十轴式大行程防腐智能机器人制造技术

本发明专利技术属于喷涂机器人技术领域，尤其为十轴式大行程防腐智能机器人，包括轨道架机构以及安装在轨道架机构上的机器人驱动台，所述机器人驱动台的输出端设有六轴机器人，所述轨道架机构包括沿X轴方向布置的X轴轨道，所述X轴轨道上设置有能够沿X轴方向移动的Y轴轨道，所述Y轴轨道与所述X轴轨道垂直分布；双梁式行车可在X轴/Y轴/Z轴大行程移动及Z轴360°转动，将六轴机器人送入各作业位置，六轴机器人与机器人驱动台任意一轴或两轴联动，本机构专门应于钢梁防腐的激光除锈、喷砂除锈、金属高温热喷涂、喷漆等作业场合，自由度更大，能够适应大型的钢梁，加快作业速度，提高作业效率。

Ten axis long stroke anti-corrosion intelligent robot

【技术实现步骤摘要】
十轴式大行程防腐智能机器人
本专利技术属于喷涂机器人
，具体涉及十轴式大行程防腐智能机器人。
技术介绍
钢梁是用钢材制造的梁，厂房中的吊车梁和工作平台梁、多层建筑中的楼面梁、屋顶结构中的檩条等，都可以采用钢梁，钢梁在使用前，需要做防腐处理，以避免钢铁材质被腐蚀，防腐涂层是指涂敷在金属表面上使之与周围介质隔离，以控制管道腐蚀的一种覆盖层，应具有良好的电绝缘性和隔水性，与管道表面有较强的附着力，能抗化学破坏和有一定的机械强度，对于钢梁的防腐涂料前，需要对钢梁进行激光除锈、喷砂除锈、金属高温热喷涂、喷漆等多个步骤的作业，因此喷涂的前作业过程工作量较大。钢梁等大型钢构件，由于整体尺寸大(L50000XW10000～18000XH4000以上)，常规六轴关节机器人固定安装时作业范围远小于钢梁作业要求，因此要完成大工作量的防腐工程，普通的六轴机器人并不能够胜任，导致工作效率低，速度慢，影响工作进程。
技术实现思路
为解决上述
技术介绍
中提出的问题，本专利技术提供了十轴式大行程防腐智能机器人，以解决上述问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：十轴式大行程防腐智能机器人，包括轨道架机构以及安装在轨道架机构上的机器人驱动台，所述机器人驱动台的输出端设有六轴机器人，所述轨道架机构包括沿X轴方向布置的X轴轨道，所述X轴轨道上设置有能够沿X轴方向移动的Y轴轨道，所述Y轴轨道与所述X轴轨道垂直分布，所述Y轴轨道与所述X轴轨道传动连接，所述X轴轨道的底部设有用于支撑的支撑架，所述支撑架与所述X轴轨道固定连接，所述Y轴轨道上设有沿Y向移动的机器人驱动台，所述机器人驱动台与所述Y轴轨道传动连接，所述机器人驱动台的底部设有能够沿Z轴方向伸缩的Z轴伸缩杆，所述Z轴伸缩杆的输出端固设有六轴机器人，所述机器人驱动台的顶部设有能够带动所述六轴机器人沿R轴方向转动的R轴驱动电机，所述R轴驱动电机固定于所述机器人驱动台的顶部，所述R轴驱动电机与外部电源电性连接。优选的，所述X轴轨道数量为两个，且两个所述X轴轨道平行分布，所述Y轴轨道位于两个所述X轴轨道支撑，以使所述X轴轨道与Y轴轨道呈“工”字型分布。优选的，所述X轴轨道与Y轴轨道之间设有用于驱动的Y轴轨道驱动机构，所述Y轴轨道驱动机构包括X向驱动电机和X向驱动轮，所述X向驱动电机固设于所述Y轴轨道的侧壁，所述X向驱动轮转动安装在所述Y轴轨道的底部，所述X向驱动电机与所述X向驱动轮传动连接，所述X向驱动轮滚动在所述X轴轨道的顶部。优选的，所述机器人驱动台的底部设有Y向驱动轮，所述Y向驱动轮与所述机器人驱动台固定连接，所述Y轴轨道的顶部开设有与Y向驱动轮配合的轨道槽，所述Y向驱动轮滚动在所述轨道槽内。优选的，所述机器人驱动台的底部设有R轴驱动座，所述R轴驱动座固定于所述机器人驱动台的底壁，所述R轴驱动座的下方转动安装有R轴驱动台，所述R轴驱动电机的输出轴贯穿所述R轴驱动座与所述R轴驱动台固定连接。优选的，所述R轴驱动台的底部设有所述Z轴伸缩杆，所述Z轴伸缩杆与所述R轴驱动台固定连接，所述Z轴伸缩杆的输出端设有机器人安装座，所述六轴机器人与Z轴伸缩杆之间通过所述机器人安装座固定连接。优选的，所述六轴机器人包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂和第五机械臂，所述第二机械臂设置于所述第一机械臂的输出端，且与所述第一机械臂传动连接，所述第三机械臂设置于所述第二机械臂的输出端，且与所述第二机械臂传动连接，所述第四机械臂传动连接于所述第三机械臂的输出端，所述第五机械臂传动安装在所述第四机械臂的输出端。优选的，所述第一机械臂与第二机械臂之间设有用于驱动的第一轴向电机和第二轴向电机，所述第二机械臂和第三机械臂之间设有用于驱动的第三轴向电机，所述第三机械臂和第四机械臂之间设有用于驱动的第四轴向电机，所述第四机械臂与第五机械臂之间设有用于驱动的第五轴向电机，所述第五机械臂的输出端设有第六轴向电机，以使所述六轴机器人能够六轴转动，所述六轴机器人与机器人安装座的连接处设有机器人安装板，并通过所述机器人安装板固定连接。优选的，所述支撑架的底部设有支撑脚，所述支撑脚与所述支撑架固定连接，所述支撑架上设有加固斜梯，所述加固斜梯与所述支撑架固定连接。优选的，所述X轴轨道的顶部设有第一轨道护栏，所述第一轨道护栏与所述X轴轨道固定连接，所述Y轴轨道的顶部设有第二轨道护栏，所述第二轨道护栏与所述Y轴轨道固定连接。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术中，通过设置两个X轴轨道以及在两个X轴轨道之间移动的Y轴轨道，同时在Y轴轨道上设置沿Y向移动的机器人驱动台，机器人驱动台的底部设有能够沿Z轴方向伸缩的Z轴伸缩杆，机器人驱动台的顶部设有能够带动六轴机器人沿R轴方向转动的R轴驱动电机，令双梁式行车可在X轴/Y轴/Z轴大行程移动及Z轴360°转动，将六轴机器人送入各作业位置，六轴机器人与机器人驱动台任意一轴或两轴联动，本机构专门应于钢梁防腐的激光除锈、喷砂除锈、金属高温热喷涂、喷漆等作业场合，自由度更大，能够适应大型的钢梁，加快作业速度，提高作业效率。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的正视结构示意图；图3为本专利技术的左侧视结构示意图；图4为本专利技术中六轴机器人的结构示意图；图5为图3中A部分的放大结构示意图；图6为本专利技术中机器人驱动台安装位置的结构示意图。图中：1、轨道架机构；11、X轴轨道；111、第一轨道护栏；12、Y轴轨道；121、第二轨道护栏；122、轨道槽；13、支撑架；131、支撑脚；132、加固斜梯；2、机器人驱动台；21、Y向驱动轮；3、R轴驱动电机；4、Y轴轨道驱动机构；41、X向驱动电机；42、X向驱动轮；5、六轴机器人；501、第一轴向电机；502、第二轴向电机；503、第三轴向电机；504、第四轴向电机；505、第五轴向电机；506、第六轴向电机；507、机器人安装板；51、第一机械臂；52、第二机械臂；53、第三机械臂；54、第四机械臂；55、第五机械臂；6、R轴驱动座；61、R轴驱动台；7、Z轴伸缩杆；71、机器人安装座。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-6，本专利技术提供以下技术方案：十轴式大行程防腐智能机器人，包括轨道架机构1以及安装在轨道架机构1上的机器人驱动台2，机器人驱动台2的输出端设有六轴机器人5，轨道架机构1包括沿X轴方向布置的X轴轨道11，X轴轨道11上设置有能够沿Y轴方向移动的Y轴轨道12，Y轴轨道12与X轴轨道1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.十轴式大行程防腐智能机器人，其特征在于：包括轨道架机构(1)以及安装在所述轨道架机构(1)上的机器人驱动台(2)，所述机器人驱动台(2)的输出端设有六轴机器人(5)，所述轨道架机构(1)包括沿X轴方向布置的X轴轨道(11)和能够沿X轴方向移动的Y轴轨道(12)，所述Y轴轨道(12)与所述X轴轨道(11)垂直分布，所述Y轴轨道(12)与所述X轴轨道(11)传动连接，所述X轴轨道(11)的底部设有用于支撑的支撑架(13)，所述支撑架(13)与所述X轴轨道(11)固定连接，所述Y轴轨道(12)上设有沿Y向移动的机器人驱动台(2)，所述机器人驱动台(2)与所述Y轴轨道(12)传动连接，所述机器人驱动台(2)的底部设有能够沿Z轴方向伸缩的Z轴伸缩杆(7)，所述Z轴伸缩杆(7)的输出端固设有六轴机器人(5)，所述机器人驱动台(2)的顶部设有能够带动所述六轴机器人(5)沿R轴方向转动的R轴驱动电机(3)，所述R轴驱动电机(3)固定于所述机器人驱动台(2)的顶部，所述R轴驱动电机(3)与外部电源电性连接。/n

