【技术实现步骤摘要】
基于机器人脚印数据的距离计算方法及装置
本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种基于机器人脚印数据的距离计算方法及装置。
技术介绍
机器人按照规划的路径运行过程中会因为环境狭窄或障碍物阻挡等问题，导致机器人需要对路径重新规划，从而影响正常行驶。专利技术人在实际的应用中发现，对于机器人对路径重新规划的情况，存在实际机器人其实可以安全通过环境狭窄或避开障碍物，即不需要对路径进行重新规划的情况却提示需要进行路径的重新规划。这种情况是由于无法准确的判断机器人与其周围环境或者障碍物的距离导致的。目前常用的判断机器人与其周围环境或者障碍物的距离的方式为：通过机器人上安装的距离检测传感器获取其与周围环境或者障碍物的距离，实际检测的距离为传感器到障碍物的距离。当该距离小于安全距离时，机器人就会进行路径的重新规划。但是实际中，判断机器人是否可以顺利通过周围环境或者避开障碍物，是由机器人的最外侧与障碍物或者周围环境的距离决定的，所以就会导致在可以安全通过当前环境(尤其是狭窄的通道)或者避开障碍物(障碍物比较近)的情况下，提示不可以通...
【技术保护点】
1.一种基于机器人脚印数据的距离计算方法，其特征在于，所述方法包括：/n读取机器人当前位置坐标；/n根据当前位置坐标计算脚印数据，所述脚印数据为机器人外侧周围的坐标数据；/n根据脚印数据确定机器人脚印，并计算机器人脚印与当前环境或障碍物的距离。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于机器人脚印数据的距离计算方法，其特征在于，所述方法包括：
读取机器人当前位置坐标；
根据当前位置坐标计算脚印数据，所述脚印数据为机器人外侧周围的坐标数据；
根据脚印数据确定机器人脚印，并计算机器人脚印与当前环境或障碍物的距离。
2.根据权利要求1所述的基于机器人脚印数据的距离计算方法，其特征在于，所述根据当前位置坐标计算脚印数据包括：
设置中心坐标、脚印数据与中心坐标的距离、确定每组脚印数据包含的数据量；
以当前位置坐标为中心坐标，根据脚印数据与中心坐标的距离、每组脚印数据包含的数据量，按照预设的取点规则计算脚印数据。
3.根据权利要求2所述的基于机器人脚印数据的距离计算方法，其特征在于，所述方法还包括，按照如下规则进行机器人位置坐标和脚印数据的获取：
按照预设读取频率读取机器人的位置坐标，每读取一次位置坐标，对应计算一组脚印数。
4.根据权利要求3所述的基于机器人脚印数据的距离计算方法，其特征在于，所述根据脚印数据确定机器人脚印包括：
根据每组脚印数据确定一个圆形；
将所述圆形确定为机器人脚印。
5.根据权利要求1所述的基于机器人脚印数据的距离计算方法，其特征在于，在计算机器人脚印与当前环境或障碍物的距离之后，所述方法还包括：
根据机器人脚印与当前环境或障碍物的距离判断机器人是否可以安全通过当前环境或避开障碍物。
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，程祎萱，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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