本发明专利技术涉及车辆定位导航领域，公开了一种车辆定位方法及装置，所述方法包括步骤：接收车辆驶入道路层时所采集的倾斜角度；比较所述倾斜角度与预先存储或计算得到的道路层起始坡度，或者通过倾斜角计算车辆所在高度；定位所述车辆的驶入道路层为道路层起始坡度／高度与所述倾斜角度／计算所在高度最接近的道路层。另外，本发明专利技术还公开相应的车辆定位的车辆定位装置。应用本发明专利技术提供的方法及装置，能够在车辆处于多层道路网络的情况下，识别出所述车辆的驶入道路层，实现对所述车辆的精确定位。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆定位导航领域，特别是一种车辆定位方法及装置。
技术介绍
目前，车辆定位导航系统对于车辆的定位都是定义在二维平面上，最常见的即为全球定位系统(Global Positioning System, GPS )。在行驶的车辆中 安装GPS终端，并开通GPS服务，即可实现对行驶车辆的定位与导航。GPS系统基本可以满足在大多数的道路上车辆对其定位与导航的需求。 但是，随着城市交通的迅速发展，城市的道路形态日益复杂，例如上下穿越 的高架桥、贯穿地下的隧道，这种多层立体交通网络在大城市中非常普遍。 若车辆行驶到高架桥上或地下隧道中，实现定位及导航，则不仅所述车辆所 在的平面位置是对所述车辆进行定位及导航的必要条件，同样车辆所在的道 路层也是十分重要的。如图1所示，车辆101、车辆102与车辆103处于同一 个二维平面坐标上，但是，它们却处于高架桥的不同层面，所走的道路层、 行驶的方向也不相同。若不能够正确识别出图1中车辆101、 102与103分别 所在的道路层，就不能对每一辆车的具体位置做出正确的判断，当然也不可 能实现对所述车辆101、 102与103的正确导^L。但是，目前的GPS系统所能够提供的车辆高度定位信息的误差非常大， 通常是其平面定位误差的2-3倍。即使对所述高度定位信息做相应减小误差的 处理，也会存在10-15米的误差。在城市的多层道路网络中，各层的道路之间 的高度差一般在2-5米之间，平均的高度差值大约为3米。因此利用现有GPS 的高度定位功能并不能满足现有的多层道路网络中对行驶车辆的具体定位需 求，因此也就不能够实现在城市多层道路网络中对行驶车辆的精确定位。
技术实现思路
本专利技术实施例所要解决的问题是提供一种车辆定位方法、装置及系统， 以解决在城市多层道路网络中不能够对车辆进行精确定位的问题。为解决上述问题，本专利技术实施例提供一种车辆定位方法，包括接收车辆驶入道路层时所采集的倾斜角度；比较所述倾斜角度与预先存储或计算得到的道路层起始坡度；道路层。优选地，比较所述倾斜角度与预先存储或计算得到的道路层起始角度的 差值具体为运用公式^-叫对所述倾斜角度与预先存储或计算得到的道路层起始坡度 进行比较，其中，^为预先存储或计算得到的道路层的起始坡度，^为在车辆 行驶时采集的所述车辆的倾斜角度。优选地，其特征在于，定位所述车辆的驶入道路层为道路层起始坡度与 所述倾斜角度最接近的道路具体为定位所述车辆驶入道路层为根据公式^ -叫s e中最符合公式的P值所对应 的道路层,'其中所述s趋向于O。优选地，执行接收车辆驶入道路时所采集的倾斜角度后，所述方法还包 括步骤判断所述车辆在所述驶入道路层上行驶是否达到预设距离或预设时间， 若是，则执行所述比较角度步骤。 优选地，所述方法还包括步骤 采集所述车辆在所述驶入道路层的驶出角度；若所述驶出角度与预先存储或计算得到的所述驶入道路层终止坡度相符，则所述车辆驶出所述道路层。本专利技术实施例还提供另外一种车辆定位方法，包括 接收车辆驶入道路层时所采集的倾斜角度及所述车辆进入所述驶入道路层后行驶的距离；根据所述倾斜角度、行驶距离及预先存储或计算得到的车辆起始道路层 的高度计算所述驶入道路层高度；比较所述驶入道路层高度与预先存储或计算得到的道路层高度； 定位所述车辆的驶入道路层为所述驶入道路层高度与所述预先存储或计 算得到的道路层高度最接近的道路层。优选地，根据所述倾斜角度、行驶距离计算及预先存储或计算得到的车辆起始道路层的高度所述驶入道路层高度具体为运用公式= ^sin⑨+ z计算所述驶入道路层的高度，其中A为所述驶入道路层的高度，d为车辆进入所述驶入道路层后行驶的距离，-为在车辆行驶时 釆集的所述车辆的倾斜角度，z为数据库中预先存储或计算得到的车辆行驶起 始道路层的高度。