车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆控制装置，能够使车辆进行加速或者减速时的车辆的乘坐舒适度提高。实施方式的车辆控制装置作为一例而具备控制部，在由加速度传感器检测到由于车辆的加速或者减速而对所述车辆作用的加速度之前，所述控制部使所述车辆所具有的多个缓冲器中的在所述车辆的前后方向上位于所述加速度作用的第一方向侧的所述缓冲器的第一阻尼力比所述多个缓冲器中的在所述前后方向上位于与所述第一方向相反的第二方向侧的所述缓冲器的第二阻尼力大。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术的实施方式涉及一种车辆控制装置。
技术介绍
已开发出一种技术，从检测沿车辆的上下方向作用的加速度的加速度传感器取得加速度的检测结果，基于该加速度的检测结果而求出车辆的上下移动的绝对速度，并根据该绝对速度而使悬架的阻尼力变化，从而抑制车辆的上下方向的振动。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平07-232530号公报专利技术要解决的技术问题然而，在基于由加速度传感器得到的加速度的检测结果来使悬架的阻尼力变化的技术中，若不在根据车辆的驾驶者给出的加速或者减速的指示，对车辆的车轮进行驱动的驱动源产生转矩而车辆的姿态变化，并且悬架的行程量、车辆的向上下方向的加速度变化之后，则无法使悬架的阻尼力变化。因此，悬架的阻尼力的控制的响应性低，会有难以抑制随车辆的减速而来的首倾(日语：ノーズダイブ)等的情况。
技术实现思路
因此，实施方式的技术问题之一在于提供一种能够抑制车辆进行加速或者减速时的车辆的上下移动而使车辆的乘坐舒适度提高的车辆控制装置。用于解决技术问题的技术手段实施方式的车辆控制装置一例而具备控制部，在由加速度传感器检测到由于车辆的加速或者减速而对所述车辆作用的加速度之前，所述控制部使所述车辆所具有的多个缓冲器中的在所述车辆的前后方向上位于所述加速度进行作用的第一方向侧的至少一个缓冲器的第一阻尼力比所述多个缓冲器中的在所述前后方向上位于与所述第一方向相反的第二方向侧的至少一个缓冲器的第二阻尼力大。因此，作为一例，能够使车辆进行加速或者减速时的车辆的乘坐舒适度提高。另外，在实施方式的车辆控制装置中，作为一例，所述车辆针对该车辆的每个车轮具有对该车轮赋予转矩的电机及制动装置，在由所述加速度传感器由于所述车辆的加速或者减速而对所述车辆作用的加速度检测到之前，所述控制部还使在所述前后方向上位于所述第一方向侧的所述车轮的所述电机及所述制动装置中的至少一方的第一转矩比在所述前后方向上存在于所述第二方向侧的所述车轮的所述电机及所述制动装置中的至少一方的第二转矩大。因此，作为一例，能够使车辆进行加速或者减速时的车辆的乘坐舒适度进一步提高。另外，在实施方式的车辆控制装置中，作为一例，所述控制部在所述第一阻尼力达到预先设定的要求阻尼力时，使所述第一转矩与所述第二转矩的比率相等。因此，作为一例，能够在车辆的姿态的控制以外的控制中使用电机或者制动装置的转矩。另外，在实施方式的车辆控制装置中，作为一例，所述控制部使所述第一转矩比所述第二转矩大，并且还使所述第一阻尼力的每单位时间的变更量比在使所述第一转矩与所述第二转矩相等的情况下的所述第一阻尼力的每单位时间的变更量的上限小。因此，作为一例，能够防止存在于加速度方向侧的缓冲器的阻尼力急剧增加而导致车辆的乘员感到违和感。另外，在实施方式的车辆控制装置中，作为一例，所述控制部在使所述车辆减速的情况下，从所述车辆的减速开始之前，使所述第一阻尼力比所述第二阻尼力大。因此，作为一例，能够更有效地抑制由车辆的减速引起的首倾，能够使车辆的乘坐舒适度进一步提高。另外，在实施方式的车辆控制装置中，作为一例，所述控制部基于所述车辆的目标加减速度而算出所述车辆的前后轮各自的轴载荷，基于算出的所述轴载荷而算出位于所述第一方向侧及所述第二方向侧的各至少一个缓冲器的悬架位移量，基于算出的所述悬架位移量而算出使所述各至少一个缓冲器的行程量的差异变小的所述各至少一个缓冲器的阻尼力的变更量，并且使所述各至少一个缓冲器的阻尼力增加算出的所述阻尼力的变更量的程度。因此，作为一例，能够使车辆进行加速或者减速时的车辆的乘坐舒适度提高。附图说明图1是表示应用了第一实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的硬件结构的一例的框图。图2是表示第一实施方式所涉及的车辆中的缓冲器的阻尼力的变更处理的流程的一例的流程图。图3是用于对第一实施方式所涉及的车辆中的缓冲器的阻尼力的变更处理的一例进行说明的图。