机器人的控制方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人的控制方法、装置、机器人和存储介质。该方法包括：监测机器人移动过程中所在环境的障碍物信息；根据监测到的障碍物信息，更新机器人的历史障碍物地图和当前障碍物地图；当机器人被目标障碍物困住无法前行时，根据历史障碍物地图、当前障碍物地图和目标导航点，生成脱困路径，并控制机器人按照脱困路径行驶到目标导航点。该方法实现了机器人在被困情况下的脱困功能，能够有效应对机器人被障碍物困住导致清洁任务提前终止的问题，提高了清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、装置、机器人和存储介质
本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人的控制方法、装置、机器人和存储介质。
技术介绍
随着自动化技术和人工智能的迅速发展，机器人被广泛应用在各种场景。以清洁场景为例，机器人可以通过无人驾驶技术完成简单重复的清洁任务，大大降低人力成本，实现清洁工作的自动化。在机器人执行任务过程中，若机器人行驶的前方通道被临时障碍物堵住，则可能会导致机器人被困，无法从当前窄通道中行驶出去，致使清洁任务提前终止，导致清洁效率较低。
技术实现思路
基于此，有必要针对在机器人被困的情况下，机器人的清洁效率较低的技术问题，提供一种机器人的控制方法、装置、机器人和存储介质。第一方面，本申请实施例提供一种机器人的控制方法，包括：监测机器人移动过程中所在环境的障碍物信息；根据监测到的障碍物信息，更新所述机器人的历史障碍物地图和当前障碍物地图，其中，所述历史障碍物地图用于存储监测到的历史障碍物，所述当前障碍物地图用于存储监测到的当前障碍物；当所述机器人被目标障碍物困住无法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：/n监测机器人移动过程中所在环境的障碍物信息；/n根据监测到的障碍物信息，更新所述机器人的历史障碍物地图和当前障碍物地图，其中，所述历史障碍物地图用于存储监测到的历史障碍物，所述当前障碍物地图用于存储监测到的当前障碍物；/n当所述机器人被目标障碍物困住无法前行时，根据所述历史障碍物地图、当前障碍物地图和目标导航点，生成脱困路径，并控制所述机器人按照所述脱困路径行驶到所述目标导航点。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
监测机器人移动过程中所在环境的障碍物信息；
根据监测到的障碍物信息，更新所述机器人的历史障碍物地图和当前障碍物地图，其中，所述历史障碍物地图用于存储监测到的历史障碍物，所述当前障碍物地图用于存储监测到的当前障碍物；
当所述机器人被目标障碍物困住无法前行时，根据所述历史障碍物地图、当前障碍物地图和目标导航点，生成脱困路径，并控制所述机器人按照所述脱困路径行驶到所述目标导航点。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据监测到的障碍物信息，更新所述机器人的历史障碍物地图和当前障碍物地图，包括：
根据监测到的障碍物信息，将当前障碍物标记在所述机器人的当前障碍物地图中，并继续监测所述当前障碍物的存在时长；
当所述存在时长超过预设阈值时，将所述当前障碍物标记在所述机器人的历史障碍物地图中。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述脱困路径包括用于从所述目标障碍物所在的通道中驶出的后退路径，所述控制所述机器人按照所述脱困路径行驶到所述目标导航点，包括：
控制所述机器人从前进模式切换到后退模式；
按照所述后退路径驶出所述目标障碍物所在的通道，并行驶至所述目标导航点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人从前进模式切换到后退模式，包括：
获取所述机器人在本次清洁任务中从前进模式切换到后退模式的累计切换次数；
当所述累计切换次数未超过预设次数时，控制所述机器人从前进模式切换到后退模式。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照所述后退路径驶出所述目标障碍物所在的通道，包括：
控制所述机器人的转向轮在预设转动范围转动，并沿所述后退路径驶出所述目标障碍物所在的通道。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：卜大鹏，陈飞，霍峰，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31