一种往复移动动力机构及滑轨机器人移动装置制造方法及图纸

本申请公开了一种往复移动动力机构及滑轨机器人移动装置，其中动力机构包括：一对平齐设置的传动轮，一段端部分别跨在一对传动轮上的移动带，往复移动的驱动机构，用于驱动两个传动轮往复同步同向滚动；移动带的两端位于传动轮同侧且固定设置；移动带随着传动轮的滚动沿着平行于一对传动轮的圆心连线方向往复运动。本申请使得移动带上某个点的位移量和速度为驱动机构的往复移动速度和位移的两倍；根据本申请的实施例，工业机器人固定在移动带上，驱动机构优选为双作用双活塞杆液压缸时，可以获得液压缸活塞运动速度的二倍移动速度和活塞运动位移的二倍移动行程，大大提高了工业机器人的快速运动控制；可精准控制工业机器人的定位控制。

【技术实现步骤摘要】
一种往复移动动力机构及滑轨机器人移动装置
本公开一般涉及工业控制
，具体涉及一种往复移动动力机构、滑轨机器人移动装置。
技术介绍
在工业机器人定位控制领域中，大部分产线机器人或工业机器人的定位控制都是通过在滑轨上运行实现的，定位方式大多为交、直流电动机通过减速箱及编码器准确定位，但大吨位的工业机器人由于负载较大，有时候需要液压驱动在滑轨上运动定位，由此带来了在有限行程空间内要利用液压缸直线推动或由液压马达驱动滚珠丝杠等来实现工业机器人准确定位。一般使用液压缸直线推动时由于液压缸缸筒长度较长，占用空间较大一般在有限的工作行程空间内较少使用，而使用液压马达驱动滚珠丝杠时虽然节约了行程空间，但由于高速马达很难实现机器人准确定位，而低速马达又无法实现机器人的快速移动，即使利用减速箱来调节转速仍然无法解决这一机器人控制效率与控制精度之间的矛盾，导致大吨位工业机器人在导轨上液压运动定位时很难做到高效与高精度的有效实现。而在现场实际自动控制应用中通过快速切换高低速档位又增加了控制难度，所以如果实现在有限行程空间内实现滑轨机器人快速运行及精确定位控制是工业机器人位移控制技术的一项关键技术。
技术实现思路
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种可实现滑轨机器人快递运行及精准定位控制的往复移动动力机构、滑轨机器人移动装置。第一方面，本申请提供一种往复移动动力机构，包括：一对平齐设置的传动轮，一段端部分别跨在一对所述传动轮上的移动带，往复移动的驱动机构，用于驱动两个传动轮往复同步同向滚动；所述移动带的两端位于所述传动轮同侧且固定设置；所述移动带随着传动轮的滚动沿着平行于一对传动轮的圆心连线方向往复运动。根据本申请实施例提供的技术方案，所述驱动机构为双作用双活塞杆液压缸；所述双作用双活塞杆液压缸的两个活塞杆的端部分别设有径向延伸的转轴；两个所述传动轮的中心分别可转动地径向固定在两个活塞杆的转轴上。根据本申请实施例提供的技术方案，所述驱动机构包括：连接在两个传动轮轴心之间的传动杆、从传动杆的中部垂直伸出的推杆、以及驱动所述推杆沿着平行于所述传动杆的长度方向往复移动的单活塞杆液压缸；一对所述传动轮与所述传动杆的两端径向可转动连接。根据本申请实施例提供的技术方案，所述驱动机构包括：两个相向设置在一对所述传动轮之间的单活塞杆液压缸；一对所述传动轮分别与所述单活塞杆液压缸的活塞杆的端部径向可转动连接。根据本申请实施例提供的技术方案，所述往复移动动力机构以设定方向叠加设置有至少2个；所述设定方向在一对所述传动轮所在平面内，垂直于一对所述传动轮圆心连线，且从所述移动带靠近所述传动一侧指向远离所述传动轮的一侧；所述往复移动动力机构为与其在设定方向侧邻近的另一往复移动动力机构提供驱动力。根据本申请实施例提供的技术方案，所述传动轮和移动带分别为配合连接的皮带轮和移动皮带。根据本申请实施例提供的技术方案，还包括一段固定设置的固定皮带；所述固定皮带与所述移动皮带一体形成跨在一对所述传动轮上的环形皮带。根据本申请实施例提供的技术方案，所述传动轮和移动带分别为啮合连接的移动链条或链轮。根据本申请实施例提供的技术方案，还包括一段固定设置的固定链条；所述固定链条与所述移动链条一体形成跨在一对所述传动轮上的环形链条。第二方面，本申请提供一种滑轨机器人移动装置，包括上述的往复移动动力机构、滑轨和在所述滑轨上滑动的机器人底座；所述机器人底座固定在所述移动带上。本申请的上述技术方案，通过给一对平齐设置的传动轮提供往复同步同向滚动的驱动机构，且在一对所述传动轮上跨设一段两端分别固定设置的移动带；使得驱动机构往复移动时带动两个传动轮同步同向滚动，从而带动移动带往复移动，移动带上某个点的位移量和速度为驱动机构的往复移动速度和位移的两倍；根据本申请的实施例，工业机器人固定在移动带上，驱动机构优选为双作用双活塞杆液压缸时，可以获得液压缸活塞运动速度的二倍移动速度和活塞运动位移的二倍移动行程，大大提高了工业机器人的快速运动控制；通过精准控制双作用双活塞杆液压缸的行程即可精准控制工业机器人的定位控制。本申请结构简单、控制合理、可靠，在有限行程空间内很轻松实现液压缸的双倍速及双倍行程控制，从而实现工业机器人的快速移动和滑轨底座准确定位控制，显著特点是运动速度快，定位准确性高、安全可靠性好，且造价较低，具有较高的性价比，提高工作效率。根据本申请实施例提供的技术方案，本申请提供的往复移动动力机构可进一步以设定方向叠加设置，所述往复移动动力机构为与其在设定方向侧邻近的往复移动动力机构的驱动机构；此时，可进一步提高控制速度，例如叠加的往复移动动力机构的数量为2个时，将获得液压缸活塞运动速度的四倍移动速度和活塞运动位移的四倍移动行程。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1至图7为本申请实施例一的结构示意图；图8为本申请实施例二的结构示意图。图中标号：10.传动轮；11.链轮；21.移动链条；11.链轮；30.固定链条；40.底座；61.双作用双活塞杆液压缸；22.皮带；12.皮带轮；50.固定皮带；63.推杆；62.传动杆；64.单活塞杆液压缸；70.滑轨；80.机器人底座；具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。实施例一本实施例提供一种往复移动动力机构，包括：一对平齐设置的传动轮，一段端部分别跨在一对所述传动轮上的移动带，往复移动的驱动机构，用于驱动两个传动轮往复同步同向滚动；所述移动带的两端位于所述传动轮同侧且固定设置；所述移动带随着传动轮的滚动沿着平行于一对传动轮的圆心连线方向往复运动。其中，传动轮和移动带的实施方式，可选地采用以下方式：1、如图1所示，传动轮10采用链轮11，相应地，移动带20采用移动链条21；移动链条21和链轮11啮合连接。此时移动链条20a进一步地可选地采用以下两种方式：a、整体设置：如图1所示，此时移动链条21为环形链条上的一段，环形链条还包括一段固定设置的固定链条30；所述固定链条30与所述移动链条21一体形成跨在一对所述链轮11上。固定链条30与驱动机构的固定部分固定连接，或者，如图1所示，设置一底座40，固定链条30固定在该底座40上。b、单独设置：此时，如图2所示，此时移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种往复移动动力机构，其特征在于，包括：/n一对平齐设置的传动轮，/n一段端部分别跨在一对所述传动轮上的移动带，/n往复移动的驱动机构，用于驱动两个传动轮往复同步同向滚动；/n所述移动带的两端位于所述传动轮同侧且固定设置；所述移动带随着传动轮的滚动沿着平行于一对传动轮的圆心连线方向往复运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种往复移动动力机构，其特征在于，包括：
一对平齐设置的传动轮，
一段端部分别跨在一对所述传动轮上的移动带，
往复移动的驱动机构，用于驱动两个传动轮往复同步同向滚动；
所述移动带的两端位于所述传动轮同侧且固定设置；所述移动带随着传动轮的滚动沿着平行于一对传动轮的圆心连线方向往复运动。


2.根据权利要求1所述的往复移动动力机构，其特征在于，所述驱动机构为双作用双活塞杆液压缸；所述双作用双活塞杆液压缸的两个活塞杆的端部分别设有径向延伸的转轴；两个所述传动轮的中心分别可转动地径向固定在两个活塞杆的转轴上。


3.根据权利要求1所述的往复移动动力机构，其特征在于，所述驱动机构包括：连接在两个传动轮轴心之间的传动杆、从传动杆的中部垂直伸出的推杆、以及驱动所述推杆沿着平行于所述传动杆的长度方向往复移动的单活塞杆液压缸；一对所述传动轮与所述传动杆的两端径向可转动连接。


4.根据权利要求1所述的往复移动动力机构，其特征在于，所述驱动机构包括：两个相向设置在一对所述传动轮之间的单活塞杆液压缸；一对所述传动轮分别与所述单活塞杆液压缸的活塞杆的端部径向可转动连接。


5.根据权利要求1所述的往复移...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜志岵，
申请(专利权)人：霸州市石大宏盛石化机械有限责任公司，
类型：新型
国别省市：河北;13