双轨道巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种双轨道巡检机器人，包括机器人本体、环境检测模块和行走系统，环境检测模块设于机器人本体上，行走系统包括两组用于分别挂设在两条平行轨道上行走的行走装置，各组行走装置均包括至少两套行走机构，行走机构包括安装座、用于支承在轨道上的支承轮、用于抵于轨道内侧的导向轮和具有弹性伸缩功能的弹性伸缩组件，安装座能转动地安装在机器人本体上，支承轮固定安装在机器人本体上，导向轮通过弹性伸缩组件安装在机器人本体上。该双轨道巡检机器人行走稳定、能够自适应轨道形状、能够减少与轨道之间的磨损以及适应在双轨道上转弯操作。

【技术实现步骤摘要】
双轨道巡检机器人
本专利技术涉及巡检机器人
，尤其涉及一种双轨道巡检机器人。
技术介绍
随着经济的发展及技术的进步，目前在城市地下综合管廊巡检、电力线路巡检、输煤栈桥巡检、大型商场超市等需要定期安排人力去对现场设备运行情况、现场环境进行监测的领域，大都开始或已经引入智能巡检机器人。但从目前市场产品来看，大多数挂轨式巡检机器人采用单轨，其行走不稳定，安全性低，少数挂轨式巡检机器人采用双轨，但现有的双轨道巡检机器人对双轨的形状有要求，行走装置难以适应在双轨道上的转弯操作，行走装置与轨道之间的磨损严重；而且，在爬坡阶段，巡检机器人的行走装置容易出现打滑；并且，现有的巡检机器人上的环境检测模块是固定安装的，巡检范围非常有限，难以进行全区域、更精细的巡检，存在巡检不到的死角。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种行走稳定、能够自适应轨道形状、能够减少与轨道之间的磨损以及适应在双轨道上转弯操作的双轨道巡检机器人。为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种双轨道巡检机器人，包括机器人本体、环境检测模块和行走系统，所述环境检测模块设于机器人本体上，所述行走系统包括两组用于分别挂设在两条平行轨道上行走的行走装置，各组所述行走装置均包括至少两套行走机构，所述行走机构包括安装座、用于支承在轨道上的支承轮、用于抵于轨道内侧的导向轮和具有弹性伸缩功能的弹性伸缩组件，所述安装座能转动地安装在机器人本体上，所述支承轮固定安装在机器人本体上，所述导向轮通过弹性伸缩组件安装在机器人本体上。作为上述技术方案的进一步改进：所述弹性伸缩组件包括U形架、伸缩杆和抵紧弹簧，所述伸缩杆的一端安装在安装座上，所述U形架固定在伸缩杆的另一端，所述抵紧弹簧设于U形架与安装座之间，所述导向轮安装在U形架上。所述抵紧弹簧套设于伸缩杆上。所述行走机构还包括用于顶紧轨道的防滑轮，所述防滑轮安装在安装座上。所述行走机构还包括用于调节防滑轮顶紧轨道的松紧程度的松紧调节组件，所述防滑轮通过松紧调节组件安装在安装座上。所述松紧调节组件包括滑移架、滑移导轨、限位台、调节螺钉和松紧弹簧，所述滑移导轨和限位台均固定在安装座上，所述滑移架滑设于滑移导轨上，所述调节螺钉活动穿设于限位台中并与滑移架螺纹连接，所述松紧弹簧设于滑移架与限位台之间，所述防滑轮安装在滑移架上。所述松紧弹簧套设于调节螺钉上。至少一所述行走机构的安装座上设有用于驱动支承轮行走的驱动电机。所述机器人本体上设有机械臂，所述环境检测模块设于机械臂上。所述双轨道巡检机器人还包括两条平行的轨道。与现有技术相比，本专利技术的优点在于：本专利技术的双轨道巡检机器人，包括机器人本体、环境检测模块和行走系统，环境检测模块设于机器人本体上，行走系统包括两组用于分别挂设在两条平行轨道上行走的行走装置，各组行走装置均包括至少两套行走机构，行走机构包括安装座、用于支承在轨道上的支承轮、用于抵于轨道内侧的导向轮和具有弹性伸缩功能的弹性伸缩组件，安装座能转动地安装在机器人本体上，支承轮固定安装在机器人本体上，导向轮通过弹性伸缩组件安装在机器人本体上。使用时，两组行走装置分别挂设在两条平行轨道上，其中，一组行走装置的支承轮支承在一条轨道的上侧、导向轮抵紧在该条轨道的内侧(内侧为两条轨道相对的一侧)，另一组行走装置的支承轮支承在另一条轨道的上侧、导向轮抵紧在该条轨道的内侧，在行走系统沿着轨道行走的过程中，机器人本体两侧的导向轮分别抵紧在两条轨道的内侧，起到行走导向作用，且使得行走系统行走更加稳定；由于导向轮通过弹性伸缩组件安装在机器人本体上，机器人本体两侧的导向轮能够随着两条轨道之间的宽度变化而伸缩，以保持与轨道抵接，达到自适应于轨道的形状而调整的功能，而且，降低了导向轮与轨道之间发生刚性冲击的风险，从而减少了导向轮与轨道之间的摩擦损耗；由于安装座是能转动地安装在机器人本体上的，使得在转弯过程中，安装座能够相应于轨道的弯度而发生转动，以适应在双轨道上转弯操作。附图说明图1是本专利技术双轨道巡检机器人的立体结构示意图。图2是本专利技术双轨道巡检机器人的主视结构示意图。图3是本专利技术双轨道巡检机器人的行走机构的立体结构示意图。图4是本专利技术双轨道巡检机器人的行走机构的分解图。图5是本专利技术双轨道巡检机器人的行走机构的主视结构示意图。图6是本专利技术双轨道巡检机器人的弹性伸缩组件的结构示意图。图7是图4中A处的放大图。图中各标号表示：1、机器人本体；11、机械臂；2、环境检测模块；3、轨道；4、行走机构；41、安装座；42、支承轮；43、导向轮；44、弹性伸缩组件；441、U形架；442、伸缩杆；443、抵紧弹簧；45、防滑轮；46、松紧调节组件；461、滑移架；462、滑移导轨；463、限位台；464、调节螺钉；465、松紧弹簧；47、驱动电机。具体实施方式以下将结合说明书附图和具体实施例对本专利技术做进一步详细说明。图1至图7示出了本专利技术双轨道巡检机器人的一种实施例，本双轨道巡检机器人包括机器人本体1、环境检测模块2和行走系统，环境检测模块2设于机器人本体1上，行走系统包括两组用于分别挂设在两条平行轨道3上行走的行走装置，各组行走装置均包括至少两套行走机构4，行走机构4包括安装座41、用于支承在轨道3上的支承轮42、用于抵于轨道3内侧的导向轮43和具有弹性伸缩功能的弹性伸缩组件44，安装座41能转动地安装在机器人本体1上，支承轮42固定安装在机器人本体1上，导向轮43通过弹性伸缩组件44安装在机器人本体1上。该结构中，两组行走装置分别安装在机器人本体1的两侧，每组行走装置均包括两套行走机构4，每组行走机构4间隔布置，使用时，两组行走装置分别挂设在两条平行轨道3上，其中，一组行走装置的支承轮42支承在一条轨道3的上侧、导向轮43抵紧在该条轨道3的内侧(内侧为两条轨道3相对的一侧)，另一组行走装置的支承轮42支承在另一条轨道3的上侧、导向轮43抵紧在该条轨道3的内侧，在行走系统沿着轨道3行走的过程中，机器人本体1两侧的导向轮43分别抵紧在两条轨道3的内侧，起到行走导向作用，且使得行走系统行走更加稳定；由于导向轮43通过弹性伸缩组件44安装在机器人本体1上，机器人本体1两侧的导向轮43能够随着两条轨道3之间的宽度变化而伸缩，以保持与轨道3抵接，达到自适应于轨道3的形状而调整的功能，而且，降低了导向轮43与轨道3之间发生刚性冲击的风险，从而减少了导向轮43与轨道3之间的摩擦损耗；由于安装座41是能转动地安装在机器人本体1上的，使得在转弯过程中，安装座41能够相应于轨道3的弯度而发生转动，以适应在双轨道3上转弯操作。优选地，每个安装座41上安装有至少两个间隔布置的导向轮43。本实施例中，如图4、图5和图6所示，弹性伸缩组件44包括U形架441、伸缩杆442和抵紧弹簧443，伸缩杆442的一端安装在安装座41上，U形架441固定在伸缩杆4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双轨道巡检机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)、环境检测模块(2)和行走系统，所述环境检测模块(2)设于机器人本体(1)上，所述行走系统包括两组用于分别挂设在两条平行轨道(3)上行走的行走装置，各组所述行走装置均包括至少两套行走机构(4)，所述行走机构(4)包括安装座(41)、用于支承在轨道(3)上的支承轮(42)、用于抵于轨道(3)内侧的导向轮(43)和具有弹性伸缩功能的弹性伸缩组件(44)，所述安装座(41)能转动地安装在机器人本体(1)上，所述支承轮(42)固定安装在机器人本体(1)上，所述导向轮(43)通过弹性伸缩组件(44)安装在机器人本体(1)上。/n

