【技术实现步骤摘要】
油浸式变压器内部巡检机器人及控制系统和方法
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种用于油浸式变压器内部巡检机器人及控制系统和方法。
技术介绍
目前，国内电力系统油浸式变压器内部检修的方式，为放油冷却后人工检测，这种方法存在效率低、成本高且易造成变压器内部污染等缺点。随着机器人的发展，开始出现了用于油浸式变压器内部检测的机器人。现有的油浸式变压器内部检测机器人的技术方案主要有：1.全球首台实用液浸式变压器检测机器人：ABBAbilityTMTXplore。2018年，ABB推出全球首台实用液浸式变压器检测机器人ABBAbilityTMTXplore，该检测机器人采用长方体外形，尺寸为18x20x24cm，水平和垂直推进装置均采用双螺旋桨推进器，正前方和侧面搭载摄像机和光源进行拍摄和照明工作，并采用无线方式传送运动控制指令及拍摄的图片和视频，且该检测机器人已成功对变压器进行内部检测。不足之处：该技术方案水平的推进系统采用两个螺旋桨推进器，不具备左移右移运动功能；垂直推进装置采用螺旋桨推进器，当...
【技术保护点】
1.油浸式变压器内部巡检机器人，其特征在于，包括：体积可变的密封的圆柱型壳体，所述的圆柱型壳体中布置有：用于实现机器人水平直线运动、侧移运动、原地旋转运动、艏向运动的水平推进装置，用于实现机器人上浮运动、下潜运动、定深悬停的基于浮力调节原理的垂直推进装置，用于实现机器人通讯控制、运动控制、导航定位、拍摄控制的控制装置，所述的控制装置与水平推进装置、垂直推进装置电连接实现数据交互。/n
【技术特征摘要】
1.油浸式变压器内部巡检机器人，其特征在于，包括：体积可变的密封的圆柱型壳体，所述的圆柱型壳体中布置有：用于实现机器人水平直线运动、侧移运动、原地旋转运动、艏向运动的水平推进装置，用于实现机器人上浮运动、下潜运动、定深悬停的基于浮力调节原理的垂直推进装置，用于实现机器人通讯控制、运动控制、导航定位、拍摄控制的控制装置，所述的控制装置与水平推进装置、垂直推进装置电连接实现数据交互。
2.根据权利要求1所述的油浸式变压器内部巡检机器人，其特征在于，所述的圆柱型壳体包括：上段壳体(1)、中段壳体(2)、下段壳体(3)，所述的上段壳体(1)、中段壳体(2)和下段壳体3通过密封圈及螺栓固定连接成为一个密封的圆柱体。
3.根据权利要求2所述的油浸式变压器内部巡检机器人，其特征在于，所述的上段壳体(1)为上部密封、下部开口的圆柱体，内部设置有：垂直推进装置(5)、主控板(6)、姿态传感器(7)、摄像头(8)；
所述的中段壳体(2)为两端开口、两侧带2个开放舱室的密封柱体，在中段壳体(2)内部与开放舱室相对应的位置设置有X型立体结构的推进器支架(11)，所述的中段壳体(2)的上部固定设置有第一固定架(12)，所述的第一固定架(12)用于固定上段壳体(1)中的垂直推进装置(5)、主控板(6)、姿态传感器(7)、摄像头(8)；
所述的下段壳体(3)为包含内部套桶(26)的圆柱体，所述的内部套桶(26)为上下开口的圆桶，内部套桶(26)的下边缘与下段壳体(3)的下边缘之间密封连接。
4.根据权利要求3所述的油浸式变压器内部巡检机器人，其特征在于，所述的水平推进装置由偏心布置的四个推进器组成，偏心距为L；第二推进器(14)、第三推进器(15)固定设置在中段壳体(2)的一个开放舱室处、通过螺栓穿过中段壳体(2)的外壳、固定在推进器支架(11)的一个垂直侧面上，第一推进器(13)、第四推进器(16)固定设置在中段壳体(2)的另一个开放舱室处、通过螺栓穿过中段壳体(2)的外壳、固定在推进器支架(11)的另一个垂直侧面上。
5.根据权利要求4所述的油浸式变压器内部巡检机器人，其特征在于，所述的垂直推进装置采用浮力调节原理，包括：第二固定架(12)，所述的第二固定架(12)上表面设置有一对传动齿轮(17)，所述的第二固定架(12)的下表面设置有直流伺服电机(19)、浮力调节装置；所述的浮力调节装置包括：一对直线轴承(20)，与直线轴承(20)连接的活塞(21)，相互连接的丝杆螺母(23)、滚珠丝杆(24)、滑动轴承(25)，还设置有光电限位开关(22)。
6.根据权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜向党，王惠刚，靳宪文，薛继印，张志强，谷国栋，
申请(专利权)人：山东电力设备有限公司，西北工业大学，
类型：发明
国别省市：山东;37
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