一种未知环境下自动移动导航机器人制造技术

一种未知环境下自动移动导航机器人，属于机器人技术领域；防石板会使得地面的石块停留在其表面，并且防石板顶部的活动板会不断地来回往复移动，进而使得防石板表面的石块被推离防石板，且由于防石板位于驱动轮右侧，所以该机器人向右移动过程中不会因为地面的石块而产生波动，极大地避免了因为石块而导致机器人倾倒和损坏的情况发生；翻转台板能够延展成临时工作台,将外部机械手臂安装到机械手臂安装台上，当机械手臂的重心朝机器人外体的一侧时，配重块在滑轨上移动至机器人外体的另一侧，实现提高机器人外体的平稳性，且同样提高了机械手臂的取物重量。

An automatic mobile navigation robot in unknown environment

【技术实现步骤摘要】
一种未知环境下自动移动导航机器人
本专利技术属于机器人设备
，具体是涉及一种未知环境下自动移动导航机器人。
技术介绍
机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。而现有的工业生产中用于未知环境下的导航机器人在移动过程中只能对较大的物体进行感应，从而会因为驱动轮与地面的小石块接触而产生波动，严重时可能会因此而倾倒，造成导航机器人损坏，有一定的局限性，且机械手臂在转动时，因物体过重会发生倾覆。
技术实现思路
本专利技术主要是解决上述现有技术所存在的技术问题，提供一种未知环境下自动移动导航机器人。本专利技术的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种未知环境下自动移动导航机器人，包括驱动装置、机器人外体、驱动轮和电动转向轮，其特征在于所述驱动装置设于机器人外体内部的右下侧，所述电动转向轮设于机器人外体的左下侧，所述驱动装置的输出轴与驱动轮的中心处固定连接，所述驱动装置的右方设有转轴，所述驱动装置的输出轴与转轴之间设有传送带，位于机器人外体上且于所述转轴的两侧均设有挡板，所述转轴的两端与挡板转动连接，所述两侧的挡板之间设有防石板，所述防石板的两侧与挡板固定连接，所述转轴的左端设有第一齿轮，所述转轴的右端设有第一传动轮，所述第一齿轮的下侧设有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮相互啮合，所述第二齿轮的正面与挡板转动连接，所述第二齿轮的背面开设有第一定位孔，所述第一传动轮的下侧设有第二传动轮，所述第一传动轮与第二传动轮传动连接，所述第二传动轮的背面与挡板转动连接，所述第二传动轮正面开设有第二定位孔，所述转轴的下侧设有传动轴，所述传动轴的两端均设有定位铁块，所述第二传动轮与定位铁块活动连接，位于传动轴的两端且于所述定位铁块的内侧均设有第三齿轮，所述传动轴贯穿第三齿轮，所述传动轴的下侧设有螺纹杆，所述传动轴两侧的第三齿轮的下侧均设有第四齿轮，所述第四齿轮中心处被螺纹杆贯穿固定，所述螺纹杆的两端与挡板转动连接，所述螺纹杆上设有螺栓，所述螺纹杆与螺栓内壁的螺纹连接，所述螺栓的底部固定连接有活动板。作为优选，所述定位铁块、第一定位孔和第二定位孔的形状均为六边形，所述第一定位孔和第二定位孔内壁固定连接有磁铁。作为优选，所述传动轴中部的两侧均套设有限位套，所述限位套外壁与防石板固定连接。作为优选，所述传动轴与第一传动板和第二传动板转动连接，所述第一传动板一侧与储能弹簧一端固定连接，所述储能弹簧另一端与第三传动板固定连接。作为优选，所述第三传动板与防石板滑动连接，所述第三传动板设置在第一传动板和第二传动板之间。作为优选，第一传动板、第二传动板、第三传动板和储能弹簧的数量均为两个，两组第一传动板、第二传动板、第三传动板和储能弹簧对称设置在传动轴两端。作为优选，所述机器人外体上侧面的右侧设有翻转台板，所述翻转台板的左端部与机器人外体之间设有旋转轴，所述机器人外体内部的右侧设有电动缸，所述电动缸的中部与机器人外体之间转动连接，所述电动缸活塞杆的前端与翻转台板的下侧铰接。作为优选，所述机器人外体上侧面的前后两侧均设有滑槽，所述滑槽的底部设有与机器人外体内部相通的滑槽开口，所述滑槽内设有滑块，所述滑块中心的下端设有连接杆，位于连接杆的下端且于所述机器人外体的内部设有配重仓，所述配重仓固定连接于连接杆的下端，所述配重仓内侧的底部设有滑轨，所述滑轨的上侧设有配重块，所述配重块的内部贯穿设有一根丝杆，所述丝杆的前后两端均与配重仓的内壁活动连接，所述配重仓的后侧设有步进电机，所述步进电机的输出轴与丝杆的一端连接，所述滑块的上侧设有机械手臂安装台。作为优选，所述机器人外体下侧面的左右两侧均设有红外探测器。