一种基于V2X通信的混合车队控制系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及智能网联汽车技术领域，目的是提供一种基于V2X通信的混合车队控制系统和方法，其中，系统内的车辆之间通过V2X技术实现通信，车辆的控制者可以是无人驾驶或者有人驾驶，车队的功能包括有车队组建、车辆加入、控制权转移和车辆离开，通过车队控制者发送车队组建消息，对达到标准的车辆发送入队申请，待加入车辆选择加入车队的具体位置后，确定加入位置前后车辆的车距、车速等各项参数，调整自身的参数并入车队，其中，车队内的成员可以申请成为车队新的控制者，当其符合车队主控者的判断标准时，该成员成为新的车队主控者，车队中车辆数量发生变化时，车队内的车辆均会进行相应的车速、车距的调整。

【技术实现步骤摘要】
一种基于V2X通信的混合车队控制系统和方法
本专利技术涉及智能网联汽车
，具体涉及一种基于V2X通信的混合车队控制系统和方法。
技术介绍
车辆列队行驶是指协作式自适应巡航(CACC)，多个车辆依靠自身传感器的识别判断组成编队，保持行驶路线一致，是节约能源、提高行车安全性的一种经济和高效的方式。现有的车辆列队行驶中，无法解决混合型车辆控制，无人驾驶车辆与有人驾驶车辆无法进行统一调控，车队中的各个车辆之间关联性较差，无法根据每个车辆的需求进行调整车队的队列，根据新加入的车辆与离开的车辆，车队无法做出适应性调整。目前方案是利用中距离雷达来检测前车速度、本车与前车的距离等参数，只适合有人驾驶的环境。随着社会的不断发展无人驾驶车辆会越来越多，在智能交通环境下会出现有人驾驶和无人驾驶共存的情况，本专利技术提出一种有人驾驶无人驾驶共存环境下的基于V2X通信的混合车队控制方法。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种基于V2X通信的混合车队控制系统和方法，利用V2X技术实现无人车辆之间直接双向通信，该方法包含4个功能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于V2X通信的混合车队控制方法，其特征在于，包括下列步骤：/n步骤1：车队发起者向周围车辆发起组建车队的V2X消息，车队发起者统计并处理收到的待加入车辆发送的入队申请，其中，所述V2X消息包含有车队发起者车辆的运行数据，所述入队申请包含有待加入车辆的运行数据，执行步骤2；/n步骤2：车队发起者结合设定的车队长度以及收到的入队申请，当车辆数量达到设定的车队长度时，执行步骤7，当车辆数量未达到设定的车队长度，执行步骤3；/n步骤3：车队发起者继续向周围车辆发送组建车队的V2X消息，已发送入队申请的待加入车辆在收到车队发起者发出的同意申请消息后进行自主选择车队位置，待加入车辆自主选择车队位...

【技术特征摘要】
1.一种基于V2X通信的混合车队控制方法，其特征在于，包括下列步骤：
步骤1：车队发起者向周围车辆发起组建车队的V2X消息，车队发起者统计并处理收到的待加入车辆发送的入队申请，其中，所述V2X消息包含有车队发起者车辆的运行数据，所述入队申请包含有待加入车辆的运行数据，执行步骤2；
步骤2：车队发起者结合设定的车队长度以及收到的入队申请，当车辆数量达到设定的车队长度时，执行步骤7，当车辆数量未达到设定的车队长度，执行步骤3；
步骤3：车队发起者继续向周围车辆发送组建车队的V2X消息，已发送入队申请的待加入车辆在收到车队发起者发出的同意申请消息后进行自主选择车队位置，待加入车辆自主选择车队位置完成后，基于确定的车队位置，待加入车辆执行加入车队的准备工作并加入到车队的该位置，车队发起者更新车队位置信息，执行步骤1；
步骤4：当车队的成员车辆发出成为车队主控者申请时，车队主控者根据该申请进行更换车队主控者的判断，若成员车辆符合更换车队主控者的判断标准，则执行步骤5，若成员车辆不符合更换车队主控者的判断标准，执行步骤6，其中，车队在组建时，车队发起者定义为车队主控者，车队主控者拥有车队的控制权；
步骤5：当前车队主控者向该成员车辆发送同意更换车队主控者的申请消息，当前车队主控者转移车队控制权给该成员车辆，并更新车队消息，车队的控制权更换完成，执行步骤4；
步骤6：当前车队主控者向该成员车辆发送不同意更换车队主控者的申请消息，当前车队主控者继续执行车队控制权，结束；
步骤7：车队发起者向待加入车辆发送不同意申请消息，车队发起者停止向周围车辆发送组建车队的V2X消息，车队组建完成，执行步骤4。


2.根据权利要求1所述的一种基于V2X通信的混合车队控制方法，其特征在于，所述步骤1中，车辆包括有人驾驶车辆和无人驾驶车辆，对于有人驾驶车辆，车辆的控制者为驾驶者，对于无人驾驶车辆，车辆的控制者为自动控制系统，其中，车辆之间均基于V2X技术进行通信，车辆的运行数据包含有该车辆的运行速度、地理位置和车辆的特征码，所述特征码为车辆的VIN码用以表示车辆专有的身份信息。


3.根据权利要求2所述的一种基于V2X通信的混合车队控制方法，其特征在于，所述步骤2中，车队长度为车队中能允许存在最多的车辆数量，车队主控者每次处理一个入队申请，每次的处理结果中最多允许单个待加入车辆加入车队。


4.根据权利要求3所述的一种基于V2X通信的混合车队控制方法，其特征在于，所述步骤3中，执行自主选择车队位置时包括下列步骤：
步骤31：待加入车辆收到车辆发起者的同意申请消息后，若待加入车辆选择加入位置是车队的车头或者车尾，则执行步骤34；若选择加入位置不是车队的车头或者车尾，则执行步骤32；
步骤32：待加入车辆征求加入位置的前方车队成员车辆是否同意待加入车辆加入该位置，若同意，执行步骤33，若不同意，执行步骤37；
步骤33：待加入车辆征求加入位置的后方车队成员车辆是否同意待加入车辆加入该位置，若同意，执行步骤34，若不同意，执行步骤37；
步骤34：车队主控者是否同意待加入车辆加入该位置，若同意，执行步骤35，若不同意，执行步骤37；
步骤35：车队主控者发出调整车距消息，待加入车辆和成员车辆调整车距，根据待加入车辆发出的地理位置判断待加入位置的车距是否满足车辆合并要求，若满足，执行步骤36，若不满足，继续调整车距，执行步骤35；
步骤36：自主选择车队位置完成；
步骤37：车队主控者向待加入车辆发送选择新加入位置的消息，基于选择的新加入位置，执行步骤32。


5.根据权利要求4所述的一种基于V2X通信的混合车队控制方法，其特征在于，所述步骤4中，更换车队主控者的判断标准包括下列步骤：
步骤41：...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈勇，李晓强，高健军，王诚俊，孙志伟，
申请(专利权)人：四川紫荆花开智能网联汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51