一种基于多类型AGV的导航地图构建方法技术

本发明专利技术公开了一种基于多类型AGV的导航地图构建方法。该方法包括：录制某一车型AGV的导航地图时，录制设定范围内的该车型的反光柱，当超出设定范围时，重新布置特制反光柱的位置，继续录制设定范围内的该车型的反光柱，直至该导航地图录制完毕，所述设定范围被配置为在录制设定范围内的反光柱时，所述特制反光柱位于所述第一AGV的导航仪的视野范围内。在每次重新调整特制反光柱的位置后，记录特制反光柱在该导航地图中的坐标，并将该坐标手动赋值到其余导航地图，其余导航地图参考该坐标进行录制。本发明专利技术减小了不同类型AGV的导航地图的坐标误差。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多类型AGV的导航地图构建方法
本专利技术涉及AGV导航地图构建
，特别是涉及一种基于多类型AGV的导航地图构建方法。
技术介绍
目前激光导航AGV在智能工厂中的应用越来越广泛，以往都是单一车型在工厂内使用，对导航地图的建图没太多的要求。但是伴随着智慧物流的发展，在智能工厂中的应用场景也越来越多，工厂内的货物类型繁多，需求的自动搬运AGV的类型也增多，有叉车式AGV运输托盘，有潜入顶升式车型需要潜入到货架底部然后将货物顶升来运载货物。多种车型汇集在同一车间内工作，车型的高度不同，导航仪的安装高度自然不同，导航仪定位用的反光柱却不可能设计成同一个反光柱在不同的激光导航仪扫描平面内，因为工厂环境不允许随意改造，以及反光柱成本的要求。不同车型的反光柱独立，安装在不同的高度，就会引发一个问题，不同的车型在录导航地图时，会出现虽然多种车型选用了同一个原点，但是分开建图后，离原点二十几米的同一位置，不同车型定位到的坐标却差10cm以上，百米远的位置差别就可能达到一米。这种情况出现后多种车型之间就很难调度、避让，不同车型可能距离本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多类型AGV的导航地图构建方法，其特征在于，包括：/n选取地图原点；/n在所述地图原点附近放置多个特制反光柱，所述特制反光柱被设置为能够被不同车型的AGV的扫描平面扫描到；/n采用导航仪地图录制软件录制第一导航地图，具体为：在第一AGV的移动过程中，从所述原点附近开始，录制原点、原点附近的所述特制反光柱以及设定范围内的第一反光柱，当录制超出所述设定范围的第一反光柱时，重新布置所述特制反光柱的物理位置以使所述特制反光柱靠近所述第一AGV，继续录制设定范围内的第一反光柱，直至所述第一导航地图录制完毕，其中，所述第一AGV为第一种类型的AGV，所述第一反光柱为第一AGV对应的反光柱，所述...

【技术特征摘要】
1.一种基于多类型AGV的导航地图构建方法，其特征在于，包括：
选取地图原点；
在所述地图原点附近放置多个特制反光柱，所述特制反光柱被设置为能够被不同车型的AGV的扫描平面扫描到；
采用导航仪地图录制软件录制第一导航地图，具体为：在第一AGV的移动过程中，从所述原点附近开始，录制原点、原点附近的所述特制反光柱以及设定范围内的第一反光柱，当录制超出所述设定范围的第一反光柱时，重新布置所述特制反光柱的物理位置以使所述特制反光柱靠近所述第一AGV，继续录制设定范围内的第一反光柱，直至所述第一导航地图录制完毕，其中，所述第一AGV为第一种类型的AGV，所述第一反光柱为第一AGV对应的反光柱，所述第一导航地图为第一AGV的导航地图；其中，所述设定范围被配置为在录制设定范围内的反光柱时，所述特制反光柱位于所述第一AGV的导航仪的视野范围内；
采用导航仪地图录制软件录制第i导航地图，具体为：在第iAGV的移动过程中，从所述原点附近开始，录制原点、所述特制反光柱以及第i反光柱，直至所述第i导航地图录制完毕；其中，第i导航地图的录制过程中用到的特制反光柱的物理位置为第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王琼，王俊石，娄兵兵，徐丰娟，周德强，詹鹏飞，
申请(专利权)人：华晟青岛智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37