本专利技术具有的有益效果：驱动轮驱动机器人行走过程中，防石板会使得地面的石块停留在其表面，并且防石板顶部的活动板会不断地来回往复移动，进而使得防石板表面的石块被推离防石板，且由于防石板位于驱动轮右侧，所以该机器人向右移动过程中不会因为地面的石块而产生波动，极大地避免了因为石块而导致机器人倾倒和损坏的情况发生；定位铁块与第一定位孔和第二定位孔内部的磁铁配合能够对传动轴位置的固定起到辅助作用，从而使得第二齿轮和第二传动轮能够通过定位铁块带动传动轴和第三齿轮转动，进而实现活动板移动清理防石板表面的石块；通过电动缸推动翻转台板，实现翻转台板能够延展成临时工作台；将外部机械手臂安装到机械手臂安装台上，当机械手臂的重心朝机器人外体的一侧时，通过步进电机带动丝杆的转动，使配重块在滑轨上移动至机器人外体的另一侧，实现提高机器人外体的平稳性，且同样提高了机械手臂的取物重量；电动转向轮使本专利技术可以实现转向，红外探测器使本专利技术在行走时能够发现前进方的大阻碍物。附图说明图1是本专利技术的一种结构示意图；图2是本专利技术防石板的一种右视结构示意图；图3是图2中A部放大的一种结构示意图；图4是图2中B部放大的一种结构示意图；图5是本专利技术第二齿轮的一种后视结构示意图；图6是本专利技术第二传动轮的一种正视结构示意图；图7是本专利技术的一种侧视结构示意图；图8是本专利技术的一种使用状态图。图中：1、驱动装置；2、驱动轮；3、传送带；4、转轴；5、挡板；6、防石板；7、第一传动轮；8、第一齿轮；9、第二齿轮；91、第一定位孔；10、第二传动轮；101、第二定位孔；11、定位铁块；12、传动轴；121、限位套；122、第一传动板；123、第二传动板；13、第三齿轮；14、第四齿轮；15、螺纹杆；16、螺栓；17、活动板；18、储能弹簧；19、第三传动板；21、电动转向轮；112、翻转台板；113、旋转轴；114、电动缸；211、滑槽；212、滑槽开口；213、滑块；214、连接杆；215、配重仓；216、滑轨；217、丝杆；218、步进电机；219、机械手臂安装台；220、配重块；311、红外探测器；312、现有控制器；313、机械手臂。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例：一种未知环境下自动移动导航机器人，如图1-图8所示，包括驱动装置、机器人外体、驱动轮和电动转向轮，所述驱动装置设于机器人外体内部的右下侧，所述电动转向轮设于机器人外体的左下侧，所述驱动装置的输出轴与驱动轮的中心处固定连接，所述驱动装置的右方设有转轴，所述驱动装置的输出轴与转轴之间设有传送带，位于机器人外体上且于所述转轴的两侧均设有挡板，所述转轴的两端与挡板转动连接，所述两侧的挡板之间设有防石板，所述防石板的两侧与挡板固定连接，所述转轴的左端设有第一齿轮，所述转轴的右端设有第一传动轮，所述第一齿轮的下侧设有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮相互啮合，所述第二齿轮的正面与挡板转动连接，所述第二齿轮的背面开设有第一定位孔，所述第一传动轮的下侧设有第二传动轮，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种未知环境下自动移动导航机器人，包括驱动装置、机器人外体、驱动轮和电动转向轮，其特征在于所述驱动装置设于机器人外体内部的右下侧，所述电动转向轮设于机器人外体的左下侧，所述驱动装置的输出轴与驱动轮的中心处固定连接，所述驱动装置的右方设有转轴，所述驱动装置的输出轴与转轴之间设有传送带，位于机器人外体上且于所述转轴的两侧均设有挡板，所述转轴的两端与挡板转动连接，所述两侧的挡板之间设有防石板，所述防石板的两侧与挡板固定连接，所述转轴的左端设有第一齿轮，所述转轴的右端设有第一传动轮，所述第一齿轮的下侧设有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮相互啮合，所述第二齿轮的正面与挡板转动连接，所述第二齿轮的背面开设有第一定位孔，所述第一传动轮的下侧设有第二传动轮，所述第一传动轮与第二传动轮传动连接，所述第二传动轮的背面与挡板转动连接，所述第二传动轮正面开设有第二定位孔，所述转轴的下侧设有传动轴，所述传动轴的两端均设有定位铁块，所述第二传动轮与定位铁块活动连接，位于传动轴的两端且于所述定位铁块的内侧均设有第三齿轮，所述传动轴贯穿第三齿轮，所述传动轴的下侧设有螺纹杆，所述传动轴两侧的第三齿轮的下侧均设有第四齿轮，所述第四齿轮中心处被螺纹杆贯穿固定，所述螺纹杆的两端与挡板转动连接，所述螺纹杆上设有螺栓，所述螺纹杆与螺栓内壁的螺纹连接，所述螺栓的底部固定连接有活动板。/n...

