一种虎克铰和多轴并联机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种虎克铰和多轴并联机器人，该虎克铰包括依次连接的第一铰座(21)、十字轴(22)和第二铰座(23)，所述虎克铰还包括弹性部件(24)，弹性部件(24)的一端与第一铰座(21)连接，弹性部件(24)的另一端与第二铰座(23)连接，弹性部件(24)处于拉伸状态。该虎克铰和多轴并联机器人增加了弹性部件，在没有大幅增加制造成本和工艺难度的情况下，从根本上解决了虎克铰间隙的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种虎克铰和多轴并联机器人
本技术涉及精密制造设备领域，具体是一种虎克铰，还是一种多轴并联机器人。
技术介绍
6轴并联机器人是采用6个电动推杆，每个电动推杆两端均采用虎克铰型结构，并联组合成的机器人。可实现高精度、高集成度、高效率的6个自由度运动。如中国专利CN101476611A，公开日期2009年7月8日，公开的一种《六自由度大振幅振动主动隔离平台》。6轴并联机器人具有刚性强、重复定位精度高、工件安装位置灵活(理论上可安装在任意位置)等特点。主要用于适合于空间精密对位、微小器件加工和装配、光通信器件调芯、晶片检验等应用场合。6轴并联机器人中采用的虎克铰(即现有技术中的虎克铰)如图1所示，该虎克铰含有依次连接的第一铰座21、十字轴22和第二铰座23，第一铰座21和第二铰座23均通过轴承与十字轴22连接，由于轴承安装和加工的原因，该虎克铰会存在间隙。为了解决此问题，采用了超高精度的成对角接触轴承来消除虎克铰上的间隙。导致了需要很高的加工精度，也要选用精度很高的轴承。使加工和装配工艺流程更为复杂，增加了很高的产品成本。...

【技术保护点】
1.一种虎克铰，包括依次连接的第一铰座(21)、十字轴(22)和第二铰座(23)，其特征在于，所述虎克铰还包括弹性部件(24)，弹性部件(24)的一端与第一铰座(21)连接，弹性部件(24)的另一端与第二铰座(23)连接，弹性部件(24)处于拉伸状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种虎克铰，包括依次连接的第一铰座(21)、十字轴(22)和第二铰座(23)，其特征在于，所述虎克铰还包括弹性部件(24)，弹性部件(24)的一端与第一铰座(21)连接，弹性部件(24)的另一端与第二铰座(23)连接，弹性部件(24)处于拉伸状态。


2.根据权利要求1所述的虎克铰，其特征在于，所述虎克铰包括多个弹性部件(24)，多个弹性部件(24)沿所述虎克铰的周向均匀间隔排列，弹性部件(24)为弹簧或橡胶条。


3.根据权利要求1所述的虎克铰，其特征在于，所述虎克铰包括三个弹性部件(24)，三个弹性部件(24)沿所述虎克铰的周向均匀间隔排列，弹性部件(24)为弹簧或橡胶条。


4.根据权利要求2或3所述的虎克铰，其特征在于，弹性部件(24)与第一铰座(21)的连接点为第一连接点，弹性部件(24)与第二铰座(23)的连接点为第二连接点，所述第一连接点与所述第二连接点沿所述虎克铰的轴向错开排布。


5.一种多轴并联机器人，包括依次连接的杆(1)、虎克铰连接机构(2)和板(3)，虎克铰连接机构(2)含有依次连接的第一铰座(21)、十字轴(22)和第二铰座(23)，第一铰座(21)与杆(1)连接，第二铰座(23)与板(3)连接，其特征在于，虎克铰连接机构(2)还包括弹性部件(24)，弹性部件(24)的一端与第一铰座(21)或杆(1)连接，弹性部件(24)的另一端与第二铰座(23)或板(3)连接，弹性部件(24)处于拉伸状态。


6.根据权利要求5所述的多轴并联机器人，其特征在于，虎克铰连接机构(2)包括多个弹性部件(24)，多个弹性部件(24)沿虎克铰连接机构(2)的周向间隔排列；
所有弹性部件(24)的一端均与第一铰座(21)连接；
或者，所有弹性部件(24)的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜勉珂，李粤，邓然，李维平，邵文挺，
申请(专利权)人：北京卓立汉光仪器有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11