图4是表示第二实施方式所涉及的车辆中的驱动装置及制动装置中的至少一方的转矩的控制处理的流程的一例的流程图。图5是用于对第二实施方式所涉及的车辆中的驱动装置的转矩的控制处理的一例进行说明的图。图6是用于对第二实施方式所涉及的车辆中的驱动装置的转矩的控制处理的一例进行说明的图。图7是用于对第三实施方式所涉及的车辆中的缓冲器的阻尼力的变更处理的一例进行说明的图。图8是用于对第四实施方式所涉及的车辆中的驱动装置的转矩的控制处理的一例进行说明的图。符号说明1车辆11加速传感器12制动传感器13车轮速度传感器14前后方向加速度传感器15横向加速度传感器16转向角传感器17车高传感器18挡位传感器19控制器19a目标制动驱动力运算部19b目标加减速度运算部19c目标制动驱动力分配率运算部19d阻尼力变更判定部19e控制指令运算部20驱动装置21制动装置22缓冲器具体实施方式以下，公开本专利技术的例示性的实施方式。以下所示的实施方式的结构以及由该结构带来的作用、结果及效果是一例。本专利技术能够通过以下的实施方式所公开的结构以外的结构来实现，并且能够得到基于基本的结构的各种效果、衍生的效果中的至少一个。(第一实施方式)首先，使用图1对应用了本实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的硬件结构的一例进行说明。图1是表示应用了第一实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的硬件结构的一例的框图。如图1所示，本实施方式所涉及的车辆1具有加速传感器11、制动传感器12、车轮速度传感器13、前后方向加速度传感器14、横向加速度传感器15、转向角传感器16、车高传感器17、挡位传感器18、控制器19、多个驱动装置20、多个制动装置21及多个缓冲器22。加速传感器11包含位移传感器等，是对加速操作部的可动部(例如，加速踏板)的位置进行检测的传感器。制动传感器12包含位移传感器等，对制动操作部的可动部(例如，制动踏板)的位置进行检测。车轮速度传感器13包含霍尔元件等，是对车辆1所具有的各车轮的旋转量进行检测的传感器。车辆1也可以取代车轮速度传感器13或者除了车轮速度传感器13之外，具有对该车辆1的速度(车速)进行检测的车速传感器。前后方向加速度传感器14是对作用于车辆1的前后方向上的加速度进行检测的加速度传感器。横向加速度传感器15是对作用于车辆1的宽度方向(横向)上加速度进行检测的加速度传感器。转向角传感器16包含霍尔元件等，是对方向盘等转向部的转向量(例如，转向部的旋转部分的旋转角度)进行检测的传感器。车高传感器17是对车辆1的车高进行检测的传感器。车辆1也可以取代车高传感器17或者除了车高传感器17之外，具有对沿该车辆1的上下方向作用加速度进行检测的上下方向加速度传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，/n具备控制部，/n在由加速度传感器检测到由于车辆的加速或者减速而对所述车辆作用的加速度之前，所述控制部使所述车辆所具有的多个缓冲器中的在所述车辆的前后方向上位于所述加速度进行作用的第一方向侧的至少一个缓冲器的第一阻尼力比所述多个缓冲器中的在所述前后方向上位于与所述第一方向相反的第二方向侧的至少一个缓冲器的第二阻尼力大。/n

【技术特征摘要】
20190521 JP 2019-0953011.一种车辆控制装置，
具备控制部，
在由加速度传感器检测到由于车辆的加速或者减速而对所述车辆作用的加速度之前，所述控制部使所述车辆所具有的多个缓冲器中的在所述车辆的前后方向上位于所述加速度进行作用的第一方向侧的至少一个缓冲器的第一阻尼力比所述多个缓冲器中的在所述前后方向上位于与所述第一方向相反的第二方向侧的至少一个缓冲器的第二阻尼力大。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆针对该车辆的每个车轮具有对该车轮赋予转矩的电机及制动装置，
在由所述加速度传感器检测到由于所述车辆的加速或者减速而对所述车辆作用的加速度之前，所述控制部还使在所述前后方向上位于所述第一方向侧的所述车轮的所述电机及所述制动装置中的至少一方的第一转矩比在所述前后方向上存在于所述第二方向侧的所述车轮的所述电机及所述制动装置中的至少一方的第二转矩大。


3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：须贝真也，小久保聪，原田新也，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP