阀厅设备巡检机器人的通信控制方法、电子设备及系统技术方案

阀厅设备巡检机器人的通信控制方法、电子设备及系统，该方法包括：根据预设的巡检路线，生成对应于目标巡检机器人的第一控制指令和第二控制指令，第一控制指令包含目标巡检机器人的巡检位置，第二控制指令包含目标巡检机器人的巡检操作；通过第一信道，向与目标巡检机器人所在的轨道滑台连接的动力控制箱发送第一控制指令，以指示动力控制箱控制轨道滑台以使目标巡检机器人移动至上述巡检位置；通过第二信道，向与目标巡检机器人连接的检测控制箱发送第二控制指令，以指示检测控制箱控制目标巡检机器人在到达上述巡检位置时完成上述巡检操作。实施本申请实施例，能够减少巡检机器人接收的不同控制信号之间产生干扰，提升控制巡检机器人的精确性。

【技术实现步骤摘要】
阀厅设备巡检机器人的通信控制方法、电子设备及系统
本专利技术涉及电力设备
，尤其涉及一种阀厅设备巡检机器人的通信控制方法、电子设备及系统。
技术介绍
超高压直流输电系统作为南方电网的重要组成部分，发挥着跨区域调配电力资源的战略作用，而针对其中的阀厅设备的巡检与维护是保证特高压直流输电系统正常运行的核心任务。当前，针对阀厅设备的巡检可以使用运行在固定轨道上的巡检机器人，但在实践中发现，在对巡检机器人进行控制时，不同的控制信号(如控制巡检机器人检测的信号、控制设有该巡检机器人的轨道滑台移动的信号等)之间往往会互相干扰，降低了控制巡检机器人的精确性。
技术实现思路
本申请实施例公开了一种阀厅设备巡检机器人的通信控制方法、电子设备及系统，能够减少巡检机器人接收的不同控制信号之间产生干扰，提升控制巡检机器人的精确性。本申请实施例第一方面公开一种阀厅设备巡检机器人的通信控制方法，包括：根据预设的巡检路线，生成对应于目标巡检机器人的第一控制指令和第二控制指令，其中，所述第一控制指令包含所述目标巡检机器人的巡检位置，所述第二控制指令包含所述目标巡检机器人的巡检操作；通过第一信道，向与所述目标巡检机器人所在的轨道滑台连接的动力控制箱发送所述第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述动力控制箱控制所述轨道滑台以使所述目标巡检机器人移动至所述巡检位置；通过第二信道，向与所述目标巡检机器人连接的检测控制箱发送所述第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述检测控制箱控制所述目标巡检机器人在到达所述巡检位置时完成所述巡检操作。作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，在所述通过第二信道，向与所述目标巡检机器人连接的检测控制箱发送所述第二控制指令之后，所述方法还包括：通过所述第一信道，获取所述动力控制箱执行所述第一控制指令之后发送的第一反馈数据；通过所述第二信道，获取所述检测控制箱执行所述第二控制指令之后发送的第二反馈数据；根据所述第一反馈数据以及所述第二反馈数据，重新生成对应于所述目标巡检机器人的其他控制指令。作为另一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，在所述根据预设的巡检路线，生成对应于目标巡检机器人的第一控制指令和第二控制指令之前，所述方法还包括：从多个巡检模式中确定出一个目标巡检模式，其中，所述多个巡检模式至少包括定点巡检模式、遥控巡检模式以及自主巡检模式；从与所述目标巡检模式对应的多条巡检路线中，确定出一条目标巡检路线，并将所述目标巡检路线作为预设的巡检路线。作为另一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述根据预设的巡检路线，生成对应于目标巡检机器人的第一控制指令和第二控制指令，包括：根据预设的巡检路线，从所述预设的巡检路线上运行的多台巡检机器人中确定一台巡检机器人作为目标巡检机器人；根据所述目标巡检模式，生成对应于所述目标巡检机器人的第一控制指令和第二控制指令。作为另一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述第一控制指令，具体用于指示所述动力控制箱获取所述目标巡检机器人所处位置与所述巡检位置的距离，并控制与所述动力控制箱连接的轨道滑台向所述巡检位置的方向移动所述距离，其中，所述轨道滑台上设有所述目标巡检机器人。作为另一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述第二控制指令，具体用于指示所述检测控制箱确定与所述巡检操作对应的检测对象，并根据所述目标巡检机器人与所述检测对象的相对空间位置关系控制所述目标巡检机器人转动，以朝向所述检测对象，并通过摄像头对所述检测对象进行拍摄，获取对应于所述检测对象的检测图像数据。作为另一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述第一信道与所述第二信道相互独立，至少包括信道使用时间独立、信道占用空间独立、信道占用频段独立中的一种或多种。本申请实施例第二方面公开一种电子设备，包括：指令生成单元，用于根据预设的巡检路线，生成对应于目标巡检机器人的第一控制指令和第二控制指令，其中，所述第一控制指令包含所述目标巡检机器人的巡检位置，所述第二控制指令包含所述目标巡检机器人的巡检操作；第一通讯单元，用于通过第一信道，向与所述目标巡检机器人所在的轨道滑台连接的动力控制箱发送所述第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述动力控制箱控制所述轨道滑台以使所述目标巡检机器人移动至所述巡检位置；第二通讯单元，用于通过第二信道，向与所述目标巡检机器人连接的检测控制箱发送所述第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述检测控制箱控制所述目标巡检机器人在到达所述巡检位置时完成所述巡检操作。本申请实施例第三方面公开一种阀厅设备巡检机器人的通信控制系统，包括上位机、中继通信装置、巡检机器人、动力控制箱以及检测控制箱，所述上位机与所述中继通信装置连接，所述中继通信装置分别与所述动力控制箱以及检测控制箱连接，所述动力控制箱与所述巡检机器人所在的轨递滑台连接，所述检测控制箱与所述巡检机器人连接，其中，所述上位机，用于根据预设的巡检路线，生成对应于所述巡检机器人的第一控制指令和第二控制指令，并通过所述中继通信装置的第一信道向所述动力控制箱发送所述第一控制指令，以及通过所述中继通信装置的第二信道向所述检测控制箱发送所述第二控制指令，其中，所述第一控制指令包含所述巡检机器人的巡检位置，所述第二控制指令包含所述巡检机器人的巡检操作；所述动力控制箱，用于根据所述上位机发送的所述第一控制指令，控制所述轨道滑台以使所述巡检机器人移动至所述巡检位置；所述检测控制箱，用于根据所述上位机发送的所述第二控制指令，控制所述巡检机器人在到达所述巡检位置时执行所述巡检操作。本申请实施例第四方面公开了另一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本申请实施例第一方面公开的任意一种阀厅设备巡检机器人的通信控制方法中的全部或部分步骤。本申请实施例第五方面公开了一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本申请实施例第一方面公开的任意一种阀厅设备巡检机器人的通信控制方法中的全部或部分步骤。本申请实施例第六方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本申请实施例第一方面的任意一种阀厅设备巡检机器人的通信控制方法中的全部或部分步骤。与现有技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：本申请实施例中，通过相互独立的信道来分别传输对目标巡检机器人不同的控制信号，能够根据不同的控制信号所分别携带的不同控制指令，控制该目标巡检机器人进行检测，或控制设有该目标巡检机器人的轨道滑台移动，从而实现上位机对该目标巡检机器人及其轨道滑台的独立通信控制，两者之间不易互相干扰。可见，实施本申请实施例，能够减少巡检机器人接收的不同控制信号之间产生干扰，提升控制巡检机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种阀厅设备巡检机器人的通信控制方法，其特征在于，包括：/n根据预设的巡检路线，生成对应于目标巡检机器人的第一控制指令和第二控制指令，其中，所述第一控制指令包含所述目标巡检机器人的巡检位置，所述第二控制指令包含所述目标巡检机器人的巡检操作；/n通过第一信道，向与所述目标巡检机器人所在的轨道滑台连接的动力控制箱发送所述第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述动力控制箱控制所述轨道滑台以使所述目标巡检机器人移动至所述巡检位置；/n通过第二信道，向与所述目标巡检机器人连接的检测控制箱发送所述第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述检测控制箱控制所述目标巡检机器人在到达所述巡检位置时完成所述巡检操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种阀厅设备巡检机器人的通信控制方法，其特征在于，包括：
根据预设的巡检路线，生成对应于目标巡检机器人的第一控制指令和第二控制指令，其中，所述第一控制指令包含所述目标巡检机器人的巡检位置，所述第二控制指令包含所述目标巡检机器人的巡检操作；
通过第一信道，向与所述目标巡检机器人所在的轨道滑台连接的动力控制箱发送所述第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述动力控制箱控制所述轨道滑台以使所述目标巡检机器人移动至所述巡检位置；
通过第二信道，向与所述目标巡检机器人连接的检测控制箱发送所述第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述检测控制箱控制所述目标巡检机器人在到达所述巡检位置时完成所述巡检操作。


2.根据权利要求1所述的通信控制方法，其特征在于，在所述通过第二信道，向与所述目标巡检机器人连接的检测控制箱发送所述第二控制指令之后，所述方法还包括：
通过所述第一信道，获取所述动力控制箱执行所述第一控制指令之后发送的第一反馈数据；
通过所述第二信道，获取所述检测控制箱执行所述第二控制指令之后发送的第二反馈数据；
根据所述第一反馈数据以及所述第二反馈数据，重新生成对应于所述目标巡检机器人的其他控制指令。


3.根据权利要求1所述的通信控制方法，其特征在于，在所述根据预设的巡检路线，生成对应于目标巡检机器人的第一控制指令和第二控制指令之前，所述方法还包括：
从多个巡检模式中确定出一个目标巡检模式，其中，所述多个巡检模式至少包括定点巡检模式、遥控巡检模式以及自主巡检模式；
从与所述目标巡检模式对应的多条巡检路线中，确定出一条目标巡检路线，并将所述目标巡检路线作为预设的巡检路线。


4.根据权利要求3所述的通信控制方法，其特征在于，所述根据预设的巡检路线，生成对应于目标巡检机器人的第一控制指令和第二控制指令，包括：
根据预设的巡检路线，从所述预设的巡检路线上运行的多台巡检机器人中确定一台巡检机器人作为目标巡检机器人；
根据所述目标巡检模式，生成对应于所述目标巡检机器人的第一控制指令和第二控制指令。


5.根据权利要求1所述的通信控制方法，其特征在于，所述第一控制指令，具体用于指示所述动力控制箱获取所述目标巡检机器人所处位置与所述巡检位置的距离，并控制与所述动力控制箱连接的轨道滑台向所述巡检位置的方向移动所述距离，其中，所述轨道滑台上设有所述目标巡检机器人。


6.根据权利要求1所述的通信控制方法，其特征在于，所述第二控制指令，具体用于指示所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志龙，张鹏程，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局，
类型：发明
国别省市：广东;44