【技术特征摘要】
1.十轴式大行程防腐智能机器人，其特征在于：包括轨道架机构(1)以及安装在所述轨道架机构(1)上的机器人驱动台(2)，所述机器人驱动台(2)的输出端设有六轴机器人(5)，所述轨道架机构(1)包括沿X轴方向布置的X轴轨道(11)和能够沿X轴方向移动的Y轴轨道(12)，所述Y轴轨道(12)与所述X轴轨道(11)垂直分布，所述Y轴轨道(12)与所述X轴轨道(11)传动连接，所述X轴轨道(11)的底部设有用于支撑的支撑架(13)，所述支撑架(13)与所述X轴轨道(11)固定连接，所述Y轴轨道(12)上设有沿Y向移动的机器人驱动台(2)，所述机器人驱动台(2)与所述Y轴轨道(12)传动连接，所述机器人驱动台(2)的底部设有能够沿Z轴方向伸缩的Z轴伸缩杆(7)，所述Z轴伸缩杆(7)的输出端固设有六轴机器人(5)，所述机器人驱动台(2)的顶部设有能够带动所述六轴机器人(5)沿R轴方向转动的R轴驱动电机(3)，所述R轴驱动电机(3)固定于所述机器人驱动台(2)的顶部，所述R轴驱动电机(3)与外部电源电性连接。


2.根据权利要求1所述的十轴式大行程防腐智能机器人，其特征在于：所述X轴轨道(11)数量为两个，且两个所述X轴轨道(11)平行分布，所述Y轴轨道(12)位于两个所述X轴轨道(11)支撑，以使所述X轴轨道(11)与Y轴轨道(12)呈“工”字型分布。


3.根据权利要求2所述的十轴式大行程防腐智能机器人，其特征在于：所述X轴轨道(11)与Y轴轨道(12)之间设有用于驱动的Y轴轨道驱动机构(4)，所述Y轴轨道驱动机构(4)包括X向驱动电机(41)和X向驱动轮(42)，所述X向驱动电机(41)固设于所述Y轴轨道(12)的侧壁，所述X向驱动轮(42)转动安装在所述Y轴轨道(12)的底部，所述X向驱动电机(41)与所述X向驱动轮(42)传动连接，所述X向驱动轮(42)滚动在所述X轴轨道(11)的顶部。


4.根据权利要求1所述的十轴式大行程防腐智能机器人，其特征在于：所述机器人驱动台(2)的底部设有Y向驱动轮(21)，所述Y向驱动轮(21)与所述机器人驱动台(2)固定连接，所述Y轴轨道(12)的顶部开设有与Y向驱动轮(21)配合的轨道槽(122)，所述Y向驱动轮(21)滚动在所述轨道槽(122)内。


5.根据权利要求1所述的十轴式大行程防腐智能机器人，其特征在于：所述机器人驱动台(2)的底部设有R轴驱动座(6)，所述R轴驱动座(6)固定于所述机器人驱动台(2)的底壁，所述R轴驱动座(6)的下方转动安装有R轴驱动台(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王登堂，王宏景，
申请(专利权)人：上海建冶科技工程股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31