优选地，执行接收车辆驶入道路时所采集的倾斜角度后，所述方法还包括步骤判断所述车辆在所述驶入道路层上行驶是否达到预设距离或预设时间，若是，则执行所述计算高度步骤。相应地，本专利技术实施例还提供一种车辆定位装置，包括接收单元，用于接收车辆驶入道路层时所采集的倾斜角度；比较单元，用于比较所述倾斜角度与预先存储或计算得到的道路层起始坡度；定位单元，用于定位所述车辆的驶入道路层为道路层起始坡度与所述倾 斜角度最接近的道路层。优选地，所述装置还包括判断单元，用于判断所述车辆在所述驶入道路层上行驶是否达到预设距 离，若是，通知所述比较单元执行比较角度步骤。相应地，本专利技术实施例还提供另外一种车辆定位装置，包括接收单元，用于接收车辆驶入道路层时所采集的倾斜角度及所述车辆进 入所述驶入道路层后行驶的距离；计算单元，用于根据所述接收单元所接收到的倾斜角度、行驶距离以及 预先存储或计算得到的车辆起始道路层的高度计算所述驶入道路层的高度；7比较单元，用于比较所述驶入道路层高度与预先存储或计算得到的道路层高度；定位单元，用于定位所述车辆的驶入道路层为所述驶入道路层高度与所 述预先存储或计算得到的道路层高度最接近的道路层。 优选地，所述装置还包括判断单元，用于判断所述车辆在所述驶入道路层上行驶是否达到预设距 离，若是，通知所述计算单元执行高度计算步骤。与现有技术相比，本专利技术实施例在采集车辆的二维平面位置的同时，采 集车辆在多层道路网络中所驶入道路的起始位置倾斜角度，与预先存储或计 算得到的道路层起始坡度相比较，选择所述角度最接近的道路层为所述车辆 的驶入道路层；或者根据所述倾斜角度计算车辆运行在道路层上的高度，与 预先存储或计算得到的道路层高度相比较，选择所述高度最接近的道路层为 所述车辆的驶入道路层，因此能够实现在多层道路网络中对所述车辆的精确 定位。 附图说明图l是在城市立体交通网络中车辆处于不同的道路层示意图； 图2是本专利技术实施例的方法流程图； 图3是本专利技术第一优选实施例示意图； 图4是本专利技术实施例的另一方法流程图； 图5是本专利技术第二优选实施例示意图； 图6是本专利技术实施例的装置结构图； 图7是本专利技术实施例的另 一装置结构图。 具体实施例方式下面结合附图及实施例对本专利技术作详细的说明。请参阅图2所示为本发 明实施例的方法流程图，包括步骤步骤S201:接收车辆驶入道路层时所采集的倾斜角度；步骤S202:比较所述倾斜角度与预先存储或计算得到的道路层起始坡度；8步骤S203:定位所述车辆的驶入道路层为道路层起始坡度与所述倾斜角 度最接近的道路层。优选地，本专利技术实施例采用倾斜计来测量车辆的倾斜角度。当车辆驶入 立体交通道路的某一道路层后，所述倾斜计采集到车辆的倾斜角度，并判断 所述车辆在所述驶入道路层上行驶是否达到预设距离或预设时间，若达到所 述预设距离或预设时间，则将所述倾斜角度与在数据库中存储或计算得到的 每一个道路层的起始坡度进行比较，具体的执行过程如下，其中各参数具体 为0…在数据库中存储或计算得到的具体某一道路层的起始坡度；J…车辆进入某一道路层后行驶的距离；0—所述倾斜计所测量的所述车辆的倾斜角度。若数据库中并未预先存储各道路层的起始坡度，而只是存储了所述各道 路层的高度，则根据采集到的所述车辆进入某 一 道路层后行驶的距离与数据 库中存储的所述道路层高度，即可计算得到所述道路层的起始坡度。请参阅图3所示，所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆定位方法，其特征在于，包括： 接收车辆驶入道路层时所采集的倾斜角度； 比较所述倾斜角度与预先存储或计算得到的道路层起始坡度； 定位所述车辆的驶入道路层为道路层起始坡度与所述倾斜角度最接近的道路层。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：叶嘉安，李清泉，乐阳，
申请(专利权)人：武汉大学，
类型：发明
国别省市：83[中国|武汉]
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