述的一种水平车位车辆自动泊出系统。
[0026]本专利技术相对于现有而言具有的有益效果：
[0027]本专利技术提供了一种水平车位车辆自动泊出系统及车辆，在水平车位泊出控制过程中通过多次精准的车辆调整以及优良算法，有效缓解甚至解决以上问题，同时通过此算法可实现在窄车位、有坡度车位的水平泊出功能。
附图说明
[0028]图1是本专利技术一种水平车位车辆自动泊出系统的框图。
具体实施方式
[0029]以下根据附图1对本专利技术做进一步说明：
[0030]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0032]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本
专利技术中的具体含义。
[0033]如图1所示，本专利技术第一实施例在现有技术的基础上提供了一种水平车位车辆自动泊出系统，包括：车辆预控制模块、水平车位泊出控制模块、水平车位泊出功能暂停模块和水平车位泊出功能退出模块。在介绍上述模块之前介绍一下启动车辆预控制模块条件至少包括：
[0034]车辆为静止状态下开启，即车速为0km/h，考虑传感器误差其车速小于等于0.01km/h即认为为静止状态；
[0035]车辆4个车门、后备箱门、前车舱盖未开启；
[0036]驾驶员未踩油门踏板；
[0037]驾驶员未触碰方向盘；
[0038]车辆起始档位为P档；
[0039]车辆起始EPB状态为拉起；
[0040]车辆安全距离内无障碍物；
[0041]各相关系统和本控制系统无故障。
[0042]车辆预控制模块用于至少与所述车辆转向系统、制动系统、档位系统、电子手刹系统、加速系统、车身系统、人机交互系统和雷达系统进行握手交互，车辆控制握手成功后可进入到下一控制模块。其中：
[0043]车辆预控制模块是与相关控制系统握手交互，详细握手交互内容如下：
[0044](1)此模块与转向系统EPS握手交互，交互成功可控制方向盘转角及转向方向；
[0045](2)此模块与制动系统ESP握手交互，交互成功后可控制制动减速度及紧急制动；
[0046](3)此模块与加速系统握手交互，交互成功后可控制车辆行驶速度；
[0047](4)此模块与档位系统握手交互，交互成功后可控制车量档位，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水平车位车辆自动泊出系统，其特征在于，包括：车辆预控制模块，用于至少与所述车辆转向系统、制动系统、档位系统、电子手刹系统、加速系统、车身系统、人机交互系统和雷达系统进行握手交互，车辆控制握手成功后可进入到下一控制模块；水平车位泊出控制模块，用于收到水平车位泊出指令且车辆控制握手成功时，通过雷达系统确认车位泊出限制范围，在所述限制范围内控制车辆横向和纵向，通过平滑线控及多次精准的车辆姿势控制将车辆泊出至合适位置；水平车位泊出功能暂停模块，用于当收到驾驶员人为暂停自动泊出功能以及在所述水平车位泊出控制模块出现异常情况会自动进入暂停状态，等待驾驶员取消暂停自动泊出功能或异常情况恢复正常重新进入水平车位泊出控制模块中继续进行泊出动作；水平车位泊出功能退出模块，用于分别收到所述水平车位泊出控制模块泊出完成、发生系统故障、驾驶员人为退出自动泊出功能、驾驶员人为介入车辆控制和车辆控制握手失败时，进行控制功能后处理，释放车辆控制以及保持车辆最终的安全静止直至驾驶人员接管操作。2.根据权利要求1所述的一种水平车位车辆自动泊出系统，其特征在于，所述水平车位泊出功能退出模块，还用于收到所述水平车位泊出功能暂停模块暂停时间超过15s时，进行控制功能后处理，释放车辆控制以及保持车辆最终的安全静止直至驾驶人员接管操作。3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴迪，曹包华，潘泽洵，
申请(专利权)人：长春一汽富晟集团有限公司，
类型：发明
国别省市：