【技术特征摘要】
1.一种双轨道巡检机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)、环境检测模块(2)和行走系统，所述环境检测模块(2)设于机器人本体(1)上，所述行走系统包括两组用于分别挂设在两条平行轨道(3)上行走的行走装置，各组所述行走装置均包括至少两套行走机构(4)，所述行走机构(4)包括安装座(41)、用于支承在轨道(3)上的支承轮(42)、用于抵于轨道(3)内侧的导向轮(43)和具有弹性伸缩功能的弹性伸缩组件(44)，所述安装座(41)能转动地安装在机器人本体(1)上，所述支承轮(42)固定安装在机器人本体(1)上，所述导向轮(43)通过弹性伸缩组件(44)安装在机器人本体(1)上。


2.根据权利要求1所述的双轨道巡检机器人，其特征在于：所述弹性伸缩组件(44)包括U形架(441)、伸缩杆(442)和抵紧弹簧(443)，所述伸缩杆(442)的一端安装在安装座(41)上，所述U形架(441)固定在伸缩杆(442)的另一端，所述抵紧弹簧(443)设于U形架(441)与安装座(41)之间，所述导向轮(43)安装在U形架(441)上。


3.根据权利要求2所述的双轨道巡检机器人，其特征在于：所述抵紧弹簧(443)套设于伸缩杆(442)上。


4.根据权利要求1所述的双轨道巡检机器人，其特征在于：所述行走机构(4)还包括用于顶紧轨道(3)的防滑轮(45)，所述防滑轮(45)安装在安装座(41)上。


5.根据权利要求4所述的双...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊绍胜，阳立华，黄明星，刘智勇，宋运团，孙文敏，
申请(专利权)人：深圳昱拓智能有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44