【技术实现步骤摘要】
激光雷达及其发射模组、接收模组、探测方法
本说明书实施例涉及激光雷达
，尤其涉及一种发射模组、接收模组、相关控制方法、激光雷达。
技术介绍
在激光雷达中，通过发射模组射出激光光束(即探测光束)，并通过接收模组接收经过目标物反射回来的激光光束(即回波光束)，接收模组将回波光束的光信号转换为电信号后，经过信号处理可以得到三维点云数据。其中，发射模组中的各激光器处于发射焦平面的不同位置，接收模组中的各探测器相应处于接收焦平面的不同位置，因此，激光器可以向外界发射不同角度的光束，探测器可以接收外界不同角度反射回来的光束，从而在实现不同角度的空间测量。目前，在一些场景中，发射模组需要激活多个激光器，对应地，接收模组需要激活多个探测器，基于激活的探测器的分布位置，可以分别接收对应激光器的回波光束。然而，激光雷达发射模组中各激光器发出的激光波长都是相同的，同时激活的多个探测器之间可能存在串扰，使得一个探测器中的探测单元还可能接收到其他同时激活的通道带来的波长相同的干扰噪声，造成测距误差。因此，如何解决多个探测...
【技术保护点】
1.一种激光雷达的发射模组，其特征在于，包括：多个激光器，所述激光器的发光波长包括第一波长和第二波长，适于同时发光的激光器具备不同的发光波长。/n
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的发射模组，其特征在于，包括：多个激光器，所述激光器的发光波长包括第一波长和第二波长，适于同时发光的激光器具备不同的发光波长。
2.根据权利要求1所述的激光雷达的发射模组，其特征在于，波长相同的多个激光器构成一个激光器组，所述激光器组的数量基于所述激光雷达同时发射的最高线束数量确定。
3.根据权利要求2所述的激光雷达的发射模组，其特征在于，同一激光器组中的激光器不同时发射。
4.根据权利要求1所述的激光雷达的发射模组，其特征在于，所述激光器包括一个或多个发光单元，适于发出激光光束，同时发射的多个激光器的波长不同。
5.根据权利要求1所述的激光雷达的发射模组，其特征在于，所述激光器包括：一个或多个发光单元和波长转换器，其中：
所述波长转换器，适于将所述发光单元发射的激光光束的波长转换至对应激光器所需的波长。
6.根据权利要求1所述的激光雷达的发射模组，其特征在于，多个激光器的排列方式包括：
按照线性阵列排布；
按照矩形阵列排布。
7.根据权利要求1所述的激光雷达的发射模组，其特征在于，各激光器的波长与所述激光器和指定位置之间的距离正相关，所述指定位置位于与所述激光雷达的水平中轴线垂直的平面。
8.根据权利要求7所述的激光雷达的发射模组，其特征在于，靠近所述指定位置的激光器的波长，低于相对远离所述指定位置的激光器的波长。
9.根据权利要求1所述的激光雷达的发射模组，其特征在于，所述多个激光器的波长差与所述激光器的波长随温度偏移误差满足如下关系：
|λ1-λ2|≥α·ΔT+Δλ，
式中，λ1和λ2分别为所述激光器的第一波长和第二波长，α为所述激光器的温度漂移系数，ΔT为所述激光器工作过程最大温差，Δλ为所述激光器的光谱宽度。
10.根据权利要求1所述的激光雷达的发射模组，其特征在于，所述多个激光器的波长差与所述激光雷达的接收模组中滤波器的带宽满足如下关系：
|λ1...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘兴伟，孙恺，朱雪洲，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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