【技术特征摘要】
1.一种未知环境下自动移动导航机器人，包括驱动装置、机器人外体、驱动轮和电动转向轮，其特征在于所述驱动装置设于机器人外体内部的右下侧，所述电动转向轮设于机器人外体的左下侧，所述驱动装置的输出轴与驱动轮的中心处固定连接，所述驱动装置的右方设有转轴，所述驱动装置的输出轴与转轴之间设有传送带，位于机器人外体上且于所述转轴的两侧均设有挡板，所述转轴的两端与挡板转动连接，所述两侧的挡板之间设有防石板，所述防石板的两侧与挡板固定连接，所述转轴的左端设有第一齿轮，所述转轴的右端设有第一传动轮，所述第一齿轮的下侧设有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮相互啮合，所述第二齿轮的正面与挡板转动连接，所述第二齿轮的背面开设有第一定位孔，所述第一传动轮的下侧设有第二传动轮，所述第一传动轮与第二传动轮传动连接，所述第二传动轮的背面与挡板转动连接，所述第二传动轮正面开设有第二定位孔，所述转轴的下侧设有传动轴，所述传动轴的两端均设有定位铁块，所述第二传动轮与定位铁块活动连接，位于传动轴的两端且于所述定位铁块的内侧均设有第三齿轮，所述传动轴贯穿第三齿轮，所述传动轴的下侧设有螺纹杆，所述传动轴两侧的第三齿轮的下侧均设有第四齿轮，所述第四齿轮中心处被螺纹杆贯穿固定，所述螺纹杆的两端与挡板转动连接，所述螺纹杆上设有螺栓，所述螺纹杆与螺栓内壁的螺纹连接，所述螺栓的底部固定连接有活动板。


2.根据权利要求1所述的一种未知环境下自动移动导航机器人，其特征在于所述定位铁块、第一定位孔和第二定位孔的形状均为六边形，所述第一定位孔和第二定位孔内壁固定连接有磁铁。


3.根据权利要求1所述的一种未知环境下自动移动导航机器人，其特征在于所述传动轴中部的两侧均套设有限位套，所述限位套外壁与防石板固定连接。


4.根据权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈建华，王伟，骆盛来，苏明东，胡春祥，娄科锋，金兴江，苗轩，朱枫江，
申请(专利权)人：浙江精功